一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置及控制方法

1.本发明涉及无人机转弯和减摆的控制领域，尤其涉及一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置及控制方法。


背景技术：

2.目前，在无人机着陆过程中，前轮需要具备转弯和减摆两项重要功能，转弯功能为主动控制，将无人机运行至停泊机场上的指定位置；减摆功能为被动控制，通过液压系统的阻尼原理，吸收释放无人机在降落过程中前轮的剧烈摆动产生的能量。
3.常见的减摆装置主要是液压减摆装置，存在减摆参数不可调、路面适应性差等缺点。为了更快的适应无人机全电动化的发展趋势，开发无人机前轮电动转弯和减摆装置是当前工作最重要的环节之一。同时，采用电动转弯和减摆装置能够降低机构的复杂程度，减少前轮减摆装置的重量。传统的电磁阻尼器，一般为转速与制动阻力矩呈线性或固定的函数关系，不能有效消耗飞机前轮剧烈摆动产生的能量，达到最佳的减摆效果。
4.当前的转弯和减摆装置均单独设置，单独操控，两个装置的体积和质量均较大，占用空间面积大，且较高的质量会对无人机造成较大的负担。
5.综上所述，目前的无人机在着陆过程中存在减摆参数不可调、路面适应性差、减摆效果差、转弯和减摆装置体积和质量较大等问题。


技术实现要素：

6.针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种薄壁球壳类微小构件二次装夹工艺方法。
7.为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
8.一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，包括：安装板7、行星减速机14、减摆装置17、转弯装置16、第三齿轮24和齿条23，所述减摆装置17和所述转弯装置16均与控制界面连接，所述安装板7上设有第一安装通孔和第二安装通孔，行星减速机14的输入轴13上安装有输入齿轮12，行星减速机14的输出轴15上安装有输出齿轮20，与所述飞机前轮25连接的轴上安装有所述第三齿轮24，所述第三齿轮24和所述齿条23相互啮合，所述输出齿轮20和所述齿条23相互啮合，通过所述输出齿轮20控制飞机前轮25转弯或减摆；
9.所述减摆装置17包括：磁滞制动器4、第一联轴器5、第一电磁离合器6、第一转轴18和第一齿轮11，第一转轴18的中部设于所述第一安装通孔内，所述磁滞制动器4和第一转轴18的一端通过所述第一联轴器5连接，第一转轴18的另一端安装有所述第一齿轮11，所述第一电磁离合器6安装在所述第一转轴18上，第一电磁离合器6的一端安装在所述安装板7上，第一电磁离合器6的另一端和所述第一齿轮11连接，通过所述第一电磁离合器6控制所述第一齿轮11沿第一转轴18的轴线方向运动；
10.所述转弯装置16包括：电机1、第二联轴器2、第二电磁离合器3、第二转轴19和第二齿轮10，第二转轴19的中部设于所述第二安装通孔内，所述电机1和第二转轴19的一端通过
所述第二联轴器2连接，第二转轴19的另一端安装有所述第二齿轮10，所述第二电磁离合器3安装在所述第二转轴19上，第二电磁离合器3的一端安装在所述安装板7上，第二电磁离合器3的另一端和所述第二齿轮10连接，通过所述第二电磁离合器3控制所述第二齿轮10沿第二转轴19的轴线方向运动；
11.所述输入齿轮12可操作地与所述第一齿轮11或所述第二齿轮10相互啮合。
12.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，还包括：保护壳体26，所述保护壳体26和行星减速机14的外壁连接，所述输出轴15和所述输出齿轮20均设于所述保护壳体26内。
13.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，还包括：角位移传感器22，所述角位移传感器22和所述输出轴15通过转接轴连接，所述角位移传感器22安装在所述保护壳体26内，所述角位移传感器22用于检测所述飞机前轮25的转动角度并将数据传输至所述控制界面。
