豆腐的包装装置制造方法
豆腐的包装装置制造方法
【专利摘要】本发明提供不损伤由搬运传送带搬运的多个豆腐组且以高加速度进行包装的豆腐的包装装置。在将传送带（30）上的豆腐组（B1、B2）移动到包装容器搬运装置（20）上的规定位置并自由落下到包装容器（P…）内的包装动作中，由同步地进行驱动的把持驱动机构（由一对把持板（1B、1D）构成）夹入传送带上的豆腐组，通过把持板将夹入的豆腐组水平移动到由包装容器搬运装置供给的包装容器（P…）上的规定位置并定位。此时，由于豆腐组由一对把持板夹入，能够通过一对把持板防止豆腐组的变形及崩塌，因此能够使一对把持板一起把持多个豆腐组，并一起落下到包装容器组（P1、P2）中并容纳。
【专利说明】豆腐的包装装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及在豆腐的自动生产线中分担将被切割为规定的尺寸的豆腐组包装在出售形式的包装容器中的工序的豆腐的包装装置，尤其涉及在陆上实施豆腐的包装的豆腐的包装装置。
【背景技术】
[0002]将大豆作为原材料的豆腐的自动生产线是通过运输线功能性地连结分担处理从原材料到包装的出售形式的豆腐制品的多样的工序的多种装置的巨大程序装置。
[0003]在豆腐的自动生产线中，并列地连结分担处理内容不同的多种工序的装置。另外，所连结的各个装置承担的处理内容分支及处理难度不同的工序相互混合。
[0004]在豆腐的自动生产线中，处理难度高的作业之一具有豆腐的包装作业。
[0005]作为对豆腐组进行包装的方法，以往，具有在陆上空间实施的方法(“陆上包装”)和在水中实施的方法。就在空间中实施包装作业的、所谓的“陆上包装”(也称为丘包装(丘詰A))的方法而言，在正交方向上组合运输豆腐组的搬运传送带和供给包装容器组的容器传送带，利用各自独立的装置(例如输送板)将豆腐组从运输传送带的终端向闸门板移动，在与制动板碰撞并定位在容器传送带上的包装容器组上后，使闸门板后退并使定位的豆腐组落下到包装容器中(参照专利文献I)。另外，利用输送板在使豆腐组倾斜的滑板上运送，以该状态倾斜地落下，并容纳在进行同步动作的包装容器组中(参照专利文献3)。
[0006]另一方面，在水中对豆腐组进行包装的方法是在传统的手工作业中的方法，是为了不伤害豆腐，高精度地切割且正确地容纳在包装容器中的方法。另外，是关注能够使浮力作用在豆腐组上而减小豆腐组的重量的状态下进行处理的优点而采用的方法，将容器传送带导入水槽内，分配为与供给在水中切割的豆腐组的容器的搬运间隔相当，利用独自的功夫的定位装置暂时对分配的每个豆腐组进行定位后放开豆腐组，利用包装容器组吸取该豆腐组并容纳在包装容器组中，之后输送到水槽外部(参照专利文献2)。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献1:日本专利第3343134号公报
[0009]专利文献2:日本特公平7-95927号公报
[0010]专利文献3:日本特开2007-006759号公报
[0011]但是，在能大量生产豆腐类的自动连续生产线中，在作为豆腐的自动生产线的快速工序的包装工序中，陆上包装法效率好，如专利文献I及专利文献3。但是，在陆上将被切割为规定的尺寸的豆腐组包装在出售形式的包装容器组中的工序中，不损伤豆腐，消除损耗，提高处理能力是重要的。尤其在将做好的柔软的豆腐从运输线运送到包装容器搬运线上时，需要即使在具有一些台阶差及间隙的场合，也不损伤豆腐组地进行移动，从而正确地容纳在包装容器组中。
[0012]另外，在使豆腐组落入包装容器组中并容纳时，在容纳前必须需要暂时正确地定位在包装容器组的上方。[0013]另外，在豆腐组及处理豆腐组的全部的部件的动作是水中的水中包装方式中，由于受到水的阻力及产生的紊流的影响，因此即使在利用自重使豆腐沉到装满水的包装容器中并容纳，或在不损坏地推入豆腐并容纳的场合，由于水的阻力而在容纳上花费时间，因此在包装工序的处理能力上有界限，难以使豆腐的自动生产线高速化。论述了水的阻力之类的课题解决的对策(参照专利文献2)，但难以从根本上解决使豆腐的自动生产线高速化之类的课题。
[0014]另一方面，由于对豆腐组进行“陆上包装”的方法(参照专利文献I)不受到水的阻力，因此能够实现高速化。因此，要求缩短限制豆腐的自动生产线整体的线速度的豆腐组的包装工序的所需时间，并且用于在陆上不损坏豆腐组且正确地定位在包装容器组中并容纳的机械开发或技术提高。
[0015]在采用“陆上包装”方式的现有的包装装置中(参照专利文献1)，具体地说，在供给包装容器组的容器传送带的上方，以延长搬运豆腐组的搬运线传送带的传送带的方式设置滑动台，在滑动台上配置对豆腐组进行定位的限制器。另外，在搬运线传送带上设置沿供给传送带的传送带面水平移动的输送板。传送带上的豆腐组利用输送板以一行单位被从上游侧向下游侧推，其一行的豆腐组在传送带上滑动而到达滑动台上，与限制器碰撞而停止。豆腐组在该时点为利用输送板和限制器被从前后方向暂时夹入的状态。之后，从下方支撑豆腐组的状态的滑动台以被向下游方向拉的方式进行后退动作，豆腐组落下到在滑动台下方被预先定位的包装容器组内。另外，传送带整体构成为利用升降机构上下移动自如，在豆腐组落下的时点，通过进行上升动作，缩短豆腐组的落下距离。
[0016]上述现有的包装装置难以选取滑动台的后退动作时机，并且在利用输送板推送时容易引起位置偏离而无法正确地定位，因此向包装容器的容纳不稳定。另外，若只利用输送板输送柔软的豆腐，则会损伤豆腐，因此只好缓慢地运送。因此，只能应用于豆腐组的一行单位的容纳处理，生产能力充其量在每段时间为2000?3000块，有界限。另外，如上所述，具有以豆腐组为被输送板和限制器从前后方向夹入的状态，进行豆腐组的定位为主旨的记载(0026)，但该夹入是暂时的，输送板不等滑动台后退，便马上返回上游侧，进行下一个输送动作。另外，限制器是固定的，输送豆腐的只有输送板。
[0017]另外，如专利文献3那样，即使提高到每单位时间3000?4000块的处理能力，也同样在只利用一张输送板推送时，会使位置稍微偏离而无法进行正确的定位，向包装容器的容纳的精度并不充分。
【发明内容】
[0018]因此，本发明的目的在于提供在陆上的豆腐的包装装置，不论使用还是不使用现有的滑动台或滑动槽，通过更正确地容纳在包装容器中，不损伤由搬运传送带搬运的多个豆腐组地进行包装。另外，本发明的目的在于提供豆腐的包装装置，尽量多地一起把持在搬运传送带的宽度方向上排列的多行豆腐组，通过一起容纳在包装容器组中，能够显著地提高包装的处理能力。
[0019]本发明的第一发明在通常的豆腐组的包装时，基本上不需要闸门板。其原因在于，除了增加驱动部件或部件以外，由于其动作工序也需要一点时间，对处理能力有影响。但是，在要求更正确的定位的场合或需要也与不适于高速动作的极软质的豆腐组对应的场合，优选一起使用闸门板。另外，在本发明中，因为也假想同时把持多列豆腐组之类的以往没有发现的难度极高的高速或高加速度的动作，因此也需要预先增加作为装置的动作上的安全度。另外，是否使用闸门板由豆腐组的种类(木棉豆腐、滑豆腐或柔软的布丁状豆腐等)决定。另外,通过采用闸门板,能够利用一对把持板和闸门板对豆腐组进行定位,实现正确地落下的时机，从而一起落下。即，能够提高相对于豆腐组的种类的适合性及同时把持多列豆腐组的场合的可靠性和安全性双方。
[0020]在豆腐组向上述包装容器的容纳时，可以在包装容器组上的位置，通过把持板的把持解除使豆腐组落下，但即使与一对把持板一起将豆腐组插入包装容器内之后，通过把持板的把持解除而落下，或与一对把持板一起插入到包装容器底后，通过把持解除容纳豆腐组也可以。在与一对把持板一起将豆腐组插入包装容器内的场合，使用具有比包装容器内尺寸宽度窄的部位的把持板(也包括后述的隔板)。
[0021]另外，在本发明中，优选完全敞开一对把持板的把持，但也可以是保持不解除把持的状态地落下到包装容器中并容纳的形式。即，通过优选减弱把持力，或稍微打开把持板间的距离，所把持的豆腐组在一对把持板间滑落。在该场合，一对把持板作为相对于包装容器使豆腐组落下并容纳时的导向件起作用，另外，也作为抑制豆腐组的落下速度的制动件起作用，因此能更正确地使豆腐组落下(或滑落容纳)到包装容器组中并容纳。
[0022]在本发明中，具备作为将豆腐组从搬运传送带上移动到包装容器搬运装置上的机构的一对把持板的把持驱动机构在例如从前后把持排列在搬运传送带的宽度方向的一行?多行的豆腐组(从两方把持豆腐组的上游侧和下游侧的两面)的状态下搬运豆腐组。或者，在从各豆腐的左右(从两方把持豆腐组的前进方向的左右侧面两面)把持排列在搬运传送带的宽度方向上的一行?多行豆腐组的状态下搬运豆腐组。由一对把持板把持的状态的豆腐组与现有的从单一方向推压的场合相比，变形及位置偏离的余地少，另外，难以产生在从一方的推送时产生的鼓起，因此抑制豆腐组的变形，能够以高速度驱动一对把持板。由于难以在豆腐背面和传送带的面之间产生面压力的偏离状态，因此作为润滑剂能够利用通常位于传送带表面的水膜，即使高速搬运，也能够不带来损伤地在传送带上、载置板或闸门板上使豆腐组移动规定距离并正确地定位在规定位置。
[0023]另外，上述水膜在利用上述一对把持板把持豆腐组时，吸收在夹入时或夹入解除时与豆腐组的接触或分离的冲击，防止豆腐组的损伤，进行顺畅地辅助接触或分离的动作。另外，若通过水膜密封豆腐组的表面和上述一对把持板面间，则水的表面张力进行作用并互相产生吸引力，辅助由把持板引起的夹持力，因此具有防止豆腐组落下的效果。
[0024]根据本发明，由一对把持板把持的状态的豆腐组与以往的从单一方向推压的场合相比，即使在移载方向上具有台阶，也能够超过该台阶，并且在落下容纳在包装容器中时也能够保持尽量长地保持把持豆腐组的状态，因此能够正确地落下(垂下)到包装容器中并容纳。
[0025]另外，即使在使用上述闸门板的场合，维持利用上述一对把持板的把持状态直到使闸门板后退，以利用其自重使豆腐组在把持板间滑落的方式落下容纳或滑落容纳在包装容器中，或在使闸门板后退后通过释放上述一对把持板的把持并进行落下容纳，因此如以往那样，是豆腐具有折曲或倾斜倾向的落下容纳，但在本发明中，能够尽量减少其弯曲或倾斜，以大致水平姿势落下，为垂下状态的落下。另外，根据本申请发明，优选在包装容器中注入适量的水。因为以垂下的方式容纳，因此可以是适量的水，不需要满满的水。
