一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台的制作方法

1.本发明涉及农用无人机技术领域，特别涉及一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台。


背景技术：

2.农用无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台(固定翼、单旋翼、多旋翼)、飞行控制系统、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或编程控制，来实现喷洒药剂、种子、粉剂等。农村主要使用手动背负式喷雾器承担防治病虫害的任务。农用无人机配合高精定位技术以及编程控制技术，几乎能做到自动化作业，与传统人工作业模式或者传统飞机播种与喷洒工作模式比较，是一种先进的工作模式。
3.农用无人机与起降平台配合使用，农用无人机在使用完毕后会自动飞回至起降平台，农用无人机一般设置有油箱与药箱，油箱内存储燃油，药箱内存放农药，但现有的农用无人机在燃油或农药消耗完后需要人工进行添加，自动化程度低，增加了工作人员的劳动强度，同时由于户外环境的影响，农用无人机降落时也会出现降落位置不准确的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台，用以解决现有的农用无人机在燃油或农药消耗完后需要人工进行添加，自动化程度低，增加了工作人员的劳动强度，同时由于户外环境的影响，农用无人机降落时也会出现降落位置不准确的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本发明公开了一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台，包括：无人机本体及起降平台，所述起降平台内部设置机库，所述机库内设置加油装置与加药装置，所述无人机本体设置在所述机库内，所述无人机本体上设置油箱与药箱，所述加油装置能向所述油箱内加燃油，所述加药装置能向所述药箱内加农药，所述无人机本体内还设置自动降落系统、储能电源及网络通信系统。
6.优选的，所述油箱侧壁设置加油口，所述药箱侧壁设置加药口，所述油箱内设置第一液位传感器，所述药箱内设置第二液位传感器、所述机库内设置第一控制器与第一通讯装置，所述第一控制器与所述第一通讯装置电性连接，所述第一通讯装置与所述无人机本体无线通讯连接。
7.优选的，所述加油装置包括第二电动伸缩杆、加油管及第一安装板，所述第一安装板套设在加油管外部，所述第一安装板侧壁与所述第二电动伸缩杆伸缩端固定连接，所述第二电动伸缩杆固定端与所述机库左侧壁固定连接，加油管设置为可伸缩管，所述加油管的管口对应所述加油口，所述加油管可伸缩插入所述加油口内，所述第二电动伸缩杆与所述第一控制器电性连接。
8.优选的，所述加药装置包括第三电动伸缩杆、加药管及第二安装板，所述第二安装板套设在加药管外部，所述第二安装板侧壁与所述第三电动伸缩杆伸缩端固定连接，所述第三电动伸缩杆固定端与所述机库右侧壁固定连接，加药管设置为可伸缩管，所述加药管
的管口对应所述加药口，所述加药管可伸缩插入所述加药口内，所述第三电动伸缩杆与所述第一控制器电性连接。
9.优选的，所述起降平台还包括盖板及第四电动伸缩杆，所述盖板设置为两个，两个所述盖板关于所述机库中心线左右对称，所述盖板相互远离一端与所述起降平台的外壳上端铰接连接，所述盖板能沿铰接位置转动，所述第四电动伸缩杆设置在所述盖板与靠近所述盖板的机库内壁之间，两个所述盖板在所述第四电动伸缩杆的作用下能够封闭所述机库。
10.优选的，所述自动降落系统包括：第二通讯装置、第二控制器、定位装置、拍摄装置、处理器、第三通讯装置，所述第二通讯装置及所述第二控制器设置在所述机库内部，所述第二控制器与所述第二通讯装置电性连接，所述定位装置、所述拍摄装置、所述处理器、所述第三通讯装置设置在所述无人机本体内，所述定位装置、所述拍摄装置、所述第三通讯装置分别与所述处理器电性连接，所述第三通讯装置与所述第二通讯装置无线通讯连接，所述处理器与所述无人机本体内部电源电性连接。