14.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，还包括：端盖27，所述保护壳体26上安装有所述端盖27，所述端盖27用于保护所述角位移传感器22。
15.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，还包括：离合器底座21，所述离合器底座21和所述安装板7连接，所述第一电磁离合器6和所述第二电磁离合器3均设于所述离合器底座21内，所述离合器底座21上还设有与输入轴13的外径相匹配的通孔。
16.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，所述转弯装置16还包括：电机底座8，所述电机底座8安装在所述安装板7上，所述电机1安装在所述电机底座8上，所述第二联轴器2设于所述电机底座8内。
17.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，所述减摆装置17包括：制动器底座9，所述制动器底座9安装在所述安装板7上，所述磁滞制动器4安装在所述制动器底座9上，所述第一联轴器5设于所述制动器底座9内。
18.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，所述第一转轴18和所述安装板7通过轴承连接，所述第一转轴18和第一电磁离合器6的转动端通过键连接，所述第一转轴18和所述第一齿轮11通过轴承连接。
19.上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，所述第二转轴19和所述安装板7通过轴承连接，所述第二转轴19和第二电磁离合器3的转动端通过键连接，所述第二转轴19和所述第二齿轮10通过轴承连接。
20.一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置控制方法，其中，适用于上述的用于飞机前轮25电动转弯和减摆复合装置，所述控制方法包括：转弯控制方法和减摆控制方法；
21.所述转弯控制方法包括：在所述控制界面操作，通过所述控制界面控制所述第二电磁离合器3闭合，使所述第二齿轮10和所述输入齿轮12相互啮合，同时控制所述第一电磁离合器6断开，通过所述控制界面调节所述电机1的转速，进而调节所述飞机前轮25的转弯角度；
22.所述电机1驱动所述第二转轴19转动，从而带动所述第二电磁离合器3的转动端转动，进而带动所述第二齿轮10转动，此时所述第二齿轮10驱动位于输入轴13上的所述输入齿轮12转动并通过所述行星减速机14带动位于所述输出轴15上的所述输出齿轮20转动，所述输出齿轮20通过所述齿条23驱动所述第三齿轮24转动，进而控制所述飞机前轮25进行转
弯。
23.所述减摆控制方法包括：所述飞机前轮25着陆过程中剧烈摆动产生扭矩，所述第三齿轮24将扭矩通过所述齿条23传递至位于所述输出轴15上的所述输出齿轮20上，使所述输出齿轮20发生转动并通过所述行星减速机14带动位于输入轴13上的所述输入齿轮12转动；
24.在所述控制界面操作，通过所述控制界面控制所述第一电磁离合器6闭合，使所述第一齿轮11和所述输入齿轮12相互啮合，同时控制所述第二电磁离合器3断开，所述角位移传感器22将检测的所述飞机前轮25的转动角度传输至所述控制界面，所述输入齿轮12将扭矩通过与所述第二转轴19连接的所述第二齿轮10传递至所述磁滞制动器4，通过所述角位移传感器22检测所述飞机前轮25的转动角度，同时所述控制界面调整所述磁滞制动器4产生与其受到的扭矩的大小相同且方向相反的扭矩，保证所述飞机前轮25沿直线运动，进而实现对所述飞机前轮25的减摆。
25.本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
26.(1)本发明全部采用电气控制，无需复杂的液压配套系统，减少装置质量且控制精度更高，能够准确读取前轮着陆过程中摆动产生的角速度，详细记录飞机前轮着陆摆动的相关数据，并绘制相关曲线。