[0026]在本发明中，通过在一对(相对的两张)把持板间至少具备一张隔板，把持驱动机构只要是该组数即可，减少了装置成本。并且，能利用具有该隔板的该一对把持板以多行单位及/或多列单位一起把持上述豆腐组。该隔板优选具有与从包装容器搬运装置搬运到规定的位置的豆腐容器组的列间距离相应的宽度的部件(角管或截面-字、H型的部件等)。另外，包装容器搬运装置使容器传送带的搬运方向与搬运传送带的宽度方向或行进方向一致，具有与由上述一对把持板把持的豆腐组的行数M列数N相同的行数N列数M(或容器搬运方向与上述搬运传送带的行进方向相同的场合，行数M列数N)。并且，优选以在被搬运到上述规定的位置的豆腐容器组的列方向(容器传送带的行进方向)的包装容器的间隔一致的方式，在豆腐组由上述一对把持板把持前，利用上述切割排列装置，在行方向(上述搬运传送带的宽度方向)扩大到规定的间隔。换言之，优选是在搬运传送带上具有与豆腐组的行间距离对应的包装容器的列间隔的多列排列(也称为多连式)的包装容器搬运装置。在包装容器搬运装置的跟前的容器传送带上具备使重叠的包装容器自动地以高速一个个地落入容器传送带的搬运框内的容器供给装置。另外，在本发明中，M、N是正整数，在容器搬运方向与上述搬运传送带的宽度方向相同的场合，M > 2且N > 1，另外，在容器搬运方向与上述搬运传送带的行进方向相同的场合，优选M≥I且N≥2。
[0027]根据本发明，由于在一对把持板间通过隔板使多行(N行)豆腐组一起落下到多列(N列)包装容器中并容纳，因此与每一行或一列进行处理的场合相比，能够实现具有其行数M或列数N、即M倍或N倍的处理能力的、较高的处理能力的包装工序。
[0028]在此，配设在上述把持驱动机构上的上述一对把持板的形式不仅是各板部件的长度方向沿搬运传送带的宽度方向的形式，也可以是沿搬运传送带的行进方向配置上述一对把持板的形式，即以行单位 从前后两方把持豆腐组的或以列单位从左右两方把持的形式。另外，上述一对把持板也可以是两组以上，且由在宽度方向(行单位)或行进方向(列单位)上并联或串联地排列的多组构成的把持板的形式。另外，为了提高定位精度，也可以是与每一个豆腐组的一块豆腐对应的板部件。即，也可以以豆腐一块单位从两方把持一对把持板的形式，也可以是从前后左右四方把持的形式。
[0029]作为本发明，优选通过在使一对把持板在互相接近的方向上以大致等距离、同步或同调驱动，从而把持搬运传送带上的豆腐组。
[0030]根据本发明，作为一对把持板的驱动方法，能够只利用一方的把持板使豆腐组靠近另一方的把持板并把持豆腐组，但通过以利用一对把持板从左右同时夹入豆腐组的方式进行把持动作，能够可靠地缩短把持所需的时间。
[0031]在本发明中，可以具备多组一对把持板。也可以是例如不使用隔板而利用两组的一对把持板一起把持多行(M行)、多列(N列)排列的豆腐组。
[0032]在为多行(M行)或多列(N列)的场合，隔板的数量最大，是M-1行或N-1列。
[0033]各板的长度方向的朝向可以是搬运传送带的宽度方向或搬运方向，以M行N列的行列进行把持，并容纳在N行M列的包装容器中的形式，M、N可以是I，尤其优选任一个都是2以上的正整数。另外，在容器搬运方向与上述搬运传送带的前进方向相同的场合，可以是以M行N列的行列进行把持,并容纳在M行N列的包装容器中。
[0034]优选将由一对把持板和一张隔板构成的把持板作为一单位，以两行或两列单位进行把持、容纳的形式。另外，优选一起把持并一起落下容纳。用于实现豆腐生产线的高速化。但是，在使产品条件、定位精度提高或稳定性等优先的场合，可以是依次把持和依次落下容纳的组合或一起把持与依次落下容纳、依次把持和一起落下容纳之类的组合的动作形式。另外，如本发明那样，一起把持并一起容纳的豆腐的个数越多，越减小各驱动动作的速度或加速度，相应各动作的容许时间增加，如果以在对包装重要的动作上集中时间的方式进行控制、调整，能够提闻包装精度。
[0035]作为本发明，以包装容器组的凸缘部分挂在上述包装容器搬运装置的容器传送带的搬运框上的形式正确地定位并容纳，在搬运到与上述豆腐组对应的下方的规定位置的状态下，缩小为上述豆腐组的底面或支撑上述豆腐组的底面的上述闸门板与该包装容器的开口面的垂直距离接近的程度，能够减少由落下产生的冲击引起的豆腐的损伤。
[0036]另外，通过调整使把持板解除、松弛动作、豆腐组的落下或闸门板的敞开动作、与该举起机构的下降动作同步或同调地连动的动作或各动作的加减速度或时机，通过在使包装容器组下降的状态下进行接收豆腐组的动作，能够吸收落下的冲击，抑制豆腐的破损。另夕卜，优选与上述举起机构一起使用吸收豆腐组的落下冲击的辅助的弹簧部件、橡胶部件、气垫等冲击吸收部件。
[0037]具备上述一对把持板利用上述把持驱动机构进行下降动作的上下驱动装置，包装容器能以在固定位置使上述一对把持板接近包装容器组的上部(开口部)或内切于包装容器内的方式下降。
[0038]使上述搬运传送带暂时停止并利用上述一对把持板把持上述多个豆腐组，并且驱动该搬运传送带，并且与该搬运传送带的驱动同步地使上述一对把持板进行动作并将该豆腐组移动到被搬运到规定位置的上述包装容器组上，或若移动到上述闸门板上，则由于不会使把持的豆腐组一边在停止的搬运传送带上摩擦一边移动(以在搬运传送带上浮起的方式，或在搬运传送带上滑动的方式)，能够将豆腐组的下面的损伤抑制为最小限。
[0039]上述闸门板IA可以是一张板在前后或左右往返的形式、两张板互相在前后或左右开闭的形式、如摄像机的快门那样以多张构成的形式。另外，一张、两张或四张以一边为轴，在水平位置关闭，在打开大约30?90°的位置，与位于下方的包装容器的内侧内且，或以指向包装容器P的开口部的方式作为引导落下的豆腐的导向件或滑槽起作用的形式。
[0040]本发明的效果如下。
[0041]根据本发明，以利用一对把持板夹入传送带上的豆腐组的方式进行把持，将在搬运传送带的传送带上排列的豆腐组移动到利用容器传送带供给的包装容器组上并定位，通过在该位置使豆腐组落下到包装容器组中并容纳，能够大幅地提高包装能力。另外，在一对把持板间通过隔板，一次把持排列为多行、多列的豆腐组，在搬运传送带上浮起，或在搬运传送带上滑动，一次容纳在包装容器组中，因此与如以往那样每一列的包装工序(2000?3000块/ h)相比，能以两倍(5000?8000块/ h)或数倍的能力(10000?36000块/ h或其以上)进行包装。另外，以利用一对把持板夹入传送带上的豆腐组的方式以均等且最小限的力把持，在利用把持板抑制、控制把持豆腐组的落下的状态下，能不损伤豆腐组地进行单位时间的处理能力高、正确的包装。
【专利附图】
【附图说明】[0042]图1是表示本发明的第一实施方式的豆腐的包装装置的实施方式的立体图。
[0043]图2是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0044]图3是构成上述豆腐的包装装置的包装容器搬运装置的立体图。
[0045]图4是上述包装容器搬运装置的动作说明图。
[0046]图5是上述包装容器搬运装置的动作说明图。
[0047]图6是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0048]图7是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0049]图8是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0050]图9是表示本发明的豆腐组的另一实施方式的立体图。
[0051]图10是本发明的第二实施方式的动作说明图。
[0052]图11 (A)?(E)是表示本发明的第三实施方式的配置结构和其使用例的图。
[0053]图12 (A)?(C)是表示上述发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0054]图13 (A)?(F)是表示上述本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0055]图14 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0056]图15 (A)?(C)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0057]图16是表示利用本发明的一对把持板的包装的一个例子的图。
[0058]图17 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0059]图18 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0060]图19 (A)?(B)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图
[0061]图20是表示本发明的各板从包装容器上方下降并内插到包装容器开口内的形式的一个例子的侧视图。
[0062]图中:B、B1、B2—豆腐组，P—包装容器，P1、P2—包装容器组，Fl—上游方向，F2—下游方向，F3—传送带的宽度方向，I一豆腐的包装装置，1A、35A、36A、36B、37A、37B—闸门板，IB—把持板，IC一隔板，ID—把持板，18、10—一对把持板(把持驱动机构)，1B、1C、1D—板组，3认、4认、418—一方的一组的一对把持板(把持驱动机构)，3川、424、428—另一方的一组的一对把持板(把持驱动机构)，10—搬运传送带，20—包装容器搬运装置，21—容器传送带，23—举起机构，30、33、34—传送带(刀刃式传送带)，40、31A、3IB—把持驱动机构。
【具体实施方式】
[0063]下面，引用【专利附图】
【附图说明】本发明的豆腐的包装装置的实施方式。
[0064](第一实施方式)
[0065]图1和图2表示对任一个两行的豆腐组B进行包装的相同的包装装置1，图2表示图1所示的包装装置I执行后述的特定的动作后的状态。豆腐的包装装置I包括搬运被切割为规定尺寸的豆腐组B的搬运传送带10、对用于操作豆腐组B的一对把持板1B、1D及隔板IC进行驱动控制的把持驱动机构40、将用于容纳被切割为规定尺寸的豆腐组B的包装容器组P向包装位置供给的包装容器搬运装置20 (图1、图2)。
