无人机滑撬压紧系统及无人机滑撬压紧装置的制作方法

1.本发明涉及与飞机相关联的地面装置的技术领域，具体涉及无人机滑撬压紧系统及无人机滑撬压紧装置。


背景技术：

2.目前，直升机在降落时一般先通过助降辅助装置辅助飞机降落，世界上主流的助降系统有法国“鱼叉”、加拿大“熊阱”、俄罗斯“渔网”等，国内主流为“鱼叉”，助降系统可辅助直升机的降落，但不能解决直升机的系留问题，仍需要人工操作系留索将直升机固定在起降平台上。无人机作为不载人飞机，在侦查、中继、地质勘察、救援等任务中被广泛应用，当无人机降落在无人平台(如无人船舶或距离较远的岛屿)时，无法通过人工操作系留索完成固定。
3.为解决这一问题，授权公告号为cn209938993u的中国实用新型专利公开了一种无人机回收装置，包括起降平台(即该专利中的底座平台)，起降平台上有停机区域(即该专利中的回收区域)，起降平台上布置有松紧机构，松紧机构包括驱动结构和两个调整板，驱动结构能够驱动两个调整板相互靠近或远离，从而使得两个调整板夹紧或松开无人机的滑撬(即该专利中的起落架)。使用时，无人机降落到停机区域上，驱动结构驱动两调整板相互靠近，从而夹紧无人机的滑撬，若无人机的降落时存在一定的角度误差时，随着两调整板的靠近驱使无人机角度归正并进行夹紧固定。
4.现有技术的无人机回收装置通过松紧机构能够对无人机的滑撬进行夹紧，使无人机固定在起降平台上。但是其仍然存在一些弊端：无人机在起降平台上降落时(尤其是船用旋翼无人机在无人艇上降落时)，落点和方位角具有很大的不确定性，当无人机的方位角与设定的方位角偏差较大且无人机重量较大时，依靠松紧机构的顶推无法克服无人机与升降平台之间的摩擦力而将调整无人机的方位，导致系留失败。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供无人机滑撬压紧装置，以解决现有技术中因对无人机停机精度要求较高而容易出现系留失败的技术问题；还提供一种使用该无人机滑撬压紧装置的无人机滑撬压紧系统，以解决上述技术问题。
6.为实现上述目的，本发明所提供的无人机滑撬压紧装置的技术方案是：一种无人机滑撬压紧装置，包括安装时内嵌于起降平台中且顶部开口的固定圆筒，固定圆筒内适配穿装有回转升降筒，固定圆筒内设有用于驱动回转升降筒回转、升降的回转升降机构，回转升降筒内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂，回转升降筒内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒上升时驱动伸缩臂水平伸出回转升降筒，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂缩回至回转升降筒中，伸缩臂上设有压爪组件，压爪组件设有用于压紧滑撬的凹槽，压爪组件用于在回转升降筒伸出时与无人机的滑撬上下对应，并在随回转升降筒下行时压紧滑撬，回转升降筒用于在压爪组件、伸缩臂缩回至回转升降筒内后沉入固定
圆筒中。
7.有益效果：压爪组件能够随回转升降筒进行回转、升降，能够随伸缩臂水平伸缩，即使无人机降落后的落点、方位角与设定值有较大的偏差，也能够通过回转升降筒、伸缩臂的动作完成压爪组件中凹槽与滑撬的上下对应，并对滑撬进行压紧，对于无人机的降落精度要求较低。本发明中，回转升降筒与固定圆筒适配，压爪组件压紧滑撬后，滑撬会对压爪组件、伸缩臂产生反向的力矩，由于回转升降筒与固定圆筒适配，能够防止回转升降筒发生歪斜，从而保证对滑撬的压紧作用。伸缩臂和压爪组件均能够内收在回转升降筒中，初始状态时压紧装置在水平方向上的占地较小，能够尽可能地避免滑撬压在压紧装置上；回转升降筒能够内收在固定圆筒中，固定圆筒安装时内嵌于起降平台上，无人机降落时压紧装置不会对无人机的降落产生干涉，保证顺利降落。