27.(2)本发明采用磁滞制动器控制减摆阻尼可以任意调节转速和驱动阻力矩对应关系，根据所需要的阻尼量，通过调节磁滞制动器的输出力矩，可以有效消耗飞机前轮剧烈摆动产生的能量，达到最佳的减摆效果。
28.(3)本发明采用双离合器控制，能够实现转弯和减摆两项功能的快速切换，共用一台减速器，使得本发明集成度更高，重量和体积更小，由于采用开放式的控制界面，力矩和转动速度可以根据实际测试效果进行调节，可以摸索出最佳的匹配参数。
附图说明
29.图1是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的结构示意图。
30.图2是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的侧视示意图。
31.图3是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的结构简图。
32.图4是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的局部连接示意图。
33.图5是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的局部放大示意图。
34.图6是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的轴测图。
35.图7是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的内部结构示意图。
36.图8是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的实施例示意图。
37.图9是本发明的一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置的电动减摆转弯器控制台示意图。
38.附图中：1、电机；2、第二联轴器；3、第二电磁离合器；4、磁滞制动器；5、第一联轴器；6、第一电磁离合器；7、安装板；8、电机底座；9、制动器底座；10、第二齿轮；11、第一齿轮；12、输入齿轮；13、输入轴；14、行星减速机；15、输出轴；16、转弯装置；17、减摆装置；18、第一转轴；19、第二转轴；20、输出齿轮；21、离合器底座；22、角位移传感器；23、齿条；24、第三齿轮；25、飞机前轮；26、保护壳体；27、端盖。
具体实施方式
39.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
40.请参照图1至图9所示，示出了一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，其中，包括：安装板7、行星减速机14、减摆装置17、转弯装置16、第三齿轮24和齿条23，减摆装置17和转弯装置16均与控制界面连接，安装板7上设有第一安装通孔和第二安装通孔，行星减速机14的输入轴13上安装有输入齿轮12，行星减速机14的输出轴15上安装有输出齿轮20，与飞机前轮25连接的轴上安装有第三齿轮24，第三齿轮24和齿条23相互啮合，输出齿轮20和齿条23相互啮合，通过输出齿轮20控制飞机前轮25转弯或减摆；
41.减摆装置17包括：磁滞制动器4、第一联轴器5、第一电磁离合器6、第一转轴18和第一齿轮11，第一转轴18的中部设于第一安装通孔内，磁滞制动器4和第一转轴18的一端通过第一联轴器5连接，第一转轴18的另一端安装有第一齿轮11，第一电磁离合器6安装在第一转轴18上，第一电磁离合器6的一端安装在安装板7上，第一电磁离合器6的另一端和第一齿轮11连接，通过第一电磁离合器6控制第一齿轮11沿第一转轴18的轴线方向运动；
42.转弯装置16包括：电机1、第二联轴器2、第二电磁离合器3、第二转轴19和第二齿轮10，第二转轴19的中部设于第二安装通孔内，电机1和第二转轴19的一端通过第二联轴器2连接，第二转轴19的另一端安装有第二齿轮10，第二电磁离合器3安装在第二转轴19上，第二电磁离合器3的一端安装在安装板7上，第二电磁离合器3的另一端和第二齿轮10连接，通过第二电磁离合器3控制第二齿轮10沿第二转轴19的轴线方向运动；
