一种重心可控式无人机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人机航空技术领域，尤其涉及一种重心可控式无人机。
【背景技术】
[0002]近年来，无人机技术有了突飞猛进的发展。由于其成本低、机动性能好、生存能力强、无人员伤亡风险等优点，无人机在现代军事战争占据了极其重要的地位，在民用领域也有着非常广阔的前景。在军事侦察、环境检测、森林防火等方面有着更为广泛的应用。
[0003]保证重心处在平衡位置对无人机的飞行稳定具有重要意义。无人机增加负载时，重心往往会发生变化，为了确保无人机重心处于平衡位置，目前比较通用的做法是机身前方或后方装入配重块，不断调整组件或配重块的位置直至满足要求。这种方法繁琐而且不能定量地调整重心，加入配重块还会增加无人机重量，影响无人机的飞行性能。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种重心可控式无人机，能够控制无人机的重心位置，保证无人机的平稳飞行。
[0005]为实现上述实用新型目的，本实用新型的提供了一种重心可控式无人机，使无人机加负载后能够平稳飞行，所述无人机包括:带有旋翼组件的机体，所述机体底部设有重心调整装置，所述重心调整装置包括，重心检测模块，重心调整模块，所述重心检测模块用于检测机体加负载起飞后的重心与旋翼组件中心轴的偏离状态，所述重心调整模块用于调整负载的水平位移使重心处于旋翼组件的中心轴上。
[0006]其中，所述重心检测模块包括获取单元、判断单元和控制单元，所述获取单元用于获取重心所在位置，所述判断单元用于判断重心位移与预设阈值的差值，所述控制单元用于控制重心调整模块调整负载的水平位移。
[0007]其中，所述重心调整模块包括4个重心调整单元，所述重心调整单元由所述控制单元控制，其中每个重心调整单元包括负载连接端。
[0008]其中，所述重心调整单元包括:与机体固定连接的支撑架，分别滑动安装在支撑架上且十字交叉设置的第一导向滑轨和第二导向滑轨，驱动第一导向滑轨平移的第一驱动机构，驱动第二导向滑轨平移的第二驱动机构，所述支撑架与无人机机体连接，所述负载连接端设于所述第一导向滑轨和第二导向滑轨的十字交叉处，所述第一驱动机构和第二驱动机构与所述控制单元电连接。
[0009]其中，所述第一驱动机构、第二驱动机构传动方式包括齿轮、齿条、丝杠传动。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过检测数据控制重心调整模块的重心调整单元调整负载位置，将装有负载的机身的重心调整到旋翼组件的中心轴上，从而保证本实用新型的旋翼式无人机在负载后可以自动平衡，不需要设置另外附加的平衡机构或者配重块，实现无人机平稳起降、飞行，提高无人机的安全性。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的重心可控式无人机的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型重心调整装置的结构框图；
[0013]图3为图2中重心检测模块的结构框图；
[0014]图4为图1中重心调整单元的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。
[0016]如图1?4所示，本实用新型所述的一种重心可控式无人机，能够使无人机加负载后能够平稳飞行，所述无人机包括:带有旋翼组件的机体，所述机体底部设有重心调整装置2，所述重心调整装置2包括，重心检测模块21，重心调整模块22，所述重心检测模块21用于检测机体加负载起飞后的重心与旋翼组件中心轴的偏离状态，所述重心调整模块2用于调整负载的水平位移使重心处于旋翼组件的中心轴上。通过检测数据控制重心调整模块20调整负载位置将装有负载的机身的重心调整到旋翼组件的中心轴上，从而保证本实用新型的旋翼式无人机在负载后可以自动平衡，不需要设置另外附加的平衡机构或者配重块，实现无人机平稳起降、飞行，提高无人机的安全性。
[0017]其中，所述重心检测模块21包括获取单元210、判断单元211和控制单元212，所述获取单元210用于获取重心所在位置，所述判断单元211用于判断重心位移与预设阈值的差值，所述控制单元212用于控制重心调整模块2调整负载的水平位移。