11.优选的，所述机库内还设置升降组件，所述升降组件位于所述无人机本体下方，所述升降组件包括第一电动伸缩杆及升降台，所述第一电动伸缩杆下端与所述机库底壁固定连接，所述升降台下表面与所述第一电动伸缩杆上端固定连接。
12.优选的，所述无人机本体还设置有支撑装置，所述支撑装置包括四个支撑柱、支撑板及机架组件，四个所述支撑柱设置在所述无人机本体下侧的四个角，所述支撑板四个角分别与四个所述支撑柱内侧壁固定连接，所述支撑板上表面与所述油箱下表面、所述药箱下表面固定连接，所述支撑柱下端设置有安装孔，四个所述支撑柱设置为两组，所述机架组件设置为两组，两组所述机架组件分别与两组所述支撑柱相对应，所述机架组件包括两个滑动柱、两个缓冲弹簧及底座，所述底座设置在两个所述滑动柱之间，所述底座两端分别与两侧的所述滑动柱下端固定连接，所述滑动柱滑动设置在所述安装孔内，所述缓冲弹簧一端与所述滑动柱上端固定连接，所述缓冲弹簧另一端与所述安装孔上侧内壁固定连接。
13.优选的，所述机库内设置固定装置，所述固定装置包括：
14.两个导向块，两个所述导向块对称设置在所述升降台下表面，所述导向块上表面与所述升降台下表面固定连接，所述导向块设置为直角三角形状，所述导向块远离所述第一电动伸缩杆一侧设置为斜面；
15.两个第一滑轨，两个所述第一滑轨对称设置在所述第一电动伸缩杆前后两侧，所述第一滑轨与所述机库右侧内壁固定连接，所述第一滑轨上滑动设置第一滑板，所述第一滑板在所述第一滑轨上前后滑动，所述第一滑板靠近所述导向块一端设置第一滚轮，所述第一滚轮外壁与所述导向块斜面贴合；
16.第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一滑板远离所述第一电动伸缩杆一侧，所述第一转轴两端与所述机库左右两侧内壁转动连接，所述第一转轴上设置摆动柱，所述摆动柱靠近中间位置与所述第一转轴固定连接，所述摆动柱与所述第一滑板之间设置第一连杆，所述第一连杆一端与所述第一滑板侧壁铰接连接，所述第一连杆另一端与所述摆动柱下端铰接连接；
17.固定柱，所述固定柱设置在所述摆动柱上端，所述固定柱下端与所述摆动柱上端固定连接，所述固定柱上端设置第二滚轮；
18.第二滑轨，所述第二滑轨设置在所述摆动柱上方，所述第二滑轨与所述机库右侧内壁固定连接，所述第二滑轨上滑动设置第二滑板，所述第二滑板在所述第二滑轨上前后滑动，所述第二滑板远离所述升降台一侧与所述第二滚轮外壁贴合，所述第二滑板远离所述升降台一侧还设置第一弹簧，所述第一弹簧一端与所述第二滑板侧壁固定连接，所述第一弹簧另一端与靠近所述第二滑板一侧的所述机库内壁固定连接；
19.套筒，所述套筒设置在所述第二滑板靠近所述药箱侧壁一侧，所述套筒内滑动设置滑动杆，所述滑动杆靠近所述药箱一端设置防滑块，所述防滑块与所述药箱侧壁贴合，所述滑动杆远离所述防滑块一端设置第二弹簧，所述第二弹簧位于所述套筒内部，所述第二弹簧一端与所述滑动杆固定连接，所述第二弹簧另一端与所述第二滑板侧壁固定连接。
20.优选的，所述机库内还设置导向装置，所述导向装置包括两组导向组件与两个第一磁块，两组所述导向组件与两个底座一一对应，两个所述第一磁块对称设置在所述机库后侧内壁靠近上端位置，两个所述第一磁块关于所述升降台中心线左右对称，所述导向组件包括：
21.下压柱，所述下压柱设置在所述底座正下方，所述下压柱上端设置下压板，所述下压板上表面与所述底座下表面接触，所述下压柱下端贯穿所述升降台并延伸至所述升降台下方，所述下压柱与所述升降台贯穿孔滑动连接；
22.连接板，所述连接板设置在所述下压柱下端，所述连接板垂直于所述下压柱，所述连接板上表面设置有与所述第一磁块相适配的第二磁块，所述第一磁块能与所述第二磁块吸合；
23.第三弹簧，所述第三弹簧套设在所述下压柱上，所述第三弹簧一端与所述下压板下表面固定连接，所述第三弹簧另一端与所述升降台上表面固定连接；