43.输入齿轮12可操作地与第一齿轮11或第二齿轮10相互啮合。
44.进一步，在一种较佳实施例中，还包括：保护壳体26，保护壳体26和行星减速机14的外壁连接，输出轴15和输出齿轮20均设于保护壳体26内。
45.进一步，在一种较佳实施例中，还包括：角位移传感器22，角位移传感器22和输出轴15通过转接轴连接，角位移传感器22安装在保护壳体26内，角位移传感器22用于检测飞机前轮25的转动角度并将数据传输至控制界面。
46.进一步，在一种较佳实施例中，还包括：端盖27，保护壳体26上安装有端盖27，端盖27用于保护角位移传感器22。
47.进一步，在一种较佳实施例中，还包括：离合器底座21，离合器底座21和安装板7连接，第一电磁离合器6和第二电磁离合器3均设于离合器底座21内，离合器底座21上还设有与输入轴13的外径相匹配的通孔。
48.进一步，在一种较佳实施例中，转弯装置16还包括：电机底座8，电机底座8安装在安装板7上，电机1安装在电机底座8上，第二联轴器2设于电机底座8内。
49.进一步，在一种较佳实施例中，减摆装置17包括：制动器底座9，制动器底座9安装在安装板7上，磁滞制动器4安装在制动器底座9上，第一联轴器5设于制动器底座9内。
50.进一步，在一种较佳实施例中，第一转轴18和安装板7通过轴承连接，第一转轴18和第一电磁离合器6的转动端通过键连接，第一转轴18和第一齿轮11通过轴承连接。
51.进一步，在一种较佳实施例中，第二转轴19和安装板7通过轴承连接，第二转轴19和第二电磁离合器3的转动端通过键连接，第二转轴19和第二齿轮10通过轴承连接。
52.一种用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置控制方法，其中，适用于上述的用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置，控制方法包括：转弯控制方法和减摆控制方法；
53.转弯控制方法包括：在控制界面操作，通过控制界面控制第二电磁离合器3闭合，使第二齿轮10和输入齿轮12相互啮合，同时控制第一电磁离合器6断开，通过控制界面调节电机1的转速，进而调节飞机前轮25的转弯角度；
54.电机1驱动第二转轴19转动，从而带动第二电磁离合器3的转动端转动，进而带动第二齿轮10转动，此时第二齿轮10驱动位于输入轴13上的输入齿轮12转动并通过行星减速机14带动位于输出轴15上的输出齿轮20转动，输出齿轮20通过齿条23驱动第三齿轮24转动，进而控制飞机前轮25进行转弯。
55.减摆控制方法包括：飞机前轮25着陆过程中剧烈摆动产生扭矩，第三齿轮24将扭矩通过齿条23传递至位于输出轴15上的输出齿轮20上，使输出齿轮20发生转动并通过行星减速机14带动位于输入轴13上的输入齿轮12转动；
56.在控制界面操作，通过控制界面控制第一电磁离合器6闭合，使第一齿轮11和输入齿轮12相互啮合，同时控制第二电磁离合器3断开，角位移传感器22将检测的飞机前轮25的转动角度传输至控制界面，输入齿轮12将扭矩通过与第二转轴19连接的第二齿轮10传递至磁滞制动器4，通过角位移传感器22检测飞机前轮25的转动角度，同时控制界面调整磁滞制动器4产生与其受到的扭矩的大小相同且方向相反的扭矩，保证飞机前轮25沿直线运动，进而实现对飞机前轮25的减摆。
57.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
58.本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
59.本发明的进一步实施例中，行星减速器14选用的行星齿轮减速器，正向传递扭矩300nm。
60.本发明的进一步实施例中，行星减速器14最后一级传递扭矩50nm。