[0018]为了增强负载的稳定性，重心调整模块2包括4个重心调整单元20，所述重心调整单元20由所述控制单元212控制，其中每个重心调整单元20包括负载连接端205。
[0019]其中，所述重心调整单元20包括:与机体固定连接的支撑架203，分别滑动安装在支撑架203上且十字交叉设置的第一导向滑轨201和第二导向滑轨202，驱动第一导向滑轨201平移的第一驱动机构206，驱动第二导向滑轨202平移的第二驱动机构204，所述支撑架203与无人机机体连接，所述负载连接端205设于所述第一导向滑轨201和第二导向滑轨202的十字交叉处，所述第一驱动机构206和第二驱动机构204与所述控制单元212电连接，从而实现负载能够在所述调整单元20所在平面内任意位置的平面移动。
[0020]其中，所述第一驱动机构206、第二驱动机构204传动方式包括齿轮、齿条、丝杠传动。
[0021]本实用新型通过检测数据控制重心调整模块20调整负载位置将装有负载的机身的重心调整到旋翼组件的中心轴上，从而保证本实用新型的旋翼式无人机在负载后可以自动平衡，不需要设置另外附加的平衡机构或者配重块，实现无人机平稳起降、飞行，提高无人机的安全性。特别适用于经常需要在装载各类不同设备到不同部位同时又需要加装负载以适应不同工作内容的无人机，所述设备包括一些测试，摄录等装置，而负载则是需要通过无人机运送的货物，如农用植保无人机的药箱。
[0022]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0023]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种重心可控式无人机，使无人机加负载后能够平稳飞行，所述无人机包括:带有旋翼组件的机体，所述机体底部设有重心调整装置，所述重心调整装置包括，重心检测模块，重心调整模块，所述重心检测模块用于检测机体加负载起飞后的重心与旋翼组件中心轴的偏离状态，所述重心调整模块用于调整负载的水平位移使重心处于旋翼组件的中心轴上。2.根据权利要求1所述的重心可控式无人机，其特征在于，所述重心检测模块包括获取单元、判断单元和控制单元，所述获取单元用于获取重心所在位置，所述判断单元用于判断重心位移与预设阈值的差值，所述控制单元用于控制重心调整模块调整负载的水平位移。3.根据权利要求2所述的重心可控式无人机，其特征在于，所述重心调整模块包括4个重心调整单元，所述重心调整单元由所述控制单元控制，其中每个重心调整单元包括负载连接端。4.根据权利要求3所述的重心可控式无人机，其特征在于，所述重心调整单元包括:与机体固定连接的支撑架，分别滑动安装在支撑架上且十字交叉设置的第一导向滑轨和第二导向滑轨，驱动第一导向滑轨平移的第一驱动机构，驱动第二导向滑轨平移的第二驱动机构，所述支撑架与无人机机体连接，所述负载连接端设于所述第一导向滑轨和第二导向滑轨的十字交叉处，所述第一驱动机构和第二驱动机构与所述控制单元电连接。5.根据权利要求4所述的重心可控式无人机，其特征在于，所述第一驱动机构、第二驱动机构传动方式包括齿轮、齿条、丝杠传动。
【专利摘要】本实用新型提供一种重心可控式无人机，涉及无人机航空技术领域，所述的重心可控式无人机，能够使无人机加负载后能够平稳飞行，所述共无人机包括：带有旋翼组件的机体，所述机体底部设有重心调整装置，所述重心调整装置包括，重心检测模块，重心调整模块，所述重心检测模块用于检测机体加负载起飞后的重心与旋翼组件中心轴的偏离状态，所述重心调整模块用于调整负载的水平位移使重心处于旋翼组件的中心轴上，本实用新型通过检测数据控制重心调整模块调整负载位置将装有负载的机身的重心调整到旋翼组件的中心轴上，从而保证无人机在负载后可以自动平衡，不需要设置另外附加的平衡机构或者配重块，实现无人机平稳起降、飞行，提高无人机的安全性。
【IPC分类】B64C17/02, B64C27/08
【公开号】CN205311892
【申请号】CN201521126035
【发明人】阮征
【申请人】苏州妙旋无人机应用有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月30日