24.两个第三滑轨，两个所述第三滑轨对称设置在所述下压柱左右两侧，所述第三滑轨下表面与所述升降台上表面固定连接，所述第三滑轨上滑动设置第三滑板，所述第三滑板沿所述第三滑轨左右滑动，两个所述第三滑板位于所述下压板左右两侧，两个所述第三滑板前侧壁均设置第二连杆，所述第二连杆一端与所述第三滑板前侧壁铰接连接，所述第二连杆另一端延伸至所述升降台下方并与所述下压柱下端铰接连接；
25.限位块，所述限位块设置在所述第三滑轨上表面，所述限位块下端与所述第三滑轨上表面固定连接，所述限位块位于所述第三滑板远离所述下压柱一侧；
26.导向板，所述导向板倾斜设置在所述第三滑板上端，所述导向板下端与所述第三滑板上端固定连接，两个所述导向板关于所述底座左右对称，两个所述导向板上端的垂直距离大于两个所述导向板下端的垂直距离。
27.本发明的技术方案具有以下优点：本发明提供了一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台，包括无人机本体及起降平台，所述起降平台内部设置机库，所述机库内设置加油装置与加药装置，所述无人机本体设置在所述机库内，所述无人机本体上设置油箱与药箱，所述加油装置能向所述油箱内加燃油，所述加药装置能向所述药箱内加农药，所述无人机本体内还设置自动降落系统。本发明中，通过在机库内部设置加油装置与加药装置，实现了无人机本体燃油与农药的自动加注，提高了自动化程度，减小工作人员劳动强度，并且由于设置了自动降落系统，使得无人机本体能够准确降落至机库内部，有助于无人机本体燃油与农药的自动加注。
28.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及说明书附图中所特别指出的装置来实现和获得。
29.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
30.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
31.图1为本发明一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台整体结构示意图；
32.图2为本发明中无人机本体加油装置及加药装置示意图；
33.图3为本发明中无人机本体左视图；
34.图4为本发明中固定装置结构示意图；
35.图5为本发明中导向装置一种状态示意图；
36.图6为本发明中导向装置另一种状态示意图。
37.图中：1、无人机本体；2、起降平台；3、机库；4、油箱；5、药箱；6、加油口；7、加药口；8、第二电动伸缩杆；9、加油管；10、第一安装板；11、第三电动伸缩杆；12、加药管；13、第二安装板；14、盖板；15、第一电动伸缩杆；16、升降台；17、支撑柱；18、支撑板；19、安装孔；20、滑动柱；21、缓冲弹簧；22、底座；23、导向块；24、第一滑轨；25、第一滑板；26、第一滚轮；27、第一转轴；28、摆动柱；29、第一连杆；30、固定柱；31、第二滚轮；32、第二滑轨；33、第二滑板；34、第一弹簧；35、套筒；36、滑动杆；37、防滑块；38、第二弹簧；39、第一磁块；40、下压柱；41、下压板；42、连接板；43、第二磁块；44、第三弹簧；45、第三滑轨；46、第三滑板；47、第二连杆；48、限位块；49、导向板。
具体实施方式
38.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
39.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
40.实施例1：
41.本发明实施例提供了一种全自动加油加药农用无人机及其起降平台，如图1
‑
图6所示，包括：无人机本体1及起降平台2，所述起降平台2内部设置机库3，所述机库3内设置加油装置与加药装置，所述无人机本体1设置在所述机库3内，所述无人机本体1上设置油箱4与药箱5，所述加油装置能向所述油箱4内加燃油，所述加药装置能向所述药箱5内加农药，所述无人机本体1内还设置自动降落系统、储能电源及网络通信系统。