8.优选地，回转升降机构包括转动安装在固定圆筒内的回转底座，以及驱动回转底座回转的回转驱动部件；回转底座和回转升降筒中的其中一个上设有至少两个导柱，另一个上设有与各导柱上下导向装配的导套；回转底座上设有用于驱动回转升降筒升降的升降驱动部件。导柱、导套的配合既能够保证回转升降筒升降时的稳定性，也能够在回转底座与回转升降筒之间传递扭矩。
9.优选地，回转驱动部件包括设于固定圆筒内的齿圈，以及转动安装于回转底座边缘位置的齿轮，齿轮与齿圈啮合，回转底座上还设有用于驱动齿轮转动的电机。齿轮、电机均布置在回转底座上，所需空间较小。
10.优选地，所述回转升降筒内设有伸缩臂舱，伸缩臂包括导向装配在伸缩臂舱内的一级臂，还包括导向滑动装配在一级臂上的二级臂，所述伸缩臂驱动机构用于驱动一级臂、二级臂伸出、缩回。伸缩臂包括一级臂和二级臂，伸缩臂能够覆盖的面积更大，即使无人机落点距离压紧装置较远，压紧装置也可以压到，进一步降低了无人机的降落精度。
11.优选地，伸缩臂驱动机构包括固设于伸缩臂舱中且与一级臂导向滑动配合的一级臂推杆，一级臂推杆上固设有一级臂螺母，伸缩臂驱动机构还包括转动安装在一级臂中且与一级臂螺母配合的一级臂丝杠，转动一级臂丝杠时能够驱动一级臂伸出和缩回；伸缩臂驱动机构还包括固设于二级臂上且穿入一级臂中的二级臂推杆，还包括转动安装在一级臂内的二级臂丝杠，二级臂丝杠螺纹穿装至二级臂推杆中，二级臂丝杠转动时能够驱动二级臂伸出和缩回。通过丝杠螺母机构来驱动一级臂、二级臂伸出和缩回，丝杠螺母机构具有可自锁、便于精准控制的优点。
12.优选地，所述一级臂丝杠、二级臂丝杠的端部均设有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠共用一个电机，电机的输出轴传动连接有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠的齿轮均与电机的齿轮啮合。两个丝杠共用一个电机，一方面成本较低，另一方面占地较小，减小压紧装置的整体尺寸。
13.优选地，所述压爪组件包括压爪安装座以及转动安装在压爪安装座上的压爪，压爪安装座内设有用于驱动压爪转动的压爪驱动机构，压爪的转动行程具有与压爪安装座上下对应以随压爪安装座内收于回转升降筒内的回收位，还具有转动至压爪安装座外部以压紧滑撬的压紧位。压爪具有回收位和压紧位，处于回收位时方便整体缩回回转升降筒内，压爪转动安装在压爪安装座上，实际使用时可以根据滑撬的延伸方向改变压爪的转动角度，从而保证压爪与滑撬的上下正对。
14.优选地，压爪组件上的所述凹槽为与滑撬适配的弧形槽。凹槽为弧形槽，增大与滑撬的接触面积，提高压紧可靠性。
15.优选地，所述回转升降筒的顶部封闭。这样设置能够避免雨水等进入回转升降筒内部，对回转升降机构的正常工作产生影响。
16.本发明无人机滑撬压紧系统的技术方案是：一种无人机滑撬压紧系统，包括起降平台，起降平台上设有供无人机降落的降落区域；起降平台上围绕降落区域布置有至少两个无人机滑撬压紧装置，无人机滑撬压紧装置包括内嵌于起降平台中且顶部开口的固定圆筒，固定圆筒内适配穿装有回转升降筒，固定圆筒内设有用于驱动回转升降筒回转、升降的回转升降机构，回转升降筒内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂，回转升降筒内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒上升时驱动伸缩臂水平伸出回转升降筒，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂缩回至回转升降筒中，伸缩臂上设有压爪组件，压爪组件设有用于压紧滑撬的凹槽，压爪组件用于在回转升降筒伸出时与无人机的滑撬上下对应，并在随回转升降筒下行时压紧滑撬，回转升降筒用于在压爪组件、伸缩臂缩回至回转升降筒内后沉入固定圆筒中，无人机滑撬压紧系统还包括控制部分，控制部分用于根据无人机降落的落点和方位角控制相应无人机滑撬压紧装置动作以压紧滑撬。
