一种二次平台系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明属于精密运动控制的技术领域。
【背景技术】
[0002]在现代社会中，经常需要高平面度的平台，比如在空间交汇对接、地面测量、导航、网络通信和编队控制等全物理仿真实验中，需要支撑整个地面仿真器，为地面仿真实验提供基础平台；为编队卫星地面试验验证、控制算法验证分析等物理仿真试验提供平台支撑。由于平台运动或者是静止时都有可能由于大面积水平基座的不平整等原因处于倾斜状态，不利于为负载提供尽可能水平的作业平台保证准确对接，因此需要平台在静止和运动状态都能够被快速、准确的调平，以保证平台足够的水平度。
[0003]整个交会对接仿真试验的核心部分是由二次平台、六自由度气浮台轨道器及六自由度气浮台上升器构成，整个系统运行在大型花岗岩平台上。二次平台是仿真试验的重要设备之一，该设备应用在大理石平台和六自由度气浮台(轨道器)之间，为六自由度气浮台提供水平基础，同时能提供气源和电源。二次平台可以在一定程度上降低对大理石基础平台的平整度的要求，还可以为六自由度气浮台提供一个仿真试验的初始条件。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种二次平台系统，实现平台能够大范围平动和全方位运动，并且能够动态的调节整个平台的水平度，为六自由度气浮台提供一个水平度较好的仿真环境。整个平台负载能力强、实时性好、调节精度高。
[0005]所述的目的是通过以下方案实现的:所述的一种二次平台系统，它包括下平台1、上平台2、气垫平台3、第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6、第四滚轮总成7、第一激光位移传感器8、第二激光位移传感器9、第三激光位移传感器10、第四激光位移传感器11、陀螺仪传感器12、双轴传感器13、第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B、第三气垫搬运装置C、第一带气缸的音圈电机D、第二带气缸的音圈电机F、第三带气缸的音圈电机G ;
第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6和第四滚轮总成7都安装在下平台I的底面上，用于驱动下平台I水平移动，使第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6和第四滚轮总成7都工作在同一水平面上；使第一滚轮总成4的滚动方向与第二滚轮总成5的滚动方向、第三滚轮总成6的滚动方向、第四滚轮总成7的滚动方向互相垂直；第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B和第三气垫搬运装置C以三角位置设置在下平台I的底面上，用于将下平台I气浮在地面上，使第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B和第三气垫搬运装置C都工作在同一水平面上；第一带气缸的音圈电机D的下端、第二带气缸的音圈电机F的下端和第三带气缸的音圈电机G的下端以三角位置安装在下平台I的上端面上，上平台2的下端面与第一带气缸的音圈电机D的上端、第二带气缸的音圈电机F的上端和第三带气缸的音圈电机G的上端连接；气垫平台3设置在上平台2的上平面上；第一激光位移传感器8、第二激光位移传感器9、第三激光位移传感器10、第四激光位移传感器11圆周均匀分布在上平台2上，用于检测上平台2上气垫平台3的位置；陀螺仪传感器12设置在气垫平台3上；双轴传感器13设置在上平台2的上端面上，使双轴传感器13的一个检测轴线与第一带气缸的音圈电机D、第二带气缸的音圈电机F和第三带气缸的音圈电机G位置构成的三角形的一个边平行，使双轴传感器13的另一个检测轴线与上述三角形的高平行。
[0006]本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供一个平整度较高，良好的仿真试验初始条件。
【附图说明】
[0007]图1是本发明的整体结构示意图；
图2是图1的仰视结构不意图；
图3是图1中G-G向的剖视结构示意图；
图4是图1中第一气垫搬运装置A的结构解示意图；
图5是图4的仰视结构不意图；
图6是图1中第一带气缸的音圈电机D的结构解示意图。
【具体实施方式】
[0008]【具体实施方式】一:结合图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，它包括下平台1、上平台