[0066]在下述实施方式中，如图1或图2所示，以上述豆腐组B是大约70mmX70mmX30mm的木棉豆腐，并与包装容器组P—起以在搬运传送带10的宽度方向上为两行，在前进方向上为十三列的排列为一单位一并进行包装的场合为例进行说明。本发明的豆腐组B及包装容器组P在搬运传送带10的宽度方向上排列M行，在前进方向上排列N列，是任意的，优选I≤M≤10、1≤N≤100 (N、M是整数)，但实际上，考虑产品尺寸、产品品质(硬度)、搬运传送带的机械尺寸、设置面积、期望的处理能力等各条件，优选是2 < N < 5、2 < M < 60 (N、M是整数)等容易实施的形式。就豆腐尺寸而言，一边为20~150mm、高度为10~IOOmm的立方体(正六面体)或长方体是对象，优选一边为50~120mm、高度为20~80mm的立方体(正六面体)或长方体。另外，豆腐的切割力是0.2~20N / m2 (大约20~2000gf / cm2),从独特性及口感等条件出发，优选是0.4~ION / m2 (大约40~1000gf / cm2)。本实施方式的包装对象的豆腐也以一般的木棉豆腐、滑豆腐或柔软的布丁状豆腐为对象。
[0067]豆腐组B经过设置在传送带30的上游侧Fl上的切割排列装置被切割为规定的包装尺寸，以在纵横上整齐排列的状态分配在传送带30上，通过传送带30的间歇驱动或连续驱动被搬运到下游侧F2。搬运传送带10设置在传送带30的终端部附近，包装容器搬运装置20在传送带30的终端部附近位于稍下方位置且设置在传送带30的宽度方向F3、F4、即与传送带30正交的方向上。未图示，但豆腐组B在传送带30上被搬运的前工序由从水槽将豆腐组B取出并搬运到传送带30上，因此充分的水滴附着在豆腐组B上。另外，为了使充分的水滴附着在豆腐组B上，可以在传送带30上配置洒水机构。
[0068]把持驱动机构40配设在传送带30的上方，驱动一对把持板IB、ID和隔板1C，使其长度方向朝向传送带30的宽度方向F3、F4。并且，如图6所示，是在把持传送带30上的豆腐组B并移动到容器组P上，并释放一对把持板IB、ID的把持后，进行向上方移动并返回原来的位置的圆周动作的机构。即，以在传送带30的上游方向Fl或下游方向F2上往复动作和上下方向的动作反复进行四边形状轨道的圆周动作。板部件1B、1D、1D任一个都以作为气缸的水平移动缸Cl、C2、上下移动缸C3、C5、小行程的副水平移动缸C4、C6为驱动源被驱动。
[0069]本发明的各缸那样的驱动源是例如气缸或电移动缸那样的直线促动器等，只要是进行直线往复驱动，能定位的驱动源即可，未特别地限定。另外，可以列举使用直线促动器的曲柄式、转缸式编码器等角度控制功能、各种减速机、带反馈控制的马达或伺服马达等直接连结式、使用传送带或链条的马达动力传送方式、利用转缸式促动器等的直线驱动机构等，但未限定于这些。
[0070]水平移动缸Cl安装在架设在传送带30上的未图示的固定部件上，以固定部件为基础进行动作。在传送带30上与传送带30平行地配置有左右一对轨道11、11，在轨道11、11上组装有在左右一对侧面板上分别具备从上下夹入轨道11、11的两组转动轮R…的手推车12。水平移动缸Cl配置为朝向传送带30的前进方向，其端肘板连结在手推车12上。即，在水平方向上移动的手推车(水平移动部件)12在水平移动缸Cl的行程的范围内在传送带30的上游方向Fl或下游方向F2上往复移动。
[0071]闸门板IA通过一对吊下臂12A、12A连结在手推车12上。闸门板IA定位在与传送带30大致相同的水平位置或稍下方。闸门板IA通过吊下臂12A、12A与手推车12 —起移动，进行往复移动(后退、复位动作)、即以覆盖供给到把持驱动机构40的下游侧的包装容器P且与搬运传送带10的下游侧接触的方式进行移动，并且以包装容器P在规定的时机露出的方式进行后退动作。另外，作为对闸门板IA进行后退驱动的机构，可以将上述水平移动缸Cl或其他水平移动缸C12连结在闸门板IA上，进行上述往复运动(参照图6 (C))。[0072]在手推车12的下方通过一对轨道13、13排列设有由与手推车12相同的结构构成的其他手推车14，该手推车14构成把持驱动机构40的驱动部，配置为以与由水平移动缸Cl驱动的手推车12并行的方式利用水平移动缸C2进行驱动。作为把持驱动机构40具有一对把持板1B、1D及隔板1C，任一个都连结在下侧的手推车14上，这三张板组1B、1C、1D的水平动作利用水平移动缸C2施加。
[0073]把持驱动机构40的上述三张板组1B、1C、ID未直接连结在手推车14上，一对把持板1B、1D中位于下游方向F2上的把持板IB以通过上下移动缸C3和小行程的副水平移动缸C4从手推车14吊下的方式安装。在手推车14和把持板IB之间，在手推车14侧竖立设置有在手推车14侧固定导向套筒而成的上下移动缸C3用的多根导向杆14L。副水平移动缸C4是使动作杆朝向上游方向Fl的安装姿势。
[0074]另一方面，另一方的把持板ID以通过同样构成把持驱动机构40的上下移动缸C5和副水平移动缸C6从手推车14吊下的方式安装。另外，隔板IC直接安装在上下移动缸C3上，是在一对把持板1B、1D间垂下的样式。这三张板组1B、1C、1D的配置关系优选以直立姿势互相平行的位置关系，该关系即使在任意的水平移动缸Cl、C2或上下移动缸C3、C5进行动作的场合也能维持。副水平移动缸C6是使动作杆朝向上游方向Fl的安装姿势。另外，这三张板组1B、1C、ID的配置关系为了增加豆腐组的抓紧力，可以使与豆腐组B接触的面以向下方变窄的方式稍微倾斜或在豆腐组B接触的面上设置不损伤豆腐的程度的花纹状的凹凸。
[0075]包装容器搬运装置20包括容器传送带21和推起机构23 (图3)。
[0076]容器传送带21是在保持一定间隔被循环驱动的两根链条CH、CH间安装用于保持作为工件的豆腐组用包装容器P...的多张顶板22…而成的一种顶板式链条传送带。容器传送带21的顶板22…为了确保链条CH、CH的弯曲性，构成为将独立的多张金属板排列在履带上，在各顶板22上弯曲加工有左右一对的凸缘，该左右一对的凸缘能够利用销部件等连结在链条CH、CH的环板上。在各顶板22上，在容器传送带21的宽度方向上排列地形成有使包装容器P落入并进行定位的一对定位孔2H、2H，设在顶板22…上的定位孔2H…作为整体为在容器传送带21的前进方向上为两列和在宽度方向上为十三行的规定的配置。
[0077]包装容器P是在周围具有作为用于熔敷盖密封件的抹浆糊的部分的边缘(凸缘部)的普通的方形设计的豆腐用树脂制容器，包装容器P和各顶板22的定位孔2H之间的尺寸关系设定为在使包装容器P从底面侧落入定位孔2H时，包装容器P的边缘部分残留在顶板22上的尺寸关系。安装在容器传送带21上的多个包装容器P...为纵两列、横十三行的包装容器组P1、P2。
[0078]举起机构23设置在容器传送带21的机架内。举起机构23包括通过在背面安装加固槽钢2F确保弯曲强度的升降板2P、使动作杆向上地设置在升降板2P的背面侧的一座或多座的推进缸C7、C7 (图3)。升降板2P的宽度是能够同时覆盖落入各顶板22上的两个包装容器P、P的底面，能够不与顶板22的左右的凸缘干涉地上下移动的宽度，升降板2P的长度设定为与传送带30的宽度相当(即，所把持的豆腐组B的行方向，另外，升降板2P的宽度为该豆腐组B的列方向)。另外，上述升降板2P是上述举起机构23的一个方式，只要是大致水平地举起包装容器P的底的形式即可，未特别地限定。
[0079]举起机构23通过在容器传送带21内利用推进缸C7、C7举起升降板，能够不提起顶板22…地使安装在容器传送带21上的两列十三行(N列M行)的包装容器组P1、P2在升降板的长度的范围内上升(图4、图5)。若忽略顶板22…的厚度，则各包装容器P能够利用该动作上升容器高度左右。施加在举起机构23上的负荷因为只是包装容器P…的重量，因此能够忽视。另外，即使注入位于包装容器P内的程度的水，也不会有较大差别。在本申请中，可以是提起顶板22…的形式，但只举起包装容器的一方向链条CH、容器传送带21或包装容器搬运装置20的负荷小，是优选的。
[0080]由上述搬运传送带10、包装容器搬运装置20、把持驱动机构40构成的豆腐组B的包装装置运转时的控制方法、例如各功能部件的动作顺序或动作时机的设定是多样的，但基本以以下的方式进行动作控制。
[0081]就一对把持板IB、ID及隔板IC的水平动作而言，通过轨道11或水平移动缸Cl(直线运动导向件等)以板整体以相同相位平行移动的方式进行动作。另外，在本装置中，作为各功能部件的动力源使用多个气缸，但在以下的动作说明中，就全部的缸而言，将动作杆被容纳在缸内的方向的动作简称为动作”，将推出被容纳在缸内的动作杆的方向的动作简称为“+动作”。
[0082]在传送带30上被切割为规定尺寸的豆腐组B…作为以与规定个数排列在传送带30的宽度方向F3、F4 (及前进方向F1、F2)的状态的包装容器组P1、P2…一致的方式以保持一定的行列间隔的排列状态的豆腐组B1、B2…依次被搬运(图1、图6 (A))。把持驱动机构40直到最初的豆腐组BI到达传送带30的终端部之前为待机动作。
[0083]把持驱动机构40的待机状态是以下的状态。
[0084]水平移动缸Cl进行-动作，连结在水平移动缸Cl上的手推车12 —边被轨道11引导一边在上游方向Fl上行驶。吊下支撑在手推车12上的闸门板IA在上游方向Fl上移动，横在传送带30的终端部(图6(A))。容器传送带21位于该位置的闸门板IA的正下方，具备包装容器组P1、P2。包装容器组P1、P2通过举起机构23的垂直移动缸C7的+动作上升到闸门板IA附近并待机(图7 (A))。在各包装容器P内注入适量的水，可以是使各包装容器P为满水的状态。
[0085]在该时点，水平移动缸C2也利用-动作使下级的手推车14移动到动作上的最上游方向F1，通过两个上下移动缸C3、C5安装在手推车14上的板组1B、1C、1D也向最上游侧且最上方移动。在该水平位置，优选一对把持板1B、1D中下游方向F2的把持板IB根据需要利用上下移动缸C3的+动作在闸门板IA的附近跟前位置、即传送带30的终端部进行下降动作(图6(A))。此时，介于上下移动缸C3和把持板IB之间的副水平移动缸C4也维持-动作。另外，支撑隔板IC和另一方的把持板ID的上下移动缸C5利用-动作将这些支撑为拉起的状态(图6 (A))。此时，介于上下移动缸C5和把持板ID之间的副水平移动缸C6是利用+动作将把持板ID向上游方向Fl推出的状态。即，任一个使动作杆朝向上游方向Fl设置的两座的副水平移动缸C4、C6都在一对把持板1B、1D互相反向地进行动作的状态下待机 。