17.有益效果：压爪组件能够随回转升降筒进行回转、升降，能够随伸缩臂水平伸缩，即使无人机降落后的落点、方位角与设定值有较大的偏差，也能够通过回转升降筒、伸缩臂的动作完成压爪组件中凹槽与滑撬的上下对应，并对滑撬进行压紧，对于无人机的降落精度要求较低。本发明中，回转升降筒与固定圆筒适配，压爪组件压紧滑撬后，滑撬会对压爪组件、伸缩臂产生反向的力矩，由于回转升降筒与固定圆筒适配，能够防止回转升降筒发生歪斜，从而保证对滑撬的压紧作用。伸缩臂和压爪组件均能够内收在回转升降筒中，初始状态时压紧装置在水平方向上的占地较小，能够尽可能地避免滑撬压在压紧装置上；回转升降筒能够内收在固定圆筒中，固定圆筒安装时内嵌于起降平台上，无人机降落时压紧装置不会对无人机的降落产生干涉，保证顺利降落。
18.优选地，回转升降机构包括转动安装在固定圆筒内的回转底座，以及驱动回转底座回转的回转驱动部件；回转底座和回转升降筒中的其中一个上设有至少两个导柱，另一个上设有与各导柱上下导向装配的导套；回转底座上设有用于驱动回转升降筒升降的升降驱动部件。导柱、导套的配合既能够保证回转升降筒升降时的稳定性，也能够在回转底座与回转升降筒之间传递扭矩。
19.优选地，回转驱动部件包括设于固定圆筒内的齿圈，以及转动安装于回转底座边缘位置的齿轮，齿轮与齿圈啮合，回转底座上还设有用于驱动齿轮转动的电机。齿轮、电机均布置在回转底座上，所需空间较小。
20.优选地，所述回转升降筒内设有伸缩臂舱，伸缩臂包括导向装配在伸缩臂舱内的一级臂，还包括导向滑动装配在一级臂上的二级臂，所述伸缩臂驱动机构用于驱动一级臂、二级臂伸出、缩回。伸缩臂包括一级臂和二级臂，伸缩臂能够覆盖的面积更大，即使无人机落点距离压紧装置较远，压紧装置也可以压到，进一步降低了无人机的降落精度。
21.优选地，伸缩臂驱动机构包括固设于伸缩臂舱中且与一级臂导向滑动配合的一级臂推杆，一级臂推杆上固设有一级臂螺母，伸缩臂驱动机构还包括转动安装在一级臂中且与一级臂螺母配合的一级臂丝杠，转动一级臂丝杠时能够驱动一级臂能够伸出和缩回；伸
缩臂驱动机构还包括固设于二级臂上且穿入一级臂中的二级臂推杆，还包括转动安装在一级臂内的二级臂丝杠，二级臂丝杠螺纹穿装至二级臂推杆中，二级臂丝杠转动时能够驱动二级臂伸出和缩回。通过丝杠螺母机构来驱动一级臂、二级臂伸出和缩回，丝杠螺母机构具有可自锁、便于精准控制的优点。
22.优选地，所述一级臂丝杠、二级臂丝杠的端部均设有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠共用一个电机，电机的输出轴传动连接有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠的齿轮均与电机的齿轮啮合。两个丝杠共用一个电机，一方面成本较低，另一方面占地较小，减小压紧装置的整体尺寸。
23.优选地，所述压爪组件包括压爪安装座以及转动安装在压爪安装座上的压爪，压爪安装座内设有用于驱动压爪转动的压爪驱动机构，压爪的转动行程具有与压爪安装座上下对应以随压爪安装座内收于回转升降筒内的回收位，还具有转动至压爪安装座外部以压紧滑撬的压紧位。压爪具有回收位和压紧位，处于回收位时方便整体缩回回转升降筒内，压爪转动安装在压爪安装座上，实际使用时可以根据滑撬的延伸方向改变压爪的转动角度，从而保证压爪与滑撬的上下正对。
24.优选地，压爪组件上的所述凹槽为与滑撬适配的弧形槽。凹槽为弧形槽，增大与滑撬的接触面积，提高压紧可靠性。
25.优选地，所述回转升降筒的顶部封闭。这样设置能够避免雨水等进入回转升降筒内部，对回转升降机构的正常工作产生影响。
附图说明
26.图1为本发明所提供的无人机滑撬压紧系统使用时的示意图；