61.本发明的进一步实施例中，飞机前轮25的转弯功能，与磁滞制动器4连接的第一电磁离合器6断开，与电机1连接的第二电磁离合器3闭合，电机1将动力输送到行星减速器14，行星减速器14的输出齿轮将动力传送到起落架，实现飞机前轮25的转弯功能，角位移传感器22为角度传感器，可实时反馈飞机前轮25的旋转角度信息，同时具有自动回零功能。
62.本发明的进一步实施例中，飞机前轮25的减摆功能，与电机1连接的第二电磁离合器3断开，与磁滞制动器4连接的第一电磁离合器6闭合，外部摆动激励通过输出齿轮20传递到行星减速器14，经过行星减速器14增速后，传递到磁滞制动器4，形成对外部激励的减摆作用。
63.本发明的进一步实施例中，用于飞机前轮电动转弯和减摆复合装置由电机1、行星减速器14、磁滞制动器4、第二电磁离合器3、第一电磁离合器6、角位移传感器22等组成，行星减速器14上设置两个安装支耳，行星减速器14一端设置输出齿轮20。
64.本发明的进一步实施例中，电机1额定电压:28vdc；工作电压范围:在dc23v～34v电压范围内应保证基本功能；前轮电动操纵系统功率要求:额定功率≤210w，峰值功率≤800w，空载功率不大于50w。
65.本发明的进一步实施例中，最大功率不大于210w，自由偏转角度不小于
±
69.2
°
。
66.本发明的进一步实施例中，带载113.5n
·
m，转弯速率不小于37.1
°
/s。
67.本发明的进一步实施例中，额定电压下的前轮操纵转矩不小于113.5n
·
m。
68.本发明的进一步实施例中，减摆阻尼系数为2.5n
·m·
s～6.5n
·m·
s。
69.本发明的进一步实施例中，控制精度不大于0.75
°
。
70.本发明的进一步实施例中，电机1选用直流无刷电机，电机为短时工作制，转速3000rpm，功率500w。
71.本发明的进一步实施例中，第一电磁离合器6和第二电磁离合器3均采用常开式电磁离合器，通过24v直流电源来控制动力传动的吸合与分离，通电吸合，断电分离，采用摩擦片结构，吸合/分离可在高速旋转中进行。
72.本发明的进一步实施例中，行星减速机14最大输出扭矩400nm。
73.本发明的进一步实施例中，行星减速机14与电机1输出轴连接，通过减速比2.5的3级行星齿轮组和1级圆柱齿轮将电机输出扭矩放大并传递给飞机降落架上的转动套筒，从而驱动前轮偏转。
74.本发明的进一步实施例中，减摆装置17上安装有双输入单输出蜗轮蜗杆减速器，蜗轮减速器的蜗杆转速不能超过1500r/min，工作环境温度为-40℃-+40℃，当工作环境温度低于0℃时，起动前润滑油必须加热至0℃以上，当工作环境温度高于40℃时，必须采取冷却措施，蜗轮减速机入轴可正反转动。
75.本发明的进一步实施例中，在无人机着陆过程中，飞机前轮25触地向前滚动时，产生剧烈的摆动，释放大量的能量，本发明通过磁滞制动器4的工作，能够将飞机前轮25剧烈摆动产生的能量消耗掉，减少飞机前轮25着陆后前进过程中的摆动情况，同时记录相关扭矩数据，探索不同情况下的最佳扭矩值；在磁滞制动器4的另一侧安装有无刷直流电机1，通过无刷直流电机1向行星减速机14中输入扭矩，可以实现飞机前轮25的转弯功能。本发明采用一套控制系统完成了转弯和减摆双项功能，舍弃了复杂的液压系统，减小了减摆及转弯装置的重量，简化了设备的复杂程度。
76.本发明的进一步实施例中，在磁滞制动器4一侧的高转速第一电磁离合器6闭合时，转弯直流无刷电机1一侧的高转速第二电磁离合器3断开，磁滞制动器4工作；飞机前轮25的摆动通过齿条23传递到第三齿轮24上，第三齿轮24经过行星减速机14加速后传递至磁滞制动器4的第二齿轮10上，最终传递到磁滞制动器4上，实现减摆工作，同时角位移传感器22记录飞机前轮25摆动的角度数据。
77.本发明的进一步实施例中，在直流无刷电机1一侧的高转速第二电磁离合器3闭合时，磁滞制动器4一侧的高转速第一电磁离合器6断开，直流无刷电机1工作；直流无刷电机1输出的扭矩通过转弯传动的第一转轴18后，经过行星减速机14作用在齿条23上，齿条23再将扭矩传递到飞机前轮25上，实现转弯功能，同时，角位移传感器22记录飞机前轮25转弯过程中的角度数据。
