基于单片机控制四轴倾转装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种单片机结合数据忍片控制电路技术，具体设及基于单片机控 制四轴倾转装置。
【背景技术】
[0002] 传统的控制系统不能使四旋翼飞行器发生向前或向后倾转。一方面，固定翼飞行 器系统无法实现缓慢飞行，其起飞还需要较大的滑跑场地;另一方面，四轴飞行器又不能达 到像固定翼那样快速巡航，因此出现了可倾转四旋翼飞行系统。
[0003] 可倾四旋翼飞行系统同时具有直升机和固定翼的优势。但是现在的可倾四旋翼飞 行系统无法在舱机组处于倾转状态时仍然处于四轴模式，运样机身就很难自动调整到水平 飞行状态W保证飞行器的稳定飞行。而且目前的可倾四旋翼飞行器的倾转方式单一，出现 故障无法应对的可能性较大。
【发明内容】
[0004] 针对上述的缺陷和不足，本实用新型提供了一种结构简单，多种倾转方式和倾转 过程中仍有四轴模式的单片机控制四轴倾转的硬件系统。
[000引为了解决上述技术问题，本实用新型采用W下技术方案：
[0006] 基于单片机控制四轴倾转装置，包括单片机、接收机信号输入端口、舱机信号输入 电路、数据选择忍片I、数据选择忍片II、舱机组倾转手动控制电路、舱机组倾转自动控制电 路、四轴切换控制电路、固定翼切换控制电路;其特征在于:所述单片机分别和数据选择忍 片I、数据选择忍片巧及接收机信号输入端口连接;所述数据选择忍片I分别和舱机信号输 入电路、舱机组倾转手动控制电路、舱机组倾转自动控制电路连接;所述数据选择忍片II分 别和四轴切换控制电路、固定翼切换控制电路连接。
[0007] 进一步，数据选择忍片!和巧分别可W是74LS153和74LS157,也可W是两块 74LS157;两块忍片分别选择四轴、固定翼信号的输出和舱机手动信号和自动信号的输出。
[0008] 进一步，所述单片机为stc89c52单片机，当然其他同类的单片机也是可W的。单片 机可W实现快速倾转和缓慢倾转。
[0009] 进一步，所述单片机可W实现在垂直（90°)和中间（45°)处均为四轴模式长时飞 行。
[0010] 进一步，所述单片机可W控制四轴倾转系统由垂直(90°)到中间（45°)之间或中间 (45° )到垂直(90° )都是四轴飞行模式，水平(0° )到中间（45° )都是固定翼飞行模式。
[0011] 本实用新型的有益效果在于:本实用新型根据遥控的二档开关处于不同状态将倾 转分为手动控制倾转和自动控制倾转，均由单片机控制。自动控制倾转时，根据遥控的Ξ档 开处于不同状态舱机可W缓慢自动在0°、45°和90°间倾转，W达到飞行速度缓变的目的;手 动控制倾转可W达到舱机快速在0°、45°和90°间倾转的目的，W达到应急的要求。单片机还 结合数据选择器根据舱机所处的位置从而自动切换四轴模式和固定翼模式。从而达到双重 保险的安全，稳定地飞行。
【附图说明】
[0012]图（1)为本实用新型基于单片机控制四轴倾转系统的结构框图。
[001引图（2)为舱机倾转到90°时的四个旋翼的侧视图。
[0014]图（3)舱机倾转到45°时四个旋翼的侧视图。
[001引图（4)为舱机倾转到0°时四个旋翼的侧视图。
[0016] 图巧)为舱机组和连杆的俯视图。
[0017] 在图中，单片机1、接收机信号输入端口 2、舱机信号输入电路3、数据选择忍片I (4)、数据选择忍片11巧）、舱机组倾转手动控制电路6、舱机组倾转自动控制电路7、四轴切 换控制电路8、固定翼切换控制电路9，10、旋翼，11、舱机组，12、连杆。
【具体实施方式】
[0018] 如图（1)所示，基于单片机控制四轴倾转装置，包括单片机1、接收机信号输入端口 2、舱机信号输入电路3、数据选择忍片1(4)、数据选择忍片巧巧）、舱机组倾转手动控制电路 6、舱机组倾转自动控制电路7、四轴切换控制电路8、固定翼切换控制电路9;其特征在于:所 述单片机1分别和数据选择忍片?(4)、数据选择忍片巧巧)及接收机信号输入端口 2连接;所 述数据选择忍片1(4)分别和舱机信号输入电路3、舱机组倾转手动控制电路6、舱机组倾转 自动控制电路7连接;所述数据选择忍片巧巧)分别和四轴切换控制电路8、固定翼切换控制 电路9连接。