27.图2为图1中压紧装置在未工作时的示意图；
28.图3为图1中压紧装置压紧滑撬时的示意图；
29.图4为图1中压紧装置的回转升降机构的结构示意图；
30.图5为图1中回转升降筒的结构示意图；
31.图6为图1中压紧装置的伸缩臂的透视图；
32.图7为图1中压紧装置中压爪组件未工作时的结构示意图；
33.图8为图1中压紧装置中压爪组件压紧滑撬时的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.1、起降平台；2、压紧装置；21、固定圆筒；22、安装法兰；23、回转升降筒；24、伸缩臂；25、压爪组件；26、回转底座；27、轴承座；28、第一齿轮；29、第一减速机；210、第一电机；211、导套；212、升降电动杆；213、电动杆缸体；214、电动杆推杆；215、导柱；216、伸缩臂舱；217、一级臂；218、一级臂推杆；219、一级臂丝杠；220、一级臂螺母；221、第二电机；222、第二减速机；223、第二齿轮；224、二级臂丝杠；225、二级臂；226、二级臂推杆；227、压爪安装座；228、压爪；3、无人机；31、滑撬。
具体实施方式
36.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不
用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
37.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.需要说明的是，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。
39.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.以下结合实施例对本发明作进一步地详细描述。
42.本发明所提供的无人机滑撬压紧系统的具体实施例：
43.如图1至图8所示，无人机滑撬压紧系统(以下简称为压紧系统)包括起降平台1，起降平台1上有降落区域，降落区域供无人机3进行降落，通常情况下，降落区域会设置指示标识或者设置格栅并配备鱼叉结构。起降平台1上围绕降落区域布置有多个压紧装置2，此处压紧装置2有八个，压紧装置2整体嵌入起降平台1中。
44.压紧装置2的结构如图2至图8所示，压紧装置2包括固定圆筒21，固定圆筒21的顶部有安装法兰22，使用时在起降平台1上开孔，将固定圆筒21放入，将安装法兰22与起降平台1固定在一起，安装后，安装法兰22顶面与起降平台1的顶面平齐，当然安装法兰22的顶面也可以低于起降平台1的顶面。固定圆筒21内适配地穿装有回转升降筒23，此处的适配指的是两者的尺寸基本相同，回转升降筒23能够在固定圆筒21中上下移动和回转，回转升降筒23受到力矩时会直接传递到固定圆筒21上，固定圆筒21对其施加反向力，防止回转升降筒23发生摆动。如图5所示，回转升降筒23为顶部封闭、底部开口的结构。
45.为驱动回转升降筒23回转和升降，压紧装置2配备回转升降驱动机构，如图4和图5所示，回转升降驱动机构包括位于固定圆筒21内的回转底座26，回转底座26的中间位置安装有轴承座27，回转底座26上安装有与轴承座27配合的轴承，使得回转底座26转动安装在固定圆筒21中。固定圆筒21内壁上安装有齿圈(图中未显示)，回转底座26的边缘位置处转动安装有第一齿轮28，第一齿轮28与齿圈啮合，通过第一齿轮28的转动能够带动回转底座
26进行转动。回转底座26上还安装有第一电机210和第一减速机29，第一电机210通过第一减速机29与第一齿轮28相连。其中，第一齿轮28的数量可以根据实际情况进行增减。
