一种无人直升机抛投器的制作方法

本实用新型涉及空中定点抛投技术领域，特别涉及一种无人直升机抛投器。

背景技术：

现有技术的空中快递既不能大载重抛投，又不能超视距抛投，现亟需一种可以实现大载重且可超视距抛投的无人直升机抛投器来实现空中快递。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种无人直升机抛投器，能够实现大载重抛投。

本实用新型提供一种无人直升机抛投器，包括地面控制站和飞机终端，所述飞机终端包括动作执行装置和与地面控制站通信的综合控制平台，所述飞机终端上还设有与综合控制平台通信的双光吊舱，所述双光吊舱为目标信息探测装置，所述动作执行装置包括受综合控制平台控制转动方向的舵机和与所述舵机连接的曲柄连杆结构，重物可脱离的悬挂于所述曲柄连杆结构。

进一步地，所述曲柄连杆结构包括曲柄、u型块和连接所述曲柄和u型块的连杆，所述u型块包括相对设置的两穿梭壁，靠近所述曲柄的穿梭壁上设置有供所述连杆来回穿梭的穿梭孔，在所述曲柄运动时，所述连杆在所述穿梭孔中做穿梭运动且所述连杆在穿梭运动过程中其自由端靠近或者远离另一所述穿梭壁，所述重物悬挂于所述连杆，且在所述连杆远离另一所述穿梭壁的过程中脱离所述连杆。

进一步地，所述曲柄为弯折结构或者弯曲结构，其相对两端分别为主动端和从动端，所述舵机连接所述主动端以驱动所述主动端转动，所述连杆与所述从动端铰接以随所述连杆的运动而在所述u型块中做穿梭运动。

进一步地，所述曲柄为偏平的片状结构，所述主动端的扁平面比所述从动端的扁平面宽。

进一步地，所述动作执行装置还包括安装板，所述舵机固定于所述安装板的一侧，所述曲柄位于所述安装板的另一侧且穿过所述安装板与所述舵机连接。

进一步地，所述u型块还包括连接两所述穿梭壁的连接壁，靠近所述曲柄的穿梭壁和所述连接壁被所述安装板固定，且所述安装板固定所述u型块的固定面垂直于所述安装板安装所述舵机的安装面。

进一步地，靠近所述曲柄的穿梭壁包括向所述曲柄所在方向延伸的延伸部，所述延伸部为块状结构且被所述安装板固定，所述穿梭孔为偏心孔且其中轴线位于所述曲柄的旋转平面。

进一步地，所述双光吊舱包括可见光摄像头和红外热成像摄像头，通过可见光摄像头和红外热成像摄像头探测目标信息，所述目标信息包括飞机终端与目标之间的距离信息，所述双光吊舱通过所述综合控制平台传输给所述地面控制站的信息为所述目标信息，所述地面控制站传输给所述综合控制平台的信息为驱动所述舵机转动的指令。

进一步地，所述地面控制站与所述综合控制平台之间通过数据链路通信。

进一步地，所述数据链路为15km数据链路。

本实用新型的有益效果有：利用双光吊舱实现超视距抛投，利用所述曲柄连杆结构与所述舵机的相互配合，实现搭载大载重包裹，从而克服了现有技术中不能大载重抛投等问题。

附图说明

图1是本实用新型一种无人直升机抛投器的示意图；

图2是本实用新型一种无人直升机抛投器的动作执行装置示意图；

图3是本实用新型动作执行装置的原理示意图；

图中，1、地面控制站；2、飞机终端；3、动作执行装置；31、舵机；32、曲柄连杆结构；321、曲柄；3211、主动端；3212、从动端；3213、第一主体；3214、第二主体；322、u型块；3221、穿梭壁；3222、连接壁；3223、延伸部；323、连杆；33、安装板；4、综合控制平台；5、双光吊舱；6、重物。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

请参照图1至图3，本实用新型提供一种无人直升机抛投器，包括地面控制站1和飞机终端2，所述飞机终端2包括动作执行装置3和与地面控制站1通信的综合控制平台4，所述飞机终端2上还设有与综合控制平台4通信的双光吊舱5，所述双光吊舱5为目标信息探测装置，所述动作执行装置3包括受综合控制平台4控制转动方向的舵机31和与所述舵机31连接的曲柄连杆结构32，重物6可脱离的悬挂于所述曲柄连杆结构32。

所述舵机31驱动所述曲柄连杆结构32运动，当所述曲柄连杆结构32运动到使所述动作执行装置3处于闭合状态时，所述重物6可被所述曲柄连杆结构32限位于所述飞机终端2，并且利用所述舵机31的动力实现对所述曲柄连杆结构32的锁紧，利用所述曲柄连杆结构32具有较大的载重力，从而实现搭载和抛投大载重物件(重物6)。