[0086]在此，如上所述，下游方向F2的把持板IB下降并待机是从下游侧支撑由传送带30搬运的豆腐组B的前端的行，防止豆腐组B的前端的一行BI万一跑过的目的。如果搬运传送带的速度也小，没有跑过的担心，则不需要该把持板IB的事先的下降，可以进行与其他把持板ID或隔板IC同步的动作。另外，尤其在传送带30上的豆腐组B具有稍微的前后、稍微的旋转等位置偏离的场合，由于也具有使豆腐组B的行列的稍微的混乱一致的意味， 因此可以按照把持板1B、隔板1C、把持板ID的顺序与由传送带30搬运来的豆腐组B1、B2 一致，并依次下降。该豆腐组B的行间在比利用把持板1B、1D或隔板IC把持前所形成的把 持间隔稍宽的场合是有效的。但是，也可以不需要该把持板IB事先下降的动作或各板依次 下降的动作，可以是与其他把持板ID或隔板IC同步的动作。
[0087]伴随传送带30的运转，在利用未图示的传感器系统检测位于最下游方向F2的豆 腐组B1、B2到达下降并待机的把持板IB的时点，传送带30暂时停止。接着，上下移动缸C5 进行+动作，隔板IC和上游侧的把持板ID同时进行下降动作(图6(B))。此时，隔板IC在 设定在最初的第一行的豆腐组BI和第二行的豆腐组B2之间的行间隔内下降，把持板ID下 降到第二行豆腐组B2的上游侧F1。上述传感器系统只要是反射型位移传感器或透过式光 电传感器、光纤传感器等能够识别工件的存在的传感器或计测机构即可，没有特别地限定。
[0088]在隔板IC和把持板ID完全下降到上述位置后(图6 (C)),副水平移动缸C4进行 +动作，并且同时副水平移动缸C6进行-动作。利用副水平移动缸C4的+动作，下游侧的 把持板IB以将第一列的豆腐组BI推回隔板IC侧的方式水平移动，另一方面，利用副水平 移动缸C6的-动作，上游侧的把持板ID将第二列的豆腐组B2推出到隔板IC侧。S卩，利用 从水平移动缸C3独立地进行动作的两座的副水平移动缸C4、C6，在使一对把持板1B、1D朝 向互相接近的方向同步地进行连动驱动，能在短时间内同时把持两列十三行的豆腐组B1、 B2。
[0089]在此，豆腐组B1、B2的各个是正方形或长方体形状，上述板组1B、1C、1D以豆腐侧 面的面积的三分之一以上的接触面积与其搬运方向的前后的面以面接触，另外，通过水膜 接触。该水膜可以是从豆腐组渗出的水(乳清)，可以是散布的水，但在本实施方式中，豆腐 组B1、B2从水槽取出，在附着了 一些水的状态下被搬运，可以通过洒水的水以面接触。
[0090]在两行十三列的豆腐组的把持动作结束后，水平移动缸C2进行+动作，使手推车 14在下游方向F2上行驶。一对把持板1B、1D及隔板IC伴随手推车14的水平移动并在维 持两行的豆腐组的把持状态的状态下在下游方向F2上水平移动，被水平移动缸C2的行程 限制而被定位在闸门板IA上(图7 (A))。另外，在水平移动缸C2的+动作的前后的时机， 使上下移动缸C5进行-动作，使豆腐组B从搬运传送带10的搬运面浮起，在停止在包装容 器上方的位置(水平移动缸C2的大致终端位置)的时机，使上下移动缸C5进行+动作而使 豆腐组B落在闸门板IA上。另外，在隔板IA敞开后，使上下移动缸C5进一步进行+动作 并接近包装容器，或插入内侧的形式在提高包装精度的意义方面是优选的。若关于豆腐组 B1、B2观察该把持驱动机构40的动作，通过豆腐组B1、B2被一对把持板1B、1D和隔板IC 从前后方向夹入，在抑制豆腐组B1、B2的变形的状态下滑行或在空中移动从传送带30上到 达闸门板IA的距离。其结果，在搬运中，尤其能够大幅地减少以从传送带30上跨到闸门板 IA时的豆腐组B 1、B2的变形为起因的崩塌、损伤、位置偏离等。
[0091]其间，包装容器搬运装置20的举起机构23使推进缸C7进行+动作而使位于闸 门板IA下的两列十三行的包装容器组PU P2上升到闸门板IA的正下方并待机(图5、图7 (A))。
[0092]接着，水平移动缸Cl进行+动作，载置两行十三列的豆腐组B1、B2的闸门板IA被 拉到下游方向F2上(图7(B))。在与闸门板IA进行后退动作大致相同的时机，两座的副水平移动缸C4、C6分别进行-动作及+动作，一对把持板IB、ID分别向下游方向F2、上游方向Fl打开，放开把持的豆腐组B1、B2 (图2、图7 (C))。2行十三列的豆腐组B1、B2同时在大致水平状态下落下到位于闸门板IA下的对应的十三行两列的包装容器组P1、P2内。由于包装容器组P1、P2利用举起机构23位于接近的位置，因此进行容纳状态的辅助。S卩，将夹持豆腐组B 1、B2的状态保持到位于包装容器组P1、P2的上方，其中，所谓“容纳”是指，在闸门板IA后退后，在一对把持板1B、1D从夹持的状态向打开的方向扩开的状态下，使豆腐组B1、B2落下到包装容器组内，并且在闸门板IA后退前，在解除稍微松开夹持的状态或后，闸门板IA后退，使豆腐组B落下包装容器组P内并容纳。另外，所谓“容纳“是指，也包括即使在不存在闸门板IA的形式下，也将夹持豆腐组B1、B2的状态保持到位于包装容器组Pl、P2的上方，之后，通过解除夹持的状态，或稍微松开夹持的状态，利用自重落下的场合。
[0093]在马上将要将豆腐组B1、B2容纳在包装容器组内之前或同时或之后，举起机构23使推进缸C7进行-动作，使浮起的包装容器组P1、P2复位到容器传送带21的原来的位置(图8 (A))。另外，结束了豆腐组B1、B2的容纳动作的一对把持板1B、1D及隔板IC利用两座的上下移动缸C3、C4的-动作同时上升，再次进入用于复位到上述的待机状态的准备动作(图6 (A))。作为举起机构23的下降动作，从与闸门板IA开始后退同时、之后或之前同步地进行动作，将落下的豆腐组B在包装容器组P下降中容纳在包装容器组中，另外，其下降动作也适当地调节加减速，如足球的球的轨迹那样，缓冲豆腐组B落下并容纳在包装容器组P内时的冲击，能更可靠地防止豆腐破损。
[0094]作为具体的复位动作，在下游方向F2上进行后退动作的闸门板IA利用水平移动缸Cl的-动作成为横在传送带30的终端部的姿势，一对把持板IB、ID及隔板IC利用水平移动缸C2的-动作返回到上游方向Fl (图8 (B))。其间，传送带30使第三行、第四行的豆腐组B3、B4移动到下游方向F2上，包装容器搬运装置20的容器传送带21搬出容纳有豆腐组B1、B2的包装容器组P1、P2，依次将空的包装容器组P1、P2供给到传送带30的前方。
[0095]接着，把持驱动机构40利用上下移动缸C3的+动作将下游侧的把持板IB下降到闸门板IA的正前位置并等待第三行豆腐组B3的到来(图8(C))。由此，向待机状态的复位动作结束(参照图6 (A))。
[0096](第二实施方式)
[0097]本实施方式是利用板组1B、1C、1D的驱动条件而不使用闸门板1A，以高速执行豆腐组的容纳动作的装置(图9、图10)。
[0098]不具备闸门板IA的场合的把持驱动机构40与具有闸门板IA的把持驱动机构40(图1)相比，除了闸门板IA之外，能够为省略被以用于驱动闸门板IA的水平移动缸Cl为首的水平移动缸Cl驱动的全部的部件的简单的结构。
[0099]本实施方式是不具备闸门板IA的实施方式，以高加速度或高减速度在水平方向上驱动轻轻地把持豆腐组B1、B2的状态的一对把持板IB、ID和隔板1C，不对豆腐组B1、B2赋予落下的时间的富余地定位在对应的包装容器组P1、P2上的规定位置。在此，在把持驱动机构40的一对把持板IB及ID和隔板IC停止的时点，豆腐组B1、B2通过把持状态的释放而落下到包装容器组P1、P2中。另外，也可以在把持状态下利用自重滑落到包装容器组P1、P2内，此时，以松开把持状态的方式与一对把持板1B、1D和隔板IC停止同时，通过一对副水平移动缸C4、C6在打开把持板1B、1D的方向上进行动作(图9)。[0100]在把持驱动机构40中，可以是在紧紧地把持豆腐组B1、B2的状态下，在高加速度 或高减速度驱动以外，以包括定速度驱动(加速度零)的速度形式使该一对把持板1B、1D和 隔板IC在水平方向上移动，将豆腐组B1、B2定位在对应的包装容器组P1、P2上的规定位置 的形式。
[0101]能不使用闸门板IA进行上述那样的动作由豆腐的种类及把持状态(把持力或把 持距离)决定，适当的硬度的木棉豆腐能充分地进行。在实验中，能是通常的木棉豆腐或滑 豆腐(切割力0.5?0.9N / m2 一大约50?90gf / cm2)。即，一对把持板1B、1D和隔板IC 以把持为由于豆腐的弹力而歪斜的状态，在豆腐B不破裂的范围内保持一定的力的状态下 全部同步地或同调地被连动驱动为前提。通过加减该豆腐B的把持力，或从四方把持的把 持形式，即使没有闸门板1A，即使是柔软的豆腐，也能够不落下地在空中把持。另外，还具备 在通过减弱把持力并在把持状态下，豆腐B在把持板1B、1D上滑落、即，在利用自重滑落的 场合抑制落下速度的制动功能，并且引导到包装容器内的导向功能。把持驱动机构40优选 一对把持板1B、1D和隔板IC同步或同调地被连动驱动。否则，会使豆腐组B落下或损伤，或 负荷施加在其他板上，成为相对于豆腐组B1、B2的负荷。另外，根据需要，在把持驱动机构 40上配设能够正确地调整把持间隔的机构或能够控制把持力的机构，优选总是将施加在豆 腐组B上的把持力保持为一定以上(且豆腐的切割强度以下的力)。这样，即使没有闸门板 1A，也能够利用把持板组1B、1C、1D增强豆腐组B1、B2的把持状态或以高加速度驱动把持驱 动机构40等，容易地容纳在包装容器组PU P2内。