42.上述技术方案的工作原理及有益效果为：本发明包括无人机本体1与起降平台2，起降平台2内部设置有机库3，无人机本体1在不使用时可以停留在机库3内部，机库3内部设置有加油装置与加药装置，当油箱4内的燃油量低于预设油量值时，加油装置能够向无人机本体1的油箱4内加注燃油，当药箱5内的农药量低于预设农药值时，加药装置能够向无人机本体1药箱5内加注农药，从而实现了农药与燃油的自动加注，当无人机本体1需要工作时，机库3可自动打开，无人机本体1能够飞离机库3，当无人机本体1使用完毕后，无人机本体1能够通过自动降落系统进行自动降落，并降落至机库3内部完成自动归位，机库3内部还设置有储能电源及网络通信系统，储能电源能够满足无人机本体1及起降平台2基本控制，并为无人机本体1及起降平台2提供电能，网络通信系统能够满足远程对无人机本机1以及机库3的操作控制，实现了无人机本体1及起降平台2的远程操控，本发明中，通过在机库3内部设置加油装置与加药装置，实现了无人机本体1燃油与农药的自动加注，提高了自动化程度，减小工作人员劳动强度，并且由于设置了自动降落系统，使得无人机本体1能够准确降落至机库3内部，有助于无人机本体1燃油与农药的自动加注
43.实施例2
44.在上述实施例1的基础上，如图1所示，所述油箱4侧壁设置加油口6，所述药箱5侧壁设置加药口7，所述油箱4内设置第一液位传感器，所述药箱5内设置第二液位传感器、所述机库3内设置第一控制器与第一通讯装置，所述第一控制器与所述第一通讯装置电性连接，所述第一通讯装置与所述无人机本体1无线通讯连接；
45.所述加油装置包括第二电动伸缩杆8、加油管9及第一安装板10，所述第一安装板10套设在加油管9外部，所述第一安装板10侧壁与所述第二电动伸缩杆8伸缩端固定连接，所述第二电动伸缩杆8固定端与所述机库3左侧壁固定连接，加油管9设置为可伸缩管，所述加油管9的管口对应所述加油口6，所述加油管9可伸缩插入所述加油口6内，所述第二电动伸缩杆8与所述第一控制器电性连接；
46.所述加药装置包括第三电动伸缩杆11、加药管12及第二安装板13，所述第二安装板13套设在加药管12外部，所述第二安装板13侧壁与所述第三电动伸缩杆11伸缩端固定连接，所述第三电动伸缩杆11固定端与所述机库3右侧壁固定连接，加药管12设置为可伸缩管，所述加药管12的管口对应所述加药口7，所述加药管12可伸缩插入所述加药口7内，所述第三电动伸缩杆11与所述第一控制器电性连接。
47.上述技术方案的工作原理及有益效果为：在油箱4的侧壁设置有加油口6，药箱5的侧壁设置有加药口7，加油口6与加药口7内均设置单向阀，避免油箱4或药箱5内的液体流出，油箱4内设置第一液位传感器，第一液位传感器能够检测油箱4内的燃油量，药箱5内设置有第二液位传感器，第二液位传感器能够检测药箱5内的农药量，无人机本体1与第一通讯装置无线通讯连接，能够将第一液位传感器与第二液位传感器的检测值通过第一通讯装置传递至第一控制器，然后第一控制器根据检测值控制加油装置与加药装置工作，当加油装置工作时，第二电动伸缩杆8伸出并通过第一安装板10带动加油管9的加油枪插入加油口6内，从而向油箱4内加注燃油，加注完毕后，第二电动伸缩杆8自动缩回，当加药装置工作时，第三电动伸缩杆11伸出并通过第二安装板13带动加药管12的加药枪插入加药口7内，从而向药箱5内加注农药，实现了燃油与农药的自动加注，减轻了劳动强度。
48.实施例3
49.在实施例1或2的基础上，如图1、图2所示，所述起降平台2还包括盖板14及第四电动伸缩杆，所述盖板14设置为两个，两个所述盖板14关于所述机库3中心线左右对称，所述盖板14相互远离一端与所述起降平台2的外壳上端铰接连接，所述盖板14能沿铰接位置转动，所述第四电动伸缩杆设置在所述盖板14与靠近所述盖板14的机库3内壁之间，两个所述盖板14在所述第四电动伸缩杆的作用下能够封闭所述机库3。