具体地，所述曲柄连杆结构32包括曲柄321、u型块322和连接所述曲柄321和u型块322的连杆323，所述u型块322包括相对设置的两穿梭壁3221，靠近所述曲柄321的穿梭壁3221上设置有供所述连杆323来回穿梭的穿梭孔，在所述曲柄321运动时，所述连杆323在所述穿梭孔中做2来回的穿梭运动且所述连杆323在穿梭运动过程中其自由端靠近或者远离另一所述穿梭壁3221，所述重物6悬挂于所述连杆323，同时悬挂处位于两所述穿梭壁3221之间，且在所述连杆323远离另一所述穿梭壁3221的过程中脱离所述连杆323。

所述曲柄321包括主体和位于所述主体相对两端的主动端3211和从动端3212，所述主体包括第一主体3213和第二主体3214，第一主体3213与第二主体3214相互连接且在连接处弯折或者弯曲，从而使所述第一主体3213相对所述第二主体3214弯折或者弯曲，所述第一主体3213的末端连接所述主动端3211，所述第二主体3214的末端连接所述从动端3212，故所述主动端3211和所述从动端3212与所述主体不在同一直线上，所述舵机31连接所述主动端3211以驱动所述主动端3211转动，所述连杆323与所述从动端3212铰接以随所述曲柄321的运动而在所述u型块322中做穿梭运动。

优选所述第二主体3214相对所述第一主体3213向内弯折或者弯曲，从而使所述曲柄321转动时，所述第一主体3213与所述第二主体3214连接处的转动半径大于所述从动端3212的转动半径，从而在保持角速度不变的情况下减小所述从动端3212的线速度，从而保证所述连杆323做穿梭运动时的稳定性。

所述曲柄321为偏平的片状结构，所述主动端3211的扁平面比所述从动端3212的扁平面宽。所述第一主体3213的扁平面宽于所述第二主体3214的扁平面，且自所述第一主体3213与所述第二主体3214的连接处至所述主动端3211，所述第一主体3213的扁平面的宽度逐渐增加，而所述第二主体3213的的扁平面的宽度几乎处处相等，这样的结构有助于提高所述主体的受力强度，防止其在推拉所述连杆323时断裂。

所述动作执行装置3还包括安装板33，所述舵机31固定于所述安装板33的一侧，所述曲柄321位于所述安装板33的另一侧且穿过所述安装板33与所述舵机31连接，即所述曲柄321与所述舵机31分置所述安装板33的相对两侧。

所述u型块322还包括连接两所述穿梭壁3221的连接壁3222，为了防止应力集中，优选所述连接壁3222为弧形壁，靠近所述曲柄321的穿梭壁3221和所述连接壁3223被所述安装板33固定，且所述安装板33固定所述u型块322的固定面垂直于所述安装板33安装所述舵机31的安装面。

靠近所述曲柄321的穿梭壁3221包括向所述曲柄321所在方向延伸的延伸部3223，所述延伸部3223为块状结构且被所述安装板33固定，所述穿梭孔穿过所述延伸部3223，所述穿梭孔为偏心孔，其中心轴与所述延伸部3223同一方向的中心轴相互错开，且所述穿梭孔的中轴线位于所述曲柄321的旋转平面。所述穿梭孔为水平孔，与飞机终端2的机身保持平行。

优选远离所述曲柄321的所述穿梭壁3221上设有盲孔，所述盲孔正对所述穿梭孔，且与所述穿梭孔具有相同的孔径，当所述曲柄连杆结构32锁紧时，所述连杆323的自由端插入所述盲孔内，所述穿梭孔、盲孔和所述连杆323都为圆形内壁或者表面。

所述双光吊舱5包括可见光摄像头和红外热成像摄像头，通过可见光摄像头和红外热成像摄像头探测目标信息，所述红外热成像摄像头相比所述见光摄像头具有更远的拍摄距离和更清晰的拍摄图像，通过图像分析处理技术，可从可见光摄像头和红外热成像摄像头拍摄的图像中分析出目标与飞机终端2之间的距离和飞机终端2当前的航向角、俯仰角等信息，由于所述红外热成像摄像头相对所述可见光摄像头能耗较大，所以根据拍摄时的能见度和光线等，使所述可见光摄像头和所述红外热成像摄像头交替使用，在节能的同时，实现超视距拍摄目标获取目标信息。所述目标信息包括飞机终端2与目标之间的距离信息，所述双光吊舱5通过所述综合控制平台4传输给所述地面控制站1的信息为所述目标信息，若目标信息处于设定范围内，则所述地面控制站1遥控所述飞机终端2，传输给所述综合控制平台4的驱动所述舵机31的转动指令为打开所述曲柄连杆结构32，使所述连杆323的自由端从所述盲孔中抽离，并且向所述延伸部3223穿回，挂在所述连杆323上的所述重物6便可在惯性的作用下从所述连杆323与另一所述穿梭壁3221之间的间隙中脱离，实现重物6抛离。再次遥控所述综合控制平台4，并发出使所述舵机31向相反的方向转动的命令时，所述连杆323在所述曲柄321的带动下，通过穿梭运动插入所述盲孔中，从而锁上所述动作执行装置3。

所述地面控制站1与所述综合控制平台4之间通过数据链路通信，所述数据链路为15km数据链路，以实现远距离遥控。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。