[0102]根据本实施方式，在把持驱动机构40中，通过增强利用一对把持板1B、1D和隔板 IC的把持状态，能够不使豆腐组B落下，另外，即使是稍微松开的把持状态，通过以高加速 度进行驱动而在搬运传送带10的传送带30上及空中沿水平方向移动，能够不使豆腐组B 在途中落下地瞬间定位在包装容器搬运装置20上的规定位置。即，适当地抑制施加在豆腐 组上的把持力，通过使表面张力及作用在被加减速搬运的豆腐组B上的惯性力相加的合计 的保持力，克服总是作用的重力并保持在不使豆腐组B落下地进行把持的状态而移动，若 在停止时惯性力弱或消失，则无法克服作用的重力，如果不存在从下方支撑豆腐组B的滑 动台等，豆腐组B在把持板上滑落并落下。但是，如果比阻止豆腐组B落下的阻力的方向大 的力从把持板施加在豆腐组B上，则豆腐组B不会落下。并且，豆腐组B是被一对把持板1B、 ID和隔板IC以均等的力夹持的状态，另外，也为利用由水的表面张力吸附在一对把持板IC 上的状态。另外，由于一对把持板1B、1D和隔板IC的水平方向的高加速度(高减速度)移 动，较大的静止惯性作用在豆腐组B上。S卩，在利用把持驱动机构40 —起驱动(高速或高加 速度滑动)一对把持板1B、1D和隔板IC的场合，通过作用在豆腐组1B、一对把持板1B、1D、 隔板1C、及豆腐组B之间的各力的合成值超过作用在使豆腐组B落下的方向上的力(主要 是重力)，不会使豆腐组B落下地搬运到包装容器P的位置。优选停止在规定位置的豆腐组 B在有助于把持力的惯性力弱或消失时，成为落下的适当的较弱的把持力，优选极力抑制由 较强的把持引起的对豆腐的损伤。另外，如果是较硬的豆腐，则在紧紧地把持的状态下搬运 或利用把持状态的敞开的落下容纳是容易的。
[0103]另外，在没有从下方支撑豆腐组B的滑动台等的场合，即使相对于落下不承受任 何阻力地马上自由落下，只要在豆腐组B从一对把持板间脱落以前定位在包装容器P上结 束，则豆腐组B能够落下到包装容器P内。S卩，以高加速度使一对把持板水平移动是不对豆腐组B给予落下的时间的富余地搬运到包装容器P的位置的意思。这种动作通过由任一个加速、减速的驱动机构构成一对把持板1B、1D而能够实现。另外，停止上述搬运传送带10的传送带30并利用上述一对把持板把持豆腐组B，即使驱动传送带30并且使上述一对把持板移动(高加速度)，也能够减少与传送带30所把持的豆腐底面之间的摩擦阻力或变形、缺陷，因此是优选的。
[0104]上述搬运传送带10通过具有搬运从水槽取出的豆腐组B及将水散布到上述搬运传送带10的?腐组B上的散布功能,能利用把持驱动机构40的一对把持板IB、ID把持附着了水的豆腐组B，能容易地移动规定距离。水起到作为顺畅地辅助利用上述一对把持板1Β、ID的夹入及夹入解除的水膜的作用。另外，为了将豆腐组的表面和把持板间的摩擦力抑制得较低，防止豆腐组B的损伤，上述一对把持板组IB、ID和豆腐组B优选互相的面通过水膜夹入。
[0105]在把持驱动机构40中，若把持豆腐组B的一对把持板组1B、1D以规定的加速度(及速度)进行动作，则从搬运开始到停止在规定位置，水平方向的较大的静止或运动惯性力作用在豆腐组B上。在阻止豆腐组B的落下的水平方向的加速或由减速移动引起的惯性力减弱或消失后，豆腐组B利用重力从一对把持板组1B、1D之间滑落或落下到位于下方的包装容器P内。在此，可以一边维持把持状态，一边积极地使一对把持板组1B、1D以稍微打开的方式进行动作。在滑落的场合，由于能够通过把持力的减弱加减抑制落下速度，因此能够抑制由落下引起的豆腐的损伤等，能够消除具有在自然落下的场合产生的各个豆腐组B的落下时机的个别误差，能够提高包装的精度。
[0106]在上述前提下，若使用图10进行说明，则若板组1B、1C、1D以加速度4在下游方向F2上被驱动，则相对于成为豆腐组B1、B2的质量M的各豆腐组B、B, -A2M的静止惯性力作用在上游方向Fl方向上。另外，向下的重力GM总是作用在各豆腐组B上。因此，在沿下游方向F2被搬运时，施加在豆腐组B、B上 的力由静止惯性力-A2M和重力GM的合理-F代表。另外，就该合力-F而言，静止惯性力-A2M相对于重力GM越大，即板组1B、1C、1D的向下游的加速度A2越大，则越成为接近上游方向Fl方向的水平姿势的方向。
[0107]由于具有上游方向Fl方向的成分的合力-F，成为相对于豆腐组B、B位于上游侧的把持板ID与豆腐组B之间、及隔板IC和豆腐组B之间的面压力变大，并且成为相对于豆腐组B、B位于下游侧的把持板IB与豆腐组B之间、及隔板IC与豆腐组B之间的面压力下降或没有压力。在此，即使豆腐组B与特定的板间的面压力转换为没有压力，该特定的把持板面相对于豆腐组B的下游侧面的把持力(夹持力)消失是重要的。在豆腐组B与各板间还具有由从豆腐组B渗出的水分(乳清)的表面张力产生的吸附力(这种作用也是利用相对于调理豆腐时的菜刀的豆腐的吸附现象等并根据经验了解的作用)。即，如果是板组1B、1C、1D的驱动加速度(也包括减速度)A2总是移动，则即使没有闸门板1A，豆腐组B、B也不会落下(“菜丁叠加”之类的动作)。
[0108]与上述相同的现象在板组1B、1C、1D停止时也产生。若板组1B、1C、1D停止，则运动惯性力A2M暂时作用在下游方向F2方向上,重力GM和动惯性力A2M的合力F作用在各豆腐组B上。因此，相对于豆腐组B、B位于下游侧的把持板1B、隔板IC与豆腐B、B之间的面压力上升，并且相对于豆腐组B、B位于上游侧的把持板1D、隔板IC与豆腐组B、B间的面压力减少或转换为没有压力。但是，豆腐组B、B基于与上述相同的理由不会落下(图10)。[0109]在利用把持驱动机构40将上述板组1B、1C、ID定位在规定位置并静止结束后，动 惯性力A2M消失。其结果，只剩下重力GM，豆腐组B1、B2滑落落下到包装容器组P1、P2内。 或者，通过松开或放开把持板的把持状态而进行落下容纳。在这种豆腐组B1、B2的容纳动 作中，不需要闸门板IA的动作时间或等待时间，并且也缩短相对于豆腐组B1、B2的水平搬 运所需时间，因此能够大幅地缩短豆腐组B的包装工序，并能够提高生产线的处理能力。
[0110]在此，即使在上述任一个实施方式中，表示同时处理两行的豆腐组B1、B2，但也能 够为省略把持驱动机构40的隔板IC而以一行单位处理豆腐组B的结构。另外，即使在一 对把持板间具有上述隔板IC的场合，也考虑只在其中一方的板与隔板IC间把持豆腐组的 使用例。并且，也能增设隔板1C，或者以把持多行(三行以上)或多列(三列以上)的方式配 置多组一对把持板1B、1D。
[0111](第三实施方式)
[0112]本实施方式具备多组上述一对把持板1B、1D，是以与具有上述隔板IC的第一或第 二实施方式相同的方式对多个包装容器组PU P2进行包装的例子。
[0113]图11 (A)?(E)是表示上述一对把持板IB、ID由两组31A、31B构成，在宽度方 向(行单位方向F3-F4)或前进方向(列单位方向F1-F2)上并联或串联地排列的实施方式的 工序顺序的图。在搬运传送带10的下游端配置有刀刃那样尖的形状的刀刃式小型传送带 35A。利用刀刃式小型传送带35A消除与搬运传送带10之间的台阶，并且若以在容器P1、 P2上滑动的方式移动，则使豆腐组B1、B2从上述传送带35A浮起并搬运到包装容器PU P2 上(图11 (B)的符号39表示浮上时的间隙)，使一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、 B2移动并落下容纳。另外，在上述搬运传送带10的下游端代替上述传送带35A，配置有水 平或上下倾斜的滑板，自动旋转辊、游动旋转辊等滑动机构可以介于其间。这样，若在把持 豆腐组B1、B2的把持驱动机构40 (31A、31B)向上方稍微上升，以从搬运传送带10的传送 带面离开的方式使豆腐组B1、B2浮起地进行动作，则能够与减少上述搬运传送带10或上述 传送带35A之间的摩擦或承接部的故障。
[0114]图12 (A)?(C)表示上述一对把持板1B、1D是两组31A、31B，配置上述刀刃式小 型传送带35A，并且使用以与该传送带35A接触的方式移动并且后退的上述闸门板IA的场 合的工序。利用刀刃式小型传送带35A消除与闸门板IA间的台阶差，并且以在容器P1、P2 上滑动的方式使一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、B2在闸门板IA上移动。并且，通 过使闸门板IA进行后退动作，使两组的一对把持板31A、31B间所把持的豆腐组B1、B2落下 到各容器PU P2中并容纳。
[0115]图13 (A)?(F)是表示在包装时通过导向件Ga进行包装的场合的工序的图。导 向件Ga设在每个包装容器PU P2上，其上端与上述传送带35A的搬运面相同，或位于稍下 方，或位于闸门板IA的背面，并固定在基座上。在包装容器P1、P2利用上述举起机构23上 升时，可以是该导向件Ga接近包装容器开口部，或成为内插在P1、P2的关系的形式。另外， 与闸门板IA的开闭动作一起进行动作，或利用其他驱动装置，适当地位于包装容器PU P2 上。另外，如图11 (D) (E)所示，可以是把持板1B、1D自身兼具导向功能而下降并接近包 装容器开口部，或成为内插的关系的形式。并且，一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、 B2若在各容器P上落下，则沿导向件Ga进行包装。从上述传送带35A使豆腐B浮起并搬运 到包装容器PU P2上(图13 (B)的符号39表示浮起时的间隙。)，由此消除与导向件Ga间的台阶差而进行包装。
[0116]图14 (A)?(E)是表示除了固定式的上述刀刃式小型传送带36A之外，利用驱动式的闸门板36B对两列的每个容器P1、P2进行包装的场合的工序的图。两组的闸门板36A、36B在载置了搬运方向的两组豆腐组B1、B2后敞开，使豆腐落下并容纳。S卩，驱动式闸门板36B起到与上述闸门板IA相同的功能,能接近搬运传送带10侧的小型传送带35A,并且能在与搬运传送带10相反方向上进行后退动作，但两组的闸门板36A、36B在与上述固定式传送带36A接触的状态下向下方进行开闭动作。驱动式的闸门板31A从中央向左右开闭，若向下方打开，则左右的开闭部分成为导向部件，不损伤豆腐B1、B2地进行包装。该驱动式的闸门板31A是进行一般的直线的往复动作的机构，使位于豆腐组B1、B2的下方的包装容器P1、P2的上方的开口部露出或被封闭。
[0117]另外，闸门板可以是由多个板构成的开闭式闸门板，可以是例如图15 (A)?(C)所示的旋转驱动式开闭式闸门板37A (相对于一包装容器，为两张或四张)。尤其如图15 (C)所示，也有敞开的闸门板37A兼具导向或滑槽功能的特征。开闭式的闸门板37A、37B与上述一对把持板1B、1D的把持释放同步地将豆腐组B1、B2容纳在包装容器P1、P2内。