46.如图4所示，回转升降驱动机构还包括固定安装在回转底座26上的导套211以及安装在回转升降筒23上的导柱215，导柱215适配地穿入导套211中。其中，导柱215、导套211的数量为四个且呈周向间隔排布，其他实施例中，导柱215、导套211的数量可以根据实际情况进行增减。通过导柱215和导套211的配合，当回转底座26转动时回转升降筒23也随着转动。
47.如图4所示，回转底座26上安装有升降电动杆212，升降电动杆212包括固定安装在回转底座26上的电动杆缸体213，还包括固定在回转升降筒23上的电动杆推杆214，升降电动杆212能够带动回转升降筒23进行升降，升降过程中通过导套211和导柱215的配合实现导向。其他实施例中，导套211可以固定在回转升降筒23上，导柱215固定在回转底座26上。
48.如图5所示，回转升降筒23中开设有水平延伸的伸缩臂舱216，伸缩臂舱216有位于回转升降筒23外周面上的出口，此处的伸缩臂舱216的截面为方形。伸缩臂舱216中安装有如图6所述的伸缩臂24，本实施例的伸缩臂24为两级伸缩臂，伸缩臂24包括导向滑动装配在伸缩臂舱216中的一级臂217，还包括导向滑动装配在一级臂217中的二级臂225，其中二级臂225的截面也为方形。未使用时，二级臂225缩回一级臂217中，一级臂217缩回伸缩臂舱216中。为驱动一级臂217、二级臂225伸出和缩回，如图6所示，在一级臂217的背向二级臂225的一端滑动穿装有一级臂推杆218，一级臂推杆218固定在伸缩臂舱216的侧壁上。一级臂推杆218上固定安装有一级臂螺母220，在一级臂217中转动安装有一级臂丝杠219，一级臂丝杠219与一级臂螺母220啮合。由于一级臂丝杠219仅转动安装在一级臂217中，其不会相对于一级臂217伸缩，当一级臂丝杠219转动时，通过一级臂丝杠219与一级臂螺母220的配合，能够驱动一级臂217相对于一级臂推杆218和伸缩臂舱216伸缩移动。
49.在一级臂217中转动安装有二级臂丝杠224，在二级臂225中固定安装有二级臂推杆226，二级臂丝杠224螺纹穿入二级臂推杆226中，当二级臂丝杠224发生转动时能够驱动二级臂225伸缩移动。为驱动一级臂丝杠219、二级臂丝杠224转动，一级臂丝杠219、二级臂丝杠224的端部均固定安装有第二齿轮223，在一级臂217中固定安装有第二电机221和第二减速机222，第二减速机222的输出轴上同样安装有第二齿轮223，第二减速机222上的第二齿轮223与一级臂丝杠219、二级臂丝杠224端部的第二齿轮223相互啮合实现传动。
50.压爪组件25的结构如图7和图8所示，压爪组件25包括压爪安装座227以及转动安装在压爪安装座227上的压爪228，压爪安装座227固定安装在二级臂225上，压爪安装座227内设有驱动压爪228转动的压爪驱动机构，压爪驱动机构包括电机和齿轮组，电机、齿轮组与压爪228相连，从而能够带动压爪228进行转动，压爪228的端部有与滑撬31匹配的凹槽。初始状态下压爪228回转到压爪安装座227上，不会额外占用空间，随伸缩臂24缩入伸缩臂舱216中贮存，此时压爪228处于回收位。工作时压爪228摆动至压爪安装座227的外部，并使得压爪228的凹槽于滑撬31平行，之后下降并压紧滑撬31，此时压爪228处于压紧位。
51.本发明在组装时，压爪组件25安装在伸缩臂24的端部，伸缩臂24通过一级臂推杆218安装在回转升降筒23的伸缩臂舱216中，回转升降筒23通过升降电动杆212、导套211、导柱215、回转底座26安装在固定圆筒21中，固定圆筒21通过安装法兰22安装在起降平台1上。
52.本实施例的压紧系统还包括控制部分，控制部分包括视觉传感器和控制计算机，两者相连。