50.上述技术方案的工作原理及有益效果为：在起降平台2上端设置有两个盖板14，两个盖板14呈开合结构，当两个盖板14接触时能够封闭机库3，使机库3内部与外部隔开，当两个盖板14打开时，无人机本体1能够从机库3内部起飞或从机库3外部降落至机库3内部，两个盖板14具有防尘作用，提高了机库3内部的清洁度，当无人机本体1飞至机库3上方时，第四电动伸缩杆自动伸出，两个盖板14同时开启，此时无人机本体1可以降落至机库3内，待无人机本体1停止后，第四电动伸缩杆自动缩回，两个盖板14重新关闭，等到无人机本体1需要起飞工作时，两个盖板14再重新开启，无人机本体1飞离机库3后两个盖板14再次关闭，通过上述方案，提高了起降平台2的自动化程度，不需要人为控制盖板14的开启与关闭，更加方便快捷。
51.实施例4
52.在实施例1
‑
3中任一项的基础上，所述自动降落系统包括：第二通讯装置、第二控制器、定位装置、拍摄装置、处理器、第三通讯装置，所述第二通讯装置及所述第二控制器设置在所述机库3内部，所述第二控制器与所述第二通讯装置电性连接，所述定位装置、所述拍摄装置、所述处理器、所述第三通讯装置设置在所述无人机本体1内，所述定位装置、所述拍摄装置、所述第三通讯装置分别与所述处理器电性连接，所述第三通讯装置与所述第二通讯装置无线通讯连接，所述处理器与所述无人机本体1内部电源电性连接。
53.上述技术方案的工作原理及有益效果为：当无人机本体1需要降落时，自动降落系统开始工作，首先无人机本体1能够利用定位装置准确找到起降平台2的位置，然后无人机本体1飞至起降平台2正上方，无人机本体1再下降至预设高度，接着利用拍摄装置拍摄起降平台2照片，从而获取实际图像，接着处理器能够将实际图像与处理器内预存的预设图像进行比较，并计算实际图像与预设图像的平面角度差，根据平面角度差，处理器控制无人机本体1进行旋转调节，然后再次使用拍摄装置拍摄照片，直至平面角度差0时，实际图像与预设图像完全吻合，此时，第二控制器再通过无线通讯连接控制无人机本体1降落至机库3内部，实现了无人机本体1的自动精准降落。
54.实施例5
55.在实施例1的基础上，如图1所示，所述机库3内还设置升降组件，所述升降组件位于所述无人机本体1下方，所述升降组件包括第一电动伸缩杆15及升降台16，所述第一电动伸缩杆15下端与所述机库3底壁固定连接，所述升降台16下表面与所述第一电动伸缩杆15上端固定连接。
56.上述技术方案的工作原理及有益效果为：在机库3内设置有升降组件，第二控制器与第一电动伸缩杆15能够电性连接，无人机本体1可以降落在升降台16上，当无人机本体1需要起飞时，第二控制器控制第一电动伸缩杆15伸出，升降台16能够移动至机库3外部，增大空间，便于无人机本体1的起飞，当无人机本体1使用完毕后先降落在升降台16，然后无人机本体1旋翼关闭，第一电动伸缩杆15缩回，升降台16重新下降至机库3内，此时无人机本体
1也随升降台16进入机库3内部，实现自动归位，在无人机本体1旋翼关闭后进行归位，也提高了归位时的安全性，防止被旋翼打伤。
57.实施例6
58.在实施例5的基础上，如图3所示，所述无人机本体1还设置有支撑装置，所述支撑装置包括四个支撑柱17、支撑板18及机架组件，四个所述支撑柱17设置在所述无人机本体1下侧的四个角，所述支撑板18四个角分别与四个所述支撑柱17内侧壁固定连接，所述支撑板18上表面与所述油箱4下表面、所述药箱5下表面固定连接，所述支撑柱17下端设置有安装孔19，四个所述支撑柱17设置为两组，所述机架组件设置为两组，两组所述机架组件分别与两组所述支撑柱17相对应，所述机架组件包括两个滑动柱20、两个缓冲弹簧21及底座22，所述底座22设置在两个所述滑动柱20之间，所述底座22两端分别与两侧的所述滑动柱20下端固定连接，所述滑动柱20滑动设置在所述安装孔19内，所述缓冲弹簧21一端与所述滑动柱20上端固定连接，所述缓冲弹簧21另一端与所述安装孔19上侧内壁固定连接。
59.上述技术方案的工作原理及有益效果为：在无人机本体1下表面的四个角分别设置支撑柱17，四个支撑柱17之间设置支撑板18，支撑板18能够起到支撑油箱4与药箱5的作用，四个支撑柱17分为两组，位于药箱5左侧的两个支撑柱17成为一组，位于油箱4右侧两个支撑柱17的成为另一组，在每组支撑柱17内滑动设置有机架组件，机架组件能通过滑动柱20实现上下滑动，从而利用缓冲弹簧21进行缓冲，在无人机本体1起落时，能够起到良好的缓冲减震效果，从而防止药箱5及油箱4的大幅度振动，同一组的两个支撑柱17之间设置底座22，无人机本体1降落至升降台16时，底座22与升降台16上表面接触，底座22能够增加无人机本体1的接触面积，从而提高利率无人机本体1在机库3内的稳定性。