[0118]在上述任意的场合，在豆腐组B1、B2向上述包装容器P1、P2的容纳时，在包装容器组P1、P2上的位置，通过一对把持板IB、ID的把持解除，使豆腐组B1、B2落下，或与一对把持板1B、1D—起将豆腐组B1、B2插入包装容器P内后，利用把持板1B、1D的把持解除而落下。另外，与一对把持板1B、1D—起下降并接近包装容器P1、P2的开口部，或在插入包装容器的内侧(或到底)后利用把持解除容纳豆腐组B 1、B2 (图11 (E)，图16)。因此能够减少由落下冲击引起的豆腐组B1、B2的损伤。在该场合，使用具有比包装容器P的内尺寸宽度窄的部位的把持板1B、1D。上述隔板IC也相同。另外，可以是将一张板的下端切割加工为凹凸状的板部件。是横长的把持板1B、1D或隔板IC是从横向观察各板下方是凹凸形状，从包装容器上方下降，即使其凸部稍微内插在包装容器开口内，也能够可靠地落下容纳在包装容器的形式(图20)。在该场合，把持板1B、1D或隔板IC兼具上述导向件Ga那样的导向功能。
[0119]接着，对包装的方法进行说明。
[0120]上述一对把持板1B、1D的形式是各板部件1B、1D的长度方向沿搬运传送带10的宽度方向(F3-F4方向)配置上述一对把持板IB、ID的形式，图17 (D) (E)是沿搬运传送带10的行进方向(F1-F2)配置的上述一对把持板的形式。在任意的场合，即使锯齿排列的豆腐组B1、B2，也能够在该排列的状态下把持并进行包装。另外，是在上述一对把持板1B、1D间具有隔板IC的场合。
[0121]在此，沿搬运传送带10的前进方向(F1-F2)方向配置的多个另一方的一组的一对把持板42A、42B的结构是与在上述第一和第二实施方式中说明的装置I相同的结构，其朝向相差90°。另外，通过组装移动方向在上述上方侧操作的推车12，确保其移动。
[0122]图18 (A)?(E)是在一对把持板1B、1D间不具有隔板IC的场合，即使锯齿排列的豆腐组B1、B2，也能够在该排列的状态下把持并进行包装。
[0123]图19 (A)?(B)是表示在将各个豆腐B包装在出售形式的各个包装容器P中的场合，利用两组的一对把持板41A、41B从四方向把持各个豆腐B的形式的图。一方的一组的一对把持板41A、41A的各板部件IB、ID沿搬运传送带10的宽度方向(F3-F4)方向配置多个。另一方的一组的一对把持板42A、42B沿搬运传送带10的前进方向(F1-F2)配置多个。因此，以从四周包围的方式把持各个豆腐B。
【权利要求】
1.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸且以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、及在互相接近的方向上进行驱动的一对把持板，通过把持被切割为规定的尺寸并排出的豆腐组，移动到包装容器组上的规定位置，并释放一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
2.根据权利要求1所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 具备配置在上述一对把持板之间的隔板。
3.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游端位置的包装容器搬运装置、及进行开闭驱动的具备一对把持板的把持驱动机构， 通过利用具备上述一对把持板的把持驱动机构把持该搬运传送带上的该豆腐组，并移动到利用上述包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上的规定位置，之后释放上述一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
4.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游`端位置的包装容器搬运装置、进行开闭驱动的具备一对把持板的把持驱动机构、及位于以延长搬运面的方式接近该搬运传送带的下游端的位置、且使位于比该搬运面靠下方的该包装容器组露出或被遮蔽的闸门板， 通过利用具备上述一对把持板的把持驱动机构把持该搬运传送带上的该豆腐组，将该豆腐组从该搬运传送带搬运到上述闸门板上，借助于该闸门板定位在由该包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上，之后与该闸门板的从包装容器上的敞开动作连动地释放该一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
5.根据权利要求1~4任一项所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 上述包装容器组利用搬运方向与上述搬运传送带垂直的上述包装容器搬运装置以多行N及/或多列M的排列被搬运到规定位置， 上述豆腐组利用上述把持板以与该包装容器组的排列一致的方式并以多行M及/或多列N的排列在该搬运传送带的宽度方向及搬运方向上被把持，并被搬运到该包装容器组的上方的规定位置。
6.根据权利要求1~4任一项所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 具备多组上述一对把持板，或者配置多张配置在上述一对把持板之间的隔板，以多行M单位及/或多列N单位把持搬运来的上述豆腐组。
7.根据权利要求1或2所述的豆腐的包装装置，其特征在于，具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游端位置的包装容器搬运装置、及位于以延长搬运面的方式接近该搬运传送带的下游端的位置、且使位于比该搬运面靠下方的该包装容器组露出或被遮蔽的闸门板， 通过利用上述一对把持板或一对把持板与隔板把持该搬运传送带上的该豆腐组，将该豆腐组从该搬运传送带搬运到上述闸门板上，借助于该闸门板定位在由该包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上，之后与该闸门板的从包装容器上的敞开动作连动地释放该一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该`豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
【文档编号】B65B35/36GK103507991SQ201210223697
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2012年6月29日 优先权日:2012年6月29日
【发明者】高井东一郎, 武田正秀, 本田健治, 平田利男 申请人:株式会社高井制作所
【专利摘要】本发明提供不损伤由搬运传送带搬运的多个豆腐组且以高加速度进行包装的豆腐的包装装置。在将传送带（30）上的豆腐组（B1、B2）移动到包装容器搬运装置（20）上的规定位置并自由落下到包装容器（P…）内的包装动作中，由同步地进行驱动的把持驱动机构（由一对把持板（1B、1D）构成）夹入传送带上的豆腐组，通过把持板将夹入的豆腐组水平移动到由包装容器搬运装置供给的包装容器（P…）上的规定位置并定位。此时，由于豆腐组由一对把持板夹入，能够通过一对把持板防止豆腐组的变形及崩塌，因此能够使一对把持板一起把持多个豆腐组，并一起落下到包装容器组（P1、P2）中并容纳。
【专利说明】豆腐的包装装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及在豆腐的自动生产线中分担将被切割为规定的尺寸的豆腐组包装在出售形式的包装容器中的工序的豆腐的包装装置，尤其涉及在陆上实施豆腐的包装的豆腐的包装装置。
【背景技术】
[0002]将大豆作为原材料的豆腐的自动生产线是通过运输线功能性地连结分担处理从原材料到包装的出售形式的豆腐制品的多样的工序的多种装置的巨大程序装置。
[0003]在豆腐的自动生产线中，并列地连结分担处理内容不同的多种工序的装置。另外，所连结的各个装置承担的处理内容分支及处理难度不同的工序相互混合。
[0004]在豆腐的自动生产线中，处理难度高的作业之一具有豆腐的包装作业。
[0005]作为对豆腐组进行包装的方法，以往，具有在陆上空间实施的方法(“陆上包装”)和在水中实施的方法。就在空间中实施包装作业的、所谓的“陆上包装”(也称为丘包装(丘詰A))的方法而言，在正交方向上组合运输豆腐组的搬运传送带和供给包装容器组的容器传送带，利用各自独立的装置(例如输送板)将豆腐组从运输传送带的终端向闸门板移动，在与制动板碰撞并定位在容器传送带上的包装容器组上后，使闸门板后退并使定位的豆腐组落下到包装容器中(参照专利文献I)。另外，利用输送板在使豆腐组倾斜的滑板上运送，以该状态倾斜地落下，并容纳在进行同步动作的包装容器组中(参照专利文献3)。
[0006]另一方面，在水中对豆腐组进行包装的方法是在传统的手工作业中的方法，是为了不伤害豆腐，高精度地切割且正确地容纳在包装容器中的方法。另外，是关注能够使浮力作用在豆腐组上而减小豆腐组的重量的状态下进行处理的优点而采用的方法，将容器传送带导入水槽内，分配为与供给在水中切割的豆腐组的容器的搬运间隔相当，利用独自的功夫的定位装置暂时对分配的每个豆腐组进行定位后放开豆腐组，利用包装容器组吸取该豆腐组并容纳在包装容器组中，之后输送到水槽外部(参照专利文献2)。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献1:日本专利第3343134号公报
[0009]专利文献2:日本特公平7-95927号公报
[0010]专利文献3:日本特开2007-006759号公报
[0011]但是，在能大量生产豆腐类的自动连续生产线中，在作为豆腐的自动生产线的快速工序的包装工序中，陆上包装法效率好，如专利文献I及专利文献3。但是，在陆上将被切割为规定的尺寸的豆腐组包装在出售形式的包装容器组中的工序中，不损伤豆腐，消除损耗，提高处理能力是重要的。尤其在将做好的柔软的豆腐从运输线运送到包装容器搬运线上时，需要即使在具有一些台阶差及间隙的场合，也不损伤豆腐组地进行移动，从而正确地容纳在包装容器组中。
[0012]另外，在使豆腐组落入包装容器组中并容纳时，在容纳前必须需要暂时正确地定位在包装容器组的上方。[0013]另外，在豆腐组及处理豆腐组的全部的部件的动作是水中的水中包装方式中，由于受到水的阻力及产生的紊流的影响，因此即使在利用自重使豆腐沉到装满水的包装容器中并容纳，或在不损坏地推入豆腐并容纳的场合，由于水的阻力而在容纳上花费时间，因此在包装工序的处理能力上有界限，难以使豆腐的自动生产线高速化。论述了水的阻力之类的课题解决的对策(参照专利文献2)，但难以从根本上解决使豆腐的自动生产线高速化之类的课题。