78.本发明的进一步实施例中，减摆工作过程：在控制界面当中，将右侧“力矩设置”和“转动速度设置”中间的离合器调至“力矩设置”一侧，两个离合器不能同时闭合，无刷直流电机1一侧高转速第二电磁离合器3断开，磁滞制动器4一侧高转速第一电磁离合器6闭合；飞机前轮25着陆过程中产生剧烈摆动，飞机前轮25剧烈摆动产生的扭矩通过齿条23传递至第三齿轮24上；第三齿轮24在齿条23作用下转动，并且带动行星减速机14的输出轴15一起转动；在行星减速机14的输出轴15上安装有转接轴，转接轴上的一字凸台和角位移传感器22上的一字豁口配合，将扭矩传递到角位移传感器22上，角位移传感器22记录飞机前轮25摆动的角度数据，通过微分得到加速度数值，并将数值传导进电脑上；同时，第三齿轮24上
的扭矩通过行星减速机14传递到减摆传动的第一转轴18上的第一齿轮11上；此时高转速第一电磁离合器6处于闭合状态，减摆传动的第一转轴18随第一齿轮11一起转动，减摆转动的第一转轴18上的扭矩通过双膜片式第一联轴器5传递到磁滞制动器4上；磁滞制动器4工作，完成飞机前轮25的减摆工作。
79.本发明的进一步实施例中，将“力矩设置”调节框中的按钮调至“手动”模式后，可以拉动调节滑块调整力矩大小。
80.本发明的进一步实施例中，在不同的力矩情况下，观察角速度的曲线状况，确定出在不同摆动速度情况下的最佳力矩大小，并形成函数表。
81.本发明的进一步实施例中，将按钮调至“自动”后，系统可以根据之前形成的函数表自动完成减摆工作。
82.本发明的进一步实施例中，通过不断测试形成的函数表，能够有效适应各种情况的路面着陆。
83.本发明的进一步实施例中，转弯工作过程：在控制界面当中，将右侧“力矩设置”和“转动速度设置”中间的离合器调至“转动速度设置”一侧，两个离合器不能同时闭合，无刷直流电机1一侧高转速第二电磁离合器3闭合，磁滞制动器4一侧高转速第一电磁离合器6断开，无刷直流电机1根据电脑指令进行转动，无刷直流电机1的输出轴通过单膜片式第一联轴器5将扭矩传递至转弯传动的第二转轴19上，转弯传动的第二转轴19带动高转速第二电磁离合器3的旋转片一起转动，此时高转速第二电磁离合器3处于闭合状态，转弯传动的第二转轴19上的第二齿轮10随着第二转轴19一起转动，并将扭矩传递到行星减速机14的输入轴13上，扭矩通过行星减速机14减速后传递到第三齿轮24上，第三齿轮24控制齿条23移动，齿条23再将扭矩传递到无人机的飞机前轮25上，完成无人机的转弯动作。
84.本发明的进一步实施例中，在行星减速机14的输出轴15端面上安装有转接轴，转接轴上的一字凸台与角位移传感器输入轴上的一字豁口配合，角位移传感器22记录飞机前轮25转弯过程当中的角度数据，并将数据上传至电脑终端，同时，控制界面上会形成相应的角度曲线。
85.本发明的进一步实施例中，在控制界面当中，拉动“转动速度设置”当中的调节滑块，可以调整电机1的转动速度，实现电动减摆转弯装置在转弯过程当中的速度可调功能。
86.本发明的进一步实施例中，相比于液压减摆装置，本发明全部采用电气控制，无需复杂的液压配套系统，减少装置质量且控制精度更高，能够准确读取飞机前轮25着陆过程中摆动产生的角速度，详细记录飞机前轮25着陆摆动的相关数据，并绘制相关曲线。
87.本发明的进一步实施例中，传统的电磁阻尼器，一般为转速与制动阻力矩呈线性或固定的函数关系，采用磁滞制动器4控制减摆阻尼可以任意调节转速和驱动阻力矩对应关系，根据所需要的阻尼量，通过调节磁滞制动器4的输出力矩，可以有效消耗飞机前轮25剧烈摆动产生的能量，达到最佳的减摆效果。
88.本发明的进一步实施例中，采用双离合器控制，能够实现转弯和减摆两项功能的快速切换，共用一台行星减速机14，使得本发明集成度更高，重量和体积更小，由于采用开放式的控制界面，力矩和转动速度可以根据实际测试效果进行调节，可以摸索出最佳的匹配参数。
89.本发明的进一步实施例中，减摆装置17连接方式：磁滞制动器4通过螺栓连接固定
