一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，特别涉及到无人机航拍的技术领域。
【背景技术】
[0002]无人机的三轴增稳云台是无人飞行器上支撑搭载设备的平台，主要用于搭载航拍设备、光谱设备等，三轴云平台通过X/Y/Z三个轴向的控制，达到理想中的平衡，在飞行拍摄中起到平稳的作用，现有技术中，三轴云台与航模飞行器之间需要通过控制线进行连接，使得三轴云台的控制实现自动化。但是在航拍测绘中，需要对航拍照片进行后期拼接处理，在处理过程中需要还原照片在实际拍摄中的实际位置，即拍摄照片时的航拍设备的实际姿态，然后进行拼接位置的定位，航拍设备一般具备记录曝光和拍摄时的实际姿态的功能，但是记录的信息在一些高精度的测绘应用中存在一定的误差，无人机在飞行中，三轴云台一直处于微调平衡航拍状态中，因此，把微调的数据信息考虑到拼接照片的位置中，将起到修正位置的作用，提高航空测绘的精度。
【发明内容】
[0003]本发明采用的技术方法在于提出一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，通过设计一种新型的可以读取微调的数据信息的三轴增稳云台解决在高精度的测绘应用时，面临后期照片处理过程中还原实际航拍设备精确位置的需求。
[0004]为达到此目的，提出以下解决方案:
[0005]—种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，包括航拍设备、固定支架、X轴控制托架模块、Y轴控制托架模块、Z轴控制托架模块。其中，航拍设备固定在固定支架上，X轴控制托架模块与Y轴控制托架模块垂直转动连接，Z轴控制托架模块与Y轴控制托架模块垂直转动连接，每个控制托架模块是由控制电机、记录传感器、信息传输线、360度刻度表盘、微调齿轮、手动旋转轮组成。
[0006]进一步，所述三轴X/Y/Z轴控制托架模块的三个表盘方向采用顺时针式的360旋转调整设计，三轴的垂直连接臂的中心线为90度两两垂直，在搭载航拍设备的情况下，不存在旋转遮挡死角区域。
[0007]进一步，所述每个控制托架模块中的微调齿轮通过电机控制对云台姿态调整，联动的记录传感器进行动态记录调整量，并返回到飞行控制终端；在起飞前，可通过手动旋转轮进行手动联调，对航拍设备的航拍视角进行最佳定位，并记录位置信息。
[0008]进一步，所述固定支架上对航拍设备采用了卡槽式反扣设计，并预留了保护壳、减压垫等辅助器件的安装孔，在保证镜头视角的前提下，对航拍设备起到保护作用。
[0009]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:
[0010]在不改变无人机三轴增稳云台的原有结构和设计下，只在云台调整环节进行了局部控制时的联动处理，对原有的设计原理没有形成破坏性的改变，巧妙的把调整传感器设计到电机的控制单元中，既可以联动控制，又可以手动调整，是对云台的工艺设计的一次优良改进；
[0011]无人机的三轴增稳云台创造性的对调整量进行了数字化的量化显示，并精确的记录了无人机云台在动态平衡中对航拍设备的调整的变化量和调整趋势，对无人机飞行中振动的影响修正具有极高的参考价值；
[0012]在后期的无人机航片处理过程中，尤其是对航片的实际拍摄姿态的还原时，由于加入了实际拍摄时飞机云台振动的修正值，优化了航片拼接时位置的准确性，提高了航片的精确度，对高精度的遥感测绘应用起到积极的作用。
【附图说明】
[0013]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。。
[0014]图1是本发明的三轴增稳云台侧视图。
[0015]图2是本发明的三轴控制托架模块的分解视图。
[0016]图中1.手动旋转轮，2.控制电机，3.记录传感器，4.控制托架，5.安装孔，6.刻度表盘，7.固定支架，8.弧形垂直连接臂，9.信号传输线，10.微调齿轮，11.微调联动盘。
【具体实施方式】
[0017]以下结合附图作对本发明的【具体实施方式】做进一步的详细说明。