60.实施例7
61.在实施例5或6的基础上，如图4所示，所述机库3内设置固定装置，所述固定装置包括：
62.两个导向块23，两个所述导向块23对称设置在所述升降台16下表面，所述导向块23上表面与所述升降台16下表面固定连接，所述导向块23设置为直角三角形状，所述导向块23远离所述第一电动伸缩杆15一侧设置为斜面；
63.两个第一滑轨24，两个所述第一滑轨24对称设置在所述第一电动伸缩杆15前后两侧，所述第一滑轨24与所述机库3右侧内壁固定连接，所述第一滑轨24上滑动设置第一滑板25，所述第一滑板25在所述第一滑轨24上前后滑动，所述第一滑板25靠近所述导向块23一端设置第一滚轮26，所述第一滚轮26外壁与所述导向块23斜面贴合；
64.第一转轴27，所述第一转轴27设置在所述第一滑板25远离所述第一电动伸缩杆15一侧，所述第一转轴27两端与所述机库3左右两侧内壁转动连接，所述第一转轴27上设置摆动柱28，所述摆动柱28靠近中间位置与所述第一转轴27固定连接，所述摆动柱28与所述第一滑板25之间设置第一连杆29，所述第一连杆29一端与所述第一滑板25侧壁铰接连接，所述第一连杆29另一端与所述摆动柱28下端铰接连接；
65.固定柱30，所述固定柱30设置在所述摆动柱28上端，所述固定柱30下端与所述摆动柱28上端固定连接，所述固定柱30上端设置第二滚轮31；
66.第二滑轨32，所述第二滑轨32设置在所述摆动柱28上方，所述第二滑轨32与所述机库3右侧内壁固定连接，所述第二滑轨32上滑动设置第二滑板33，所述第二滑板33在所述
第二滑轨32上前后滑动，所述第二滑板33远离所述升降台16一侧与所述第二滚轮31外壁贴合，所述第二滑板33远离所述升降台16一侧还设置第一弹簧34，所述第一弹簧34一端与所述第二滑板33侧壁固定连接，所述第一弹簧34另一端与靠近所述第二滑板33一侧的所述机库3内壁固定连接；
67.套筒35，所述套筒35设置在所述第二滑板33靠近所述药箱5侧壁一侧，所述套筒35内滑动设置滑动杆36，所述滑动杆36靠近所述药箱5一端设置防滑块37，所述防滑块37与所述药箱5侧壁贴合，所述滑动杆36远离所述防滑块37一端设置第二弹簧38，所述第二弹簧38位于所述套筒35内部，所述第二弹簧38一端与所述滑动杆36固定连接，所述第二弹簧38另一端与所述第二滑板33侧壁固定连接。
68.上述技术方案的工作原理及有益效果为：当无人机本体1降落至升降台16后，第一电动伸缩杆15缩回至机库3内，升降台16在机库3内从上向下运动，当升降台16下表面的导向块23与第一滚轮26接触后，第一滚轮26能沿导向块23的斜面运动，第一滚轮26带动第一滑板25沿第一滑轨24向远离第一电动伸缩杆15的方向滑动，第一滑板25通过第一连杆29带动摆动柱28下端向远离第一电动伸缩杆15的方向转动，摆动柱28上端向靠近第一电动伸缩杆15的方向转动，然后摆动柱28带动固定柱30向靠近第一电动伸缩杆15的方向运动，固定柱30通过第二滚轮31带动第二滑板33向靠近无人机本体1的方向滑动，第一弹簧34拉伸，第二滑板33带动套筒35及套筒35内部的滑动杆36向靠近药箱5的方向运动，直至防滑块37与药箱5侧壁接触，然后第二弹簧38开始压缩，当升降台16下降至最低位置时，无人机本体1完全进入机库3内部，在第二弹簧38的作用下，无人机本体1的药箱5夹在两个防滑块37之间，无法晃动，当无人机本体1需要起飞时，第一电动伸缩杆15伸出，导向块23逐渐远离第一滚轮26，在第一弹簧34的作用下，防滑块37逐渐向远离药箱5方向运动，升降台16运动至机库3外部后，无人机本体1可以直接从升降台16起飞，通过设置固定装置，能够在无人机本体1运动至机库3内部的同时，利用两个防滑块37将药箱5固定，从而将无人机本体1固定在机库3内部，只要第一电动伸缩杆15不启动，无人机本体1便无法运动，提高了无人机本体1在机库3内部的稳定性，在运输过程中，无人机本体1不会在机库3内晃动，在机库3内部不易发生磕碰问题，有效的保护了无人机本体1。