在制动器底座9上，制动器底座9通过螺栓连接固定在安装板7上，减摆传动的第一转轴18穿过安装板7上的孔后，通过双膜片式第一联轴器5与磁滞制动器4的输出轴相连，在减摆传动的第一转轴18的中间部分，通过深沟球轴承连接在安装板7上，同时，减摆传动的第一转轴18的另一端与高转速第一电磁离合器6的转动端通过键连接，第一齿轮11固定在高转速第一电磁离合器6的摩擦片上，高转速第一电磁离合器6在未闭合时，不发生转动，第一齿轮11通过深沟球轴承固定在减摆传动的第一转轴18上，同时第一齿轮11与行星减速机14的输入端的输入齿轮12配合。
90.本发明的进一步实施例中，转弯装置16连接方式：无刷直流电机1通过螺栓连接固定在电机底座8上，电机底座8通过螺栓连接固定在安装板7上，转弯传动的第二转轴19穿过安装板7上的小孔通过单膜片式第二联轴器2与无刷直流电机1的输出轴相连，转弯传动的第二转轴19与安装板7和高转速第二联轴器2之间采用深沟球轴承连接，能够保证转弯传动的第二转轴19自由的转动。
91.本发明的进一步实施例中，高转速第二电磁离合器19的固定端固定在安装板7上，高转速第二电磁离合器19的转动端通过键连接的方式与转弯传动的第二转轴19相连。
92.本发明的进一步实施例中，第二齿轮10采用螺栓连接的方式固定在高转速第二电磁离合器3的摩擦片上，同时第二齿轮10和转弯传动的第二转轴19之间通过深沟球轴承连接。
93.本发明的进一步实施例中，在第二齿轮10和高转速第二电磁离合器19旋转片之间安装有隔套，保证高转速第二电磁离合器19摩擦片和高转速第二电磁离合器19旋转片之间有一定的间隙。
94.本发明的进一步实施例中，角位移传感器22连接方式：离合器底座21通过螺栓连接的方式固定在安装板7的另外一端，行星减速机14通过螺栓连接的方式固定在离合器底座21上。
95.本发明的进一步实施例中，在行星减速机14的输出轴15上，第三齿轮24通过紧固螺钉固定在行星减速机14的输出轴15上，同时，转接轴也通过螺栓连接的方式固定在行星减速机14的输出轴15的端面上。
96.本发明的进一步实施例中，在第三齿轮24的外侧，第三齿轮24的保护壳体26通过螺栓连接的方式固定在行星减速机14的一端。
97.本发明的进一步实施例中，角位移传感器22采用螺栓连接的方式固定在第三齿轮24的保护壳体26上，在角位移传感器22的输入轴上有一字的豁口，与转接轴上的一字凸台配合，键将第三齿轮24上产生的旋转角度传递到角位移传感器22上。
98.本发明的进一步实施例中，端盖27通过螺栓连接的方式固定在第三齿轮24的保护壳体26上，将角位移传感器22保护起来不受外界冲击损坏。
99.本发明的进一步实施例中，行星减速机14的外壁上安装有至少一个安装支耳，行星减速机14通过多个安装支耳安装到无人机上，在无人机运行过程中，通过多个安装支耳可以保证行星减速机14随无人机一起运动，不会发生剧烈震动，保护行星减速机14正常运行，不发生损坏。
100.本发明的进一步实施例中，电机1、磁滞制动器4、角位移传感器22、第一电磁离合器6和第二电磁离合器3均与电控箱通过线路连接，电控箱与计算机通过线路连接。
101.本发明的进一步实施例中，电动减摆转弯器控制台的操控方法说明：1.离合器按下，可以设置旋转速度；2.离合器抬起且为手动控制，力矩可以手动修改；3.离合器抬起且为自动控制，力矩随积分角度微分；4.按下“置零”后，角度达到中位角度值后，使能抬起。
102.本发明的进一步实施例中，飞机着陆时，前轮会不停的摆动，扭矩传递到转向齿条上，转向齿条与行星减速器通过齿轮配合，通过行星减速器后传递至双输入齿轮箱。
103.本发明的进一步实施例中，此时，驱动电机一侧的离合器断开，磁滞制动器一侧的离合器闭合，扭矩通过离合器传至磁滞制动器中。同时，电脑会根据角位移传感器传递过来的角度信号进行调整迟滞制动器的动作方向。
104.本发明的进一步实施例中，在无人机需要转弯时，电脑控制驱动电机一侧的离合器闭合，磁滞制动器一侧的离合器断开，电脑向驱动电机发送转动信号，驱动电机转动，通过离合器向行星减速器当中传递扭矩，最后扭矩通过行星减速器上的齿轮传递至转向齿条和前轮上，完成无人机转弯工作。
105.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。