[0018]本发明作为一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，是需要安装在无人机上和无人机一起起降的，用于搭载航拍设备。
[0019]在图1所示实施例中，三轴X/Z、X/Y轴控制托架互相垂直，通过弧形垂直连接臂
(8)连接，弧形垂直连接臂(8)与控制托架(4)是一个完整的一体模具；￥轴控制托架模块的末端通过控制托架(4)与固定支架(7)连接，固定支架(7)上留有用于固定设备的卡槽和预留了保护壳、减压垫等辅助器件的安装孔(5);三轴X/Y/Z通过手动旋转轮(I)实现了360度无遮挡旋转。
[0020]在图2所示实施例中，单轴控制托架模块由控制托架(4)、记录传感器(3)、微调齿轮(10)，微调联动盘(11)、控制电机(2)、手动旋转轮(I)顺序连接构成；手动旋转轮(I)附有刻度表盘出)，用于实现手段旋转调整，控制电机(2)通过微调联动盘(11)带动微调齿轮
(10)旋转，并把调整量通过信号传输线(9)传输给记录传感器(3)中。
[0021]以上结合实际的操作安装过程，作了相关的技术原理说明，这些说明只是为了描述本发明的技术设计与操作方法，而不能以任何形式解释为对本发明的保护范围的限制。基于对此的解释，本领域的技术人员依据本发明的技术实质而作出任何修改或等同变化，都将落入到本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，包括固定支架(7)、X轴控制托架模块、Y轴控制托架模块、Z轴控制托架模块，其特征在于X/Z、X/Y轴控制托架互相垂直，通过弧形垂直连接臂(8)连接，弧形垂直连接臂(8)与控制托架(4)是一个完整的一体模具。2.根据权利要求1所述的一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，其特征在于控制托架模块由控制托架⑷、记录传感器⑶、微调齿轮(10)，微调联动盘(11)、控制电机(2)、手动旋转轮(I)顺序连接构成。3.根据权利要求1、2所述的一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，其特征在于手动旋转轮(I)附有刻度表盘出)，控制电机(2)通过微调联动盘(11)带动微调齿轮(10)旋转，并把调整量通过信号传输线(9)传输给记录传感器(3)中。4.根据权利要求1所述的一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，其特征在于固定支架(7)上留有用于固定设备的卡槽和预留了保护壳、减压垫等辅助器件的安装孔(5)；5.根据权利要求1、2所述的一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，其特征在于三轴X/Y/Z通过手动旋转轮(I)实现了 360度无遮挡旋转。
【专利摘要】一种可动态记录调整量的无人机三轴增稳云台，包括航拍设备、固定支架、X轴控制托架模块、Y轴控制托架模块、Z轴控制托架模块。其中，航拍设备固定在固定支架上，X轴控制托架模块与Y轴控制托架模块垂直转动连接，Z轴控制托架模块与Y轴控制托架模块垂直转动连接，每个控制托架模块是由控制电机、记录传感器、信息传输线、360度刻度表盘、微调齿轮、手动旋转轮组成。三轴X/Y/Z轴控制托架模块的三个表盘方向采用顺时针式的360旋转调整设计，三轴的垂直连接臂的中心线为90度两两垂直，在搭载航拍设备的情况下，不存在旋转遮挡死角区域。每个控制托架模块中的微调齿轮通过控制电机对微调联动盘的调整，联动的记录传感器进行动态记录调整量，并返回到飞行控制终端；在起飞前，可通过手动旋转轮进行手动联调，对航拍设备的航拍视角进行最佳定位，并记录位置信息。
【IPC分类】B64D47/08
【公开号】CN104973261
【申请号】CN201510401952
【发明人】王鹏, 阚博才, 赵原
【申请人】北京中科遥数信息技术有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年7月10日