[0019] 本实用新型的工作过程:遥控器有一个二档开关是控制舱机手动控制和自动控制 档的，当处于手动控制档时，数据选择忍片I会选择舱机组信号输入电路的信号输出，运时 遥控器上有一个Ξ档开关分别控制舱机组在0° (如图4)、45° (如图3)和90° (如图2)之间快 速倾转；当处于自动控制档时，数据选择忍片I会选择单片机里模拟的信号输出，运时遥控 器上与上面一样的Ξ档开关分别控制舱机组在0° (如图4)、45° (如图3)和90° (如图2)之间 缓慢倾转。此外，还有一个数据选择忍片巧将会自动辨别舱机组所处的位置，然后当舱机组 偏转的角度大于等于45°时自动设置为四轴模式，当舱机组偏转的角度小于45°时自动设 置为固定翼模式。
[0020] 本实用新型通过单片机对输入信号的识别和处理并结合数据选择忍片做出了使 可倾转四旋翼更安全、更稳定地飞行硬件系统，极大地提高了人们对可倾转四旋翼飞行器 的可操作性，双重保证了可倾四旋翼飞行器的安全性。
【主权项】
1. 基于单片机控制四轴倾转装置，包括单片机、接收机信号输入端口、舱机信号输入电 路、数据选择忍片?、数据选择忍片Π 、舱机组倾转手动控制电路、舱机组倾转自动控制电 路、四轴切换控制电路、固定翼切换控制电路;其特征在于:所述单片机分别和数据选择忍 片?、数据选择忍片Π 及接收机信号输入端口连接;所述数据选择忍片?分别和舱机信号输 入电路、舱机组倾转手动控制电路、舱机组倾转自动控制电路连接;所述数据选择忍片π分 别和四轴切换控制电路、固定翼切换控制电路连接。2. 根据权利要求1所述的基于单片机控制四轴倾转装置，其特征在于:数据选择忍片?: 为 74LS153,或是 74LS157。3. 根据权利要求1所述的基于单片机控制四轴倾转装置，其特征在于:数据选择忍片Π 为7化別57。4. 根据权利要求1所述的基于单片机控制四轴倾转装置，其特征在于：所述单片机为 stc89c52单片机。5. 根据权利要求1所述的基于单片机控制四轴倾转装置，其特征在于:所述单片机可W 实现在垂直(90° )和中间（45° )处均为四轴模式长时飞行。6. 根据权利要求1所述的基于单片机控制四轴倾转装置，其特征在于:所述单片机可W 控制四轴倾转系统由垂直(90° )到中间（45° )之间或中间（45° )到垂直(90° )都是四轴飞行 模式，水平(0°)到中间(45°)都是固定翼飞行模式。
【专利摘要】基于单片机控制四轴倾转装置，所述单片机分别和数据选择芯片Ⅰ、数据选择芯片？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？Ⅱ及接收机信号输入端口连接；所述数据选择芯片Ⅰ分别和舵机信号输入电路、舵机组倾转手动控制电路、舵机组倾转自动控制电路连接；所述数据选择芯片Ⅱ分别和四轴切换控制电路、固定翼切换控制电路连接。本实用新型的有益效果在于：本实用新型根据遥控的二档开关处于不同状态将倾转分为手动控制倾转和自动控制倾转，均由单片机控制。自动控制倾转时，根据遥控的三档开处于不同状态舵机可以缓慢自动在0°、45°和90°间倾转，以达到飞行速度缓变的目的；手动控制倾转可以达到舵机快速在0°、45°和90°间倾转的目的，以达到应急的要求。
【IPC分类】B64C27/52, B64C27/08
【公开号】CN205150228
【申请号】CN201520841893
【发明人】韩亮, 王庆, 郑心远, 陶则旭, 蔡志华, 邓俊, 王春琦, 史彧明, 淦亚苹
【申请人】南昌航空大学
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年10月28日