[0014]另一方面，由于对豆腐组进行“陆上包装”的方法(参照专利文献I)不受到水的阻力，因此能够实现高速化。因此，要求缩短限制豆腐的自动生产线整体的线速度的豆腐组的包装工序的所需时间，并且用于在陆上不损坏豆腐组且正确地定位在包装容器组中并容纳的机械开发或技术提高。
[0015]在采用“陆上包装”方式的现有的包装装置中(参照专利文献1)，具体地说，在供给包装容器组的容器传送带的上方，以延长搬运豆腐组的搬运线传送带的传送带的方式设置滑动台，在滑动台上配置对豆腐组进行定位的限制器。另外，在搬运线传送带上设置沿供给传送带的传送带面水平移动的输送板。传送带上的豆腐组利用输送板以一行单位被从上游侧向下游侧推，其一行的豆腐组在传送带上滑动而到达滑动台上，与限制器碰撞而停止。豆腐组在该时点为利用输送板和限制器被从前后方向暂时夹入的状态。之后，从下方支撑豆腐组的状态的滑动台以被向下游方向拉的方式进行后退动作，豆腐组落下到在滑动台下方被预先定位的包装容器组内。另外，传送带整体构成为利用升降机构上下移动自如，在豆腐组落下的时点，通过进行上升动作，缩短豆腐组的落下距离。
[0016]上述现有的包装装置难以选取滑动台的后退动作时机，并且在利用输送板推送时容易引起位置偏离而无法正确地定位，因此向包装容器的容纳不稳定。另外，若只利用输送板输送柔软的豆腐，则会损伤豆腐，因此只好缓慢地运送。因此，只能应用于豆腐组的一行单位的容纳处理，生产能力充其量在每段时间为2000?3000块，有界限。另外，如上所述，具有以豆腐组为被输送板和限制器从前后方向夹入的状态，进行豆腐组的定位为主旨的记载(0026)，但该夹入是暂时的，输送板不等滑动台后退，便马上返回上游侧，进行下一个输送动作。另外，限制器是固定的，输送豆腐的只有输送板。
[0017]另外，如专利文献3那样，即使提高到每单位时间3000?4000块的处理能力，也同样在只利用一张输送板推送时，会使位置稍微偏离而无法进行正确的定位，向包装容器的容纳的精度并不充分。
【发明内容】
[0018]因此，本发明的目的在于提供在陆上的豆腐的包装装置，不论使用还是不使用现有的滑动台或滑动槽，通过更正确地容纳在包装容器中，不损伤由搬运传送带搬运的多个豆腐组地进行包装。另外，本发明的目的在于提供豆腐的包装装置，尽量多地一起把持在搬运传送带的宽度方向上排列的多行豆腐组，通过一起容纳在包装容器组中，能够显著地提高包装的处理能力。
[0019]本发明的第一发明在通常的豆腐组的包装时，基本上不需要闸门板。其原因在于，除了增加驱动部件或部件以外，由于其动作工序也需要一点时间，对处理能力有影响。但是，在要求更正确的定位的场合或需要也与不适于高速动作的极软质的豆腐组对应的场合，优选一起使用闸门板。另外，在本发明中，因为也假想同时把持多列豆腐组之类的以往没有发现的难度极高的高速或高加速度的动作，因此也需要预先增加作为装置的动作上的安全度。另外，是否使用闸门板由豆腐组的种类(木棉豆腐、滑豆腐或柔软的布丁状豆腐等)决定。另外,通过采用闸门板,能够利用一对把持板和闸门板对豆腐组进行定位,实现正确地落下的时机，从而一起落下。即，能够提高相对于豆腐组的种类的适合性及同时把持多列豆腐组的场合的可靠性和安全性双方。
[0020]在豆腐组向上述包装容器的容纳时，可以在包装容器组上的位置，通过把持板的把持解除使豆腐组落下，但即使与一对把持板一起将豆腐组插入包装容器内之后，通过把持板的把持解除而落下，或与一对把持板一起插入到包装容器底后，通过把持解除容纳豆腐组也可以。在与一对把持板一起将豆腐组插入包装容器内的场合，使用具有比包装容器内尺寸宽度窄的部位的把持板(也包括后述的隔板)。
[0021]另外，在本发明中，优选完全敞开一对把持板的把持，但也可以是保持不解除把持的状态地落下到包装容器中并容纳的形式。即，通过优选减弱把持力，或稍微打开把持板间的距离，所把持的豆腐组在一对把持板间滑落。在该场合，一对把持板作为相对于包装容器使豆腐组落下并容纳时的导向件起作用，另外，也作为抑制豆腐组的落下速度的制动件起作用，因此能更正确地使豆腐组落下(或滑落容纳)到包装容器组中并容纳。
[0022]在本发明中，具备作为将豆腐组从搬运传送带上移动到包装容器搬运装置上的机构的一对把持板的把持驱动机构在例如从前后把持排列在搬运传送带的宽度方向的一行?多行的豆腐组(从两方把持豆腐组的上游侧和下游侧的两面)的状态下搬运豆腐组。或者，在从各豆腐的左右(从两方把持豆腐组的前进方向的左右侧面两面)把持排列在搬运传送带的宽度方向上的一行?多行豆腐组的状态下搬运豆腐组。由一对把持板把持的状态的豆腐组与现有的从单一方向推压的场合相比，变形及位置偏离的余地少，另外，难以产生在从一方的推送时产生的鼓起，因此抑制豆腐组的变形，能够以高速度驱动一对把持板。由于难以在豆腐背面和传送带的面之间产生面压力的偏离状态，因此作为润滑剂能够利用通常位于传送带表面的水膜，即使高速搬运，也能够不带来损伤地在传送带上、载置板或闸门板上使豆腐组移动规定距离并正确地定位在规定位置。
[0023]另外，上述水膜在利用上述一对把持板把持豆腐组时，吸收在夹入时或夹入解除时与豆腐组的接触或分离的冲击，防止豆腐组的损伤，进行顺畅地辅助接触或分离的动作。另外，若通过水膜密封豆腐组的表面和上述一对把持板面间，则水的表面张力进行作用并互相产生吸引力，辅助由把持板引起的夹持力，因此具有防止豆腐组落下的效果。
[0024]根据本发明，由一对把持板把持的状态的豆腐组与以往的从单一方向推压的场合相比，即使在移载方向上具有台阶，也能够超过该台阶，并且在落下容纳在包装容器中时也能够保持尽量长地保持把持豆腐组的状态，因此能够正确地落下(垂下)到包装容器中并容纳。
[0025]另外，即使在使用上述闸门板的场合，维持利用上述一对把持板的把持状态直到使闸门板后退，以利用其自重使豆腐组在把持板间滑落的方式落下容纳或滑落容纳在包装容器中，或在使闸门板后退后通过释放上述一对把持板的把持并进行落下容纳，因此如以往那样，是豆腐具有折曲或倾斜倾向的落下容纳，但在本发明中，能够尽量减少其弯曲或倾斜，以大致水平姿势落下，为垂下状态的落下。另外，根据本申请发明，优选在包装容器中注入适量的水。因为以垂下的方式容纳，因此可以是适量的水，不需要满满的水。
[0026]在本发明中，通过在一对(相对的两张)把持板间至少具备一张隔板，把持驱动机构只要是该组数即可，减少了装置成本。并且，能利用具有该隔板的该一对把持板以多行单位及/或多列单位一起把持上述豆腐组。该隔板优选具有与从包装容器搬运装置搬运到规定的位置的豆腐容器组的列间距离相应的宽度的部件(角管或截面-字、H型的部件等)。另外，包装容器搬运装置使容器传送带的搬运方向与搬运传送带的宽度方向或行进方向一致，具有与由上述一对把持板把持的豆腐组的行数M列数N相同的行数N列数M(或容器搬运方向与上述搬运传送带的行进方向相同的场合，行数M列数N)。并且，优选以在被搬运到上述规定的位置的豆腐容器组的列方向(容器传送带的行进方向)的包装容器的间隔一致的方式，在豆腐组由上述一对把持板把持前，利用上述切割排列装置，在行方向(上述搬运传送带的宽度方向)扩大到规定的间隔。换言之，优选是在搬运传送带上具有与豆腐组的行间距离对应的包装容器的列间隔的多列排列(也称为多连式)的包装容器搬运装置。在包装容器搬运装置的跟前的容器传送带上具备使重叠的包装容器自动地以高速一个个地落入容器传送带的搬运框内的容器供给装置。另外，在本发明中，M、N是正整数，在容器搬运方向与上述搬运传送带的宽度方向相同的场合，M > 2且N > 1，另外，在容器搬运方向与上述搬运传送带的行进方向相同的场合，优选M≥I且N≥2。
[0027]根据本发明，由于在一对把持板间通过隔板使多行(N行)豆腐组一起落下到多列(N列)包装容器中并容纳，因此与每一行或一列进行处理的场合相比，能够实现具有其行数M或列数N、即M倍或N倍的处理能力的、较高的处理能力的包装工序。
[0028]在此，配设在上述把持驱动机构上的上述一对把持板的形式不仅是各板部件的长度方向沿搬运传送带的宽度方向的形式，也可以是沿搬运传送带的行进方向配置上述一对把持板的形式，即以行单位 从前后两方把持豆腐组的或以列单位从左右两方把持的形式。另外，上述一对把持板也可以是两组以上，且由在宽度方向(行单位)或行进方向(列单位)上并联或串联地排列的多组构成的把持板的形式。另外，为了提高定位精度，也可以是与每一个豆腐组的一块豆腐对应的板部件。即，也可以以豆腐一块单位从两方把持一对把持板的形式，也可以是从前后左右四方把持的形式。
[0029]作为本发明，优选通过在使一对把持板在互相接近的方向上以大致等距离、同步或同调驱动，从而把持搬运传送带上的豆腐组。
[0030]根据本发明，作为一对把持板的驱动方法，能够只利用一方的把持板使豆腐组靠近另一方的把持板并把持豆腐组，但通过以利用一对把持板从左右同时夹入豆腐组的方式进行把持动作，能够可靠地缩短把持所需的时间。
[0031]在本发明中，可以具备多组一对把持板。也可以是例如不使用隔板而利用两组的一对把持板一起把持多行(M行)、多列(N列)排列的豆腐组。
[0032]在为多行(M行)或多列(N列)的场合，隔板的数量最大，是M-1行或N-1列。
[0033]各板的长度方向的朝向可以是搬运传送带的宽度方向或搬运方向，以M行N列的行列进行把持，并容纳在N行M列的包装容器中的形式，M、N可以是I，尤其优选任一个都是2以上的正整数。另外，在容器搬运方向与上述搬运传送带的前进方向相同的场合，可以是以M行N列的行列进行把持,并容纳在M行N列的包装容器中。
[0034]优选将由一对把持板和一张隔板构成的把持板作为一单位，以两行或两列单位进行把持、容纳的形式。另外，优选一起把持并一起落下容纳。用于实现豆腐生产线的高速化。但是，在使产品条件、定位精度提高或稳定性等优先的场合，可以是依次把持和依次落下容纳的组合或一起把持与依次落下容纳、依次把持和一起落下容纳之类的组合的动作形式。另外，如本发明那样，一起把持并一起容纳的豆腐的个数越多，越减小各驱动动作的速度或加速度，相应各动作的容许时间增加，如果以在对包装重要的动作上集中时间的方式进行控制、调整，能够提闻包装精度。