69.实施例8
70.在实施例6或7的基础上，如图5、图6所示，所述机库3内还设置导向装置，所述导向装置包括两组导向组件与两个第一磁块39，两组所述导向组件与两个底座22一一对应，两个所述第一磁块39对称设置在所述机库3后侧内壁靠近上端位置，两个所述第一磁块39关于所述升降台16中心线左右对称，所述导向组件包括：
71.下压柱40，所述下压柱40设置在所述底座22正下方，所述下压柱40上端设置下压板41，所述下压板41上表面与所述底座22下表面接触，所述下压柱40下端贯穿所述升降台16并延伸至所述升降台16下方，所述下压柱40与所述升降台16贯穿孔滑动连接；
72.连接板42，所述连接板42设置在所述下压柱40下端，所述连接板42垂直于所述下压柱40，所述连接板42上表面设置有与所述第一磁块39相适配的第二磁块43，所述第一磁块39能与所述第二磁块43吸合；
73.第三弹簧44，所述第三弹簧44套设在所述下压柱40上，所述第三弹簧44一端与所述下压板41下表面固定连接，所述第三弹簧44另一端与所述升降台16上表面固定连接；
74.两个第三滑轨45，两个所述第三滑轨45对称设置在所述下压柱40左右两侧，所述第三滑轨45下表面与所述升降台16上表面固定连接，所述第三滑轨45上滑动设置第三滑板46，所述第三滑板46沿所述第三滑轨45左右滑动，两个所述第三滑板46位于所述下压板41左右两侧，两个所述第三滑板46前侧壁均设置第二连杆47，所述第二连杆47一端与所述第三滑板46前侧壁铰接连接，所述第二连杆47另一端延伸至所述升降台16下方并与所述下压柱40下端铰接连接；
75.限位块48，所述限位块48设置在所述第三滑轨45上表面，所述限位块48下端与所述第三滑轨45上表面固定连接，所述限位块48位于所述第三滑板46远离所述下压柱40一侧；
76.导向板49，所述导向板49倾斜设置在所述第三滑板46上端，所述导向板49下端与所述第三滑板46上端固定连接，两个所述导向板49关于所述底座22左右对称，两个所述导向板49上端的垂直距离大于两个所述导向板49下端的垂直距离。
77.上述技术方案的工作原理及有益效果为：机库3内还设置有导向装置，导向装置包括导向组件与两个第一磁块39，两个第一磁块39对称设置在机库3的开口处，导向组件安装在升降台16上，当无人机本体1降落时，升降台16处于最高位置，第一磁块39与第二磁块43吸合，无人机本体1的底座22运动至两个导向板49之间，由于两个导向板49倾斜设置，且两个导向板49上端的距离大于下端的距离，因此，在底座22下降过程中，底座22能够顺着导向板49顺利运动至两个第三滑板46之间，导向板49内侧壁可以设置若干滚珠，通过设置滚珠更加有助于底座22的向下滑动，接着底座22与下压板41上表面接触，在第一磁块39与第二磁块43吸合的磁力作用下，连接板42保持不动，下压柱40无法向下滑动，下压板41保持不动，接着第一电动伸缩杆15缩回，由于在第三滑轨45上设置有限位块48，第三滑板46无法向远离下压柱40方向滑动，因此，第一磁块39与第二磁块43分离，此时在重力作用下，无人机本体1带动下压板41向下运动，第三弹簧44压缩对无人机本体1起到减震缓冲作用，同时，下压板41运动带动下压柱40在升降台16的贯穿孔内向下滑动，下压柱40带动第二连杆47向下运动，第二连杆47带动第三滑板46向靠近底座22的方向滑动，直至两个第三滑板46将底座22夹紧在两个第三滑板46构成的空间内，通过对底座22的固定实现了对无人机本体1的固定(如图6所示)，当无人机本体1需要启用时，升降台16移动至机库3外部，在升降台16运动过程中，两个第三滑板46能够将底座22夹紧，使无人机本体1在上升过程中不会发生晃动，升降台16运动至最高位置时，第一磁块39与第二磁块