53.初始状态下，压爪组件25随伸缩臂24缩回至伸缩臂舱216中，回转升降筒23整体沉入固定圆筒21中。当无人机3落在起降平台1上时，视觉传感器拍摄图像，与视觉传感器相连的控制计算机采用图像识别算法测量滑撬31的位置和方向，计算得到压紧点的位置，控制计算机根据压紧点的位置计算各自由度的活动量。之后，回转升降筒23上升并回转使伸缩臂24指向滑撬31的压紧点，回转升降筒23上升到位后伸缩臂24伸出，伸缩臂24前端的压爪228回转使压爪228的凹槽于滑撬31平行，伸缩臂24伸出到位后，回转升降筒23下降使压爪228的凹槽接触滑撬31并施加预紧力完成压紧。无人机3起飞时的撤收过程与之相反。
54.实际使用时，当无人机3落在起降平台1上时，会直接压在部分压紧装置2上，被压的压紧装置2无法正常工作，未被压的压紧装置2则可以正常工作。通过增加压紧装置2的数量以及合理布置各压紧装置2的位置，使得无论无人机3降落后的位置和方位如何，均有压紧装置2未被压住而能够配合压紧滑撬31。当然，极端情况下，仅保留两个压紧装置2也能够正常使用。
55.本实施例中，回转升降筒23顶部封闭。其他实施例中，回转升降筒23顶部可以为敞开式的结构，此时压紧系统需要配备遮挡盖或遮挡罩。
56.本实施例中，压爪组件25上的凹槽为弧形槽，弧形槽与滑撬31形状适配。其他实施例中，压爪组件25上的凹槽为方形槽，或者压爪组件25上的凹槽由压爪组件25上的缺口形成，缺口有水平面和竖直面。
57.本实施例中，压爪组件25包括压爪安装座227和转动安装在压爪安装座227上的压爪228，压爪安装座227上设有驱动压爪228转动的压爪驱动机构，压爪驱动机构包括电机和齿轮组。其他实施例中，压爪228固定安装在压爪安装座227上，不再进行转动。
58.本实施例中，一级臂推杆218、一级臂螺母220、一级臂丝杠219、二级臂推杆226、二级臂丝杠224、第二电机221、第二减速机222以及三个第二齿轮223一起形成了能够驱动一级臂217、二级臂225伸出和缩回的伸缩臂驱动机构，一级臂丝杠219、二级臂丝杠224共用一个电机。其他实施例中，一级臂丝杠219、二级臂丝杠224单独配备电机。其他实施例中，伸缩臂驱动机构包括驱动一级臂217往复移动的第一部分和驱动二级臂225往复移动的第二部分，其中，第一部分包括固定在伸缩臂舱216中的第一电推杆，第一电推杆顶推一级臂217往复移动；第二部分包括固定在一级臂217上的第二电推杆，第二电推杆顶推二级臂225往复移动。
59.本实施例中，伸缩臂24包括一级臂217和二级臂225。其他实施例中，伸缩臂24还可以包括三级臂或更多级臂。其他实施例中，伸缩臂24仅包括一级臂217，压爪组件25安装在一级臂217上。
60.本实施例中，固定圆筒21内的齿圈、第一齿轮28、第一减速机29、第一电机210一起形成了驱动回转升降筒23回转的回转驱动部件。其他实施例中，回转驱动部件包括设于固定圆筒21底部的电机，电机直接驱动回转底座26进行转动。
61.本实施例中，升降电动杆212构成了能够驱动回转升降筒23升降的升降驱动部件。其他实施例中，升降驱动部件可以为液压缸等直动结构。
62.本实施例中，回转升降机构包括转动安装在固定圆筒21内的回转底座26以及驱动回转底座26回转的回转驱动部件，回转底座26上设置有驱动回转升降筒23升降的升降驱动部件。其他实施例中，回转升降机构包括设于固定圆筒21内的支撑板，升降驱动部件驱动支
撑板升降，支撑板上设有回转驱动部件，回转驱动部件驱动回转升降筒23回转。
63.本发明无人机滑撬压紧装置的具体实施例：
64.无人机滑撬压紧装置的结构与上述无人机滑撬压紧系统各实施例中的压紧装置一致，在此不再赘述。
65.最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细地说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动地修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。