2、气垫平台3、第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6、第四滚轮总成7、第一激光位移传感器8、第二激光位移传感器9、第三激光位移传感器10、第四激光位移传感器11、陀螺仪传感器12、双轴传感器13、第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B、第三气垫搬运装置C、第一带气缸的音圈电机D、第二带气缸的音圈电机E、第三带气缸的音圈电机F ;
第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6和第四滚轮总成7都安装在下平台I的底面上，用于驱动下平台I水平移动，使第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6和第四滚轮总成7都工作在同一水平面上；使第一滚轮总成4的滚动方向与第二滚轮总成5的滚动方向、第三滚轮总成6的滚动方向、第四滚轮总成7的滚动方向互相垂直；第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B和第三气垫搬运装置C以三角位置设置在下平台I的底面上，用于将下平台I气浮在地面上，使第一气垫搬运装置A、第二气垫搬运装置B和第三气垫搬运装置C都工作在同一水平面上；第一带气缸的音圈电机D的下端、第二带气缸的音圈电机F的下端和第三带气缸的音圈电机G的下端以三角位置安装在下平台I的上端面上，上平台2的下端面与第一带气缸的音圈电机D的上端、第二带气缸的音圈电机F的上端和第三带气缸的音圈电机G的上端连接；气垫平台3设置在上平台2的上平面上；第一激光位移传感器8、第二激光位移传感器9、第三激光位移传感器10、第四激光位移传感器11圆周均匀分布在上平台2上，用于检测上平台2上气垫平台3的位置；陀螺仪传感器12设置在气垫平台3上；双轴传感器13设置在上平台2的上端面上，使双轴传感器13的一个检测轴线与第一带气缸的音圈电机D、第二带气缸的音圈电机F和第三带气缸的音圈电机G位置构成的三角形的一个边平行，使双轴传感器13的另一个检测轴线与上述三角形的高平行。
[0009]所述第一气垫搬运装置A包括承载板Al、支撑架A2、圆环形橡胶气囊A3、手动调压阀A4、比例电磁调压阀A5、位移传感器A6 ； 圆环形橡胶气囊A3的上表面上设置有进气孔A3-1，圆环形橡胶气囊A3的圆环内侧表面上设置有出气孔A3-2，圆环形橡胶气囊A3的上端面与承载板Al的先端面连接，支撑架A2设置在圆环形橡胶气囊A3的圆环中间，使支撑架A2外围表面与圆环形橡胶气囊A3内圆面之间有环形空腔A2-1，使支撑架A2的上端面与承载板Al的先端面连接；手动调压阀A4的进气端口接气源，手动调压阀A4的出气端口与比例电磁调压阀A5的进气端口连通，比例电磁调压阀A5的出气端口与圆环形橡胶气囊A3的进气孔A3-1连通；位移传感器A6安装在承载板Al上，用于检测承载板Al与地面之间的距离。
[0010]所述第二气垫搬运装置B、第三气垫搬运装置C的组成和连接关系与第一气垫搬运装置A相同。
[0011 ] 所述第一带气缸的音圈电机D包括上平板D2-1、活塞D2-2、音圈电机动子D2_3、气缸D2-4、音圈电机定子D2-5、光栅尺D2-6、下平板D2-7、手动调压阀D2-8、电控比例调压阀D2-9 ；
活塞D2-2的上端面与上平板D2-1中心部的下端面连接；音圈电机动子D2-3套在活塞D2-2的外侧，使音圈电机动子D2-3的上端面与上平板D2-1的下端面连接；气缸D2-4的下端面与下平板D2-7中心部的上端面密封连接；音圈电机定子D2-5套在气缸D2-4的外侧，使音圈电机定子D2-5的下端面与下平板D2-7的上端面连接；活塞D2-2的下侧部设置在气缸D2-4内，使活塞D2-2的外圆面与气缸D2-4的内圆面密封滑动连接，使音圈电机动子D2-3的线圈部分与音圈电机定子D2-5的环形永磁体部分间隙磁感应连接；手动调压阀D2-8的进气端口接气源，手动调压阀D2-8的出气端口与气缸D2-4下端上的进气端口D2-4-1连通，电控比例调压阀D2-9的进气端口与气缸D2-4下端上的出气端口 D2-4-2连通；光栅尺D2-6分别安装在音圈电机动子D2-3和音圈电机定子D2-5上，用于检测音圈电机动子D2-3与音圈电机定子D2-5之间的相对位移量。
[0012]所述第二带气缸的音圈电机E、第三带气缸的音圈电机F的组成和连接关系与第一带气缸的音圈电机D相同。
[0013]所述第一激光位移传感器8、第二激光位移传感器9、第三激光位移传感器10和第四激光位移传感器11的型号为松下激光位移传感器HL-Gl ;陀螺仪传感器12的型号为捷瑞JGlllD激光陀螺仪；第一滚轮总成4内的电机、第二滚轮总成5内的电机、第三滚轮总成6内的电机和第四滚轮总成7内的电机型号为松下msmel52gcgm电机，第一滚轮总成4、第二滚轮总成5、第三滚轮总成6和第四滚轮总成7的转动轮可以采用航发液压公司QLM-10型号的全向轮。
[0014]所述手动