43重新吸合，连接板42能够带动下压柱40向上运动，下压柱40通过第二连杆47带动两个第三滑板46向远离下压柱40方向滑动，第三滑板46逐渐与底座22分离，此时，无人机本体1可以从导向组件内起飞(如图5所示)，通过设置该导向装置，无人机本体1能够沿导向板49顺利滑落在两个第三滑板46之间的下压板41上，并由下压板41对无人机本体1进行支撑，有助于无人机本体1的自动降落及精准归位，同时在无人机本体1进出机库3过程中，导向装置通过第三滑板46将底座22夹紧，能够避免无人机本体1与机库3内壁发生磕碰，对无人机本体1起到了保护作用，延长了无人机本体1的使用寿命。
78.实施例9
79.在实施例4的基础上，所述拍摄装置能够获取所述起降平台的第二实际图像，所述处理器能将所述起降平台的第二实际图像，所述处理器内的第二预设图像进行比较，并判
断所述第二实际图像与所述第二预设图像的实际吻合度，当所述实际吻合度等于1时，所述无人机本体1可降落至起降平台2上，所述实际吻合的计算方法包括以下步骤：
80.步骤1：将所述第二实际图像与所述第二预设图像的图像区域划分为n份，然后通过以下公式计算所述第二实际图像与所述第二预设图像的实际吻合度：
[0081][0082]
其中，q0为所述第二实际图像与所述第二预设图像的实际吻合度，s0为所述第二实际图像的图像区域总面积，s1为第二实际图像中第1个图像区域的面积，s2为第二实际图像中第2个图像区域的面积，s
n
为第二实际图像中第n个图像区域的面积,n为划分区域的总个数，i(a)为第二实际图像中第1个图像区域内灰度图像的像素值，a为第二实际图像中第1个图像区域内的像素点个数，为第二实际图像中第1个图像区域所有像素值的平均值，i(b)为第二实际图像中第2个图像区域内灰度图像的像素值，b为第二实际图像中第1个图像区域内的像素点个数，为第二实际图像中第2个图像区域所有像素值的平均值,i(n)为第二实际图像中第n个图像区域内灰度图像的像素值，m为第二实际图像中第n个图像区域内的像素点个数，为第二实际图像中第n个图像区域所有像素值的平均值，θ0为所述第二预设图像的图像区域总面积，θ1为第二预设图像中第1个图像区域的面积，θ2为第二预设图像中第2个图像区域的面积，θ
n
为第二预设图像中第n个图像区域的面积，δ(a1)为第二预设图像中第1个图像区域内灰度图像的像素值，a1为第二预设图像中第1个图像区域内的像素点个数，为第二预设图像中第1个图像区域所有像素值的平均值，δ(b1)为第二预设图像中第2个图像区域内灰度图像的像素值，b1为第二预设图像中第1个图像区域内的像素点个数，为第二预设图像中第2个图像区域所有像素值的平均值,δ(m1)为第二预设图像中第n个图像区域内灰度图像的像素值，m1为第二预设图像中第n个图像区域内的像素点个数，为第二预设图像中第n个图像区域所有像素值的平均值；
[0083]
步骤2：当所述第二实际图像与所述第二预设图像的实际吻合度等于1时，所述无人机本体1自动降落至起降平台2上。
[0084]
上述技术方案的工作原理及有益效果为：例如，将第二实际图像与第二预设图像的图像区域划分为1份，则s1＝s0，第二实际图像中第1个图像区域内的像素点个数a假设为一个像素点，i(a)取15000，θ0＝θ1，第二预设图像中第1个图像区域内的像素点个数a1假设为一个像素点，δ(a1)也取15000，所以，q0计算可得为1，则此时第二实际图像与第二预设图像的实际吻合度等于1，无人机本体1可以自动降落至起降平台2上，当第二实际图像与第二预设图像的实际吻合度不等于1，说明无人机本体1未正对起降平台2，此时无人机本体1需调整位置，直至第二实际图像与第二预设图像的实际吻合度等于1时方可降落至起降平台2
上，通过上述方案能够准确计算出无人机本体1的位置，并与起降平台2的第二预设图像比较，当第二实际图像与第二预设图像的实际吻合度等于1，有助于无人机本体1精准降落在起降平台2上方，提高了降落的准确度。
[0085]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。