[0035]作为本发明，以包装容器组的凸缘部分挂在上述包装容器搬运装置的容器传送带的搬运框上的形式正确地定位并容纳，在搬运到与上述豆腐组对应的下方的规定位置的状态下，缩小为上述豆腐组的底面或支撑上述豆腐组的底面的上述闸门板与该包装容器的开口面的垂直距离接近的程度，能够减少由落下产生的冲击引起的豆腐的损伤。
[0036]另外，通过调整使把持板解除、松弛动作、豆腐组的落下或闸门板的敞开动作、与该举起机构的下降动作同步或同调地连动的动作或各动作的加减速度或时机，通过在使包装容器组下降的状态下进行接收豆腐组的动作，能够吸收落下的冲击，抑制豆腐的破损。另夕卜，优选与上述举起机构一起使用吸收豆腐组的落下冲击的辅助的弹簧部件、橡胶部件、气垫等冲击吸收部件。
[0037]具备上述一对把持板利用上述把持驱动机构进行下降动作的上下驱动装置，包装容器能以在固定位置使上述一对把持板接近包装容器组的上部(开口部)或内切于包装容器内的方式下降。
[0038]使上述搬运传送带暂时停止并利用上述一对把持板把持上述多个豆腐组，并且驱动该搬运传送带，并且与该搬运传送带的驱动同步地使上述一对把持板进行动作并将该豆腐组移动到被搬运到规定位置的上述包装容器组上，或若移动到上述闸门板上，则由于不会使把持的豆腐组一边在停止的搬运传送带上摩擦一边移动(以在搬运传送带上浮起的方式，或在搬运传送带上滑动的方式)，能够将豆腐组的下面的损伤抑制为最小限。
[0039]上述闸门板IA可以是一张板在前后或左右往返的形式、两张板互相在前后或左右开闭的形式、如摄像机的快门那样以多张构成的形式。另外，一张、两张或四张以一边为轴，在水平位置关闭，在打开大约30?90°的位置，与位于下方的包装容器的内侧内且，或以指向包装容器P的开口部的方式作为引导落下的豆腐的导向件或滑槽起作用的形式。
[0040]本发明的效果如下。
[0041]根据本发明，以利用一对把持板夹入传送带上的豆腐组的方式进行把持，将在搬运传送带的传送带上排列的豆腐组移动到利用容器传送带供给的包装容器组上并定位，通过在该位置使豆腐组落下到包装容器组中并容纳，能够大幅地提高包装能力。另外，在一对把持板间通过隔板，一次把持排列为多行、多列的豆腐组，在搬运传送带上浮起，或在搬运传送带上滑动，一次容纳在包装容器组中，因此与如以往那样每一列的包装工序(2000?3000块/ h)相比，能以两倍(5000?8000块/ h)或数倍的能力(10000?36000块/ h或其以上)进行包装。另外，以利用一对把持板夹入传送带上的豆腐组的方式以均等且最小限的力把持，在利用把持板抑制、控制把持豆腐组的落下的状态下，能不损伤豆腐组地进行单位时间的处理能力高、正确的包装。
【专利附图】
【附图说明】[0042]图1是表示本发明的第一实施方式的豆腐的包装装置的实施方式的立体图。
[0043]图2是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0044]图3是构成上述豆腐的包装装置的包装容器搬运装置的立体图。
[0045]图4是上述包装容器搬运装置的动作说明图。
[0046]图5是上述包装容器搬运装置的动作说明图。
[0047]图6是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0048]图7是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0049]图8是上述豆腐的包装装置的动作说明图。
[0050]图9是表示本发明的豆腐组的另一实施方式的立体图。
[0051]图10是本发明的第二实施方式的动作说明图。
[0052]图11 (A)?(E)是表示本发明的第三实施方式的配置结构和其使用例的图。
[0053]图12 (A)?(C)是表示上述发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0054]图13 (A)?(F)是表示上述本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0055]图14 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0056]图15 (A)?(C)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0057]图16是表示利用本发明的一对把持板的包装的一个例子的图。
[0058]图17 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0059]图18 (A)?(E)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图。
[0060]图19 (A)?(B)是表示本发明的一对把持板的配置结构和其使用例的图
[0061]图20是表示本发明的各板从包装容器上方下降并内插到包装容器开口内的形式的一个例子的侧视图。
[0062]图中:B、B1、B2—豆腐组，P—包装容器，P1、P2—包装容器组，Fl—上游方向，F2—下游方向，F3—传送带的宽度方向，I一豆腐的包装装置，1A、35A、36A、36B、37A、37B—闸门板，IB—把持板，IC一隔板，ID—把持板，18、10—一对把持板(把持驱动机构)，1B、1C、1D—板组，3认、4认、418—一方的一组的一对把持板(把持驱动机构)，3川、424、428—另一方的一组的一对把持板(把持驱动机构)，10—搬运传送带，20—包装容器搬运装置，21—容器传送带，23—举起机构，30、33、34—传送带(刀刃式传送带)，40、31A、3IB—把持驱动机构。
【具体实施方式】
[0063]下面，引用【专利附图】
【附图说明】本发明的豆腐的包装装置的实施方式。
[0064](第一实施方式)
[0065]图1和图2表示对任一个两行的豆腐组B进行包装的相同的包装装置1，图2表示图1所示的包装装置I执行后述的特定的动作后的状态。豆腐的包装装置I包括搬运被切割为规定尺寸的豆腐组B的搬运传送带10、对用于操作豆腐组B的一对把持板1B、1D及隔板IC进行驱动控制的把持驱动机构40、将用于容纳被切割为规定尺寸的豆腐组B的包装容器组P向包装位置供给的包装容器搬运装置20 (图1、图2)。
[0066]在下述实施方式中，如图1或图2所示，以上述豆腐组B是大约70mmX70mmX30mm的木棉豆腐，并与包装容器组P—起以在搬运传送带10的宽度方向上为两行，在前进方向上为十三列的排列为一单位一并进行包装的场合为例进行说明。本发明的豆腐组B及包装容器组P在搬运传送带10的宽度方向上排列M行，在前进方向上排列N列，是任意的，优选I≤M≤10、1≤N≤100 (N、M是整数)，但实际上，考虑产品尺寸、产品品质(硬度)、搬运传送带的机械尺寸、设置面积、期望的处理能力等各条件，优选是2 < N < 5、2 < M < 60 (N、M是整数)等容易实施的形式。就豆腐尺寸而言，一边为20~150mm、高度为10~IOOmm的立方体(正六面体)或长方体是对象，优选一边为50~120mm、高度为20~80mm的立方体(正六面体)或长方体。另外，豆腐的切割力是0.2~20N / m2 (大约20~2000gf / cm2),从独特性及口感等条件出发，优选是0.4~ION / m2 (大约40~1000gf / cm2)。本实施方式的包装对象的豆腐也以一般的木棉豆腐、滑豆腐或柔软的布丁状豆腐为对象。
[0067]豆腐组B经过设置在传送带30的上游侧Fl上的切割排列装置被切割为规定的包装尺寸，以在纵横上整齐排列的状态分配在传送带30上，通过传送带30的间歇驱动或连续驱动被搬运到下游侧F2。搬运传送带10设置在传送带30的终端部附近，包装容器搬运装置20在传送带30的终端部附近位于稍下方位置且设置在传送带30的宽度方向F3、F4、即与传送带30正交的方向上。未图示，但豆腐组B在传送带30上被搬运的前工序由从水槽将豆腐组B取出并搬运到传送带30上，因此充分的水滴附着在豆腐组B上。另外，为了使充分的水滴附着在豆腐组B上，可以在传送带30上配置洒水机构。
[0068]把持驱动机构40配设在传送带30的上方，驱动一对把持板IB、ID和隔板1C，使其长度方向朝向传送带30的宽度方向F3、F4。并且，如图6所示，是在把持传送带30上的豆腐组B并移动到容器组P上，并释放一对把持板IB、ID的把持后，进行向上方移动并返回原来的位置的圆周动作的机构。即，以在传送带30的上游方向Fl或下游方向F2上往复动作和上下方向的动作反复进行四边形状轨道的圆周动作。板部件1B、1D、1D任一个都以作为气缸的水平移动缸Cl、C2、上下移动缸C3、C5、小行程的副水平移动缸C4、C6为驱动源被驱动。
[0069]本发明的各缸那样的驱动源是例如气缸或电移动缸那样的直线促动器等，只要是进行直线往复驱动，能定位的驱动源即可，未特别地限定。另外，可以列举使用直线促动器的曲柄式、转缸式编码器等角度控制功能、各种减速机、带反馈控制的马达或伺服马达等直接连结式、使用传送带或链条的马达动力传送方式、利用转缸式促动器等的直线驱动机构等，但未限定于这些。
[0070]水平移动缸Cl安装在架设在传送带30上的未图示的固定部件上，以固定部件为基础进行动作。在传送带30上与传送带30平行地配置有左右一对轨道11、11，在轨道11、11上组装有在左右一对侧面板上分别具备从上下夹入轨道11、11的两组转动轮R…的手推车12。水平移动缸Cl配置为朝向传送带30的前进方向，其端肘板连结在手推车12上。即，在水平方向上移动的手推车(水平移动部件)12在水平移动缸Cl的行程的范围内在传送带30的上游方向Fl或下游方向F2上往复移动。
[0071]闸门板IA通过一对吊下臂12A、12A连结在手推车12上。闸门板IA定位在与传送带30大致相同的水平位置或稍下方。闸门板IA通过吊下臂12A、12A与手推车12 —起移动，进行往复移动(后退、复位动作)、即以覆盖供给到把持驱动机构40的下游侧的包装容器P且与搬运传送带10的下游侧接触的方式进行移动，并且以包装容器P在规定的时机露出的方式进行后退动作。另外，作为对闸门板IA进行后退驱动的机构，可以将上述水平移动缸Cl或其他水平移动缸C12连结在闸门板IA上，进行上述往复运动(参照图6 (C))。[0072]在手推车12的下方通过一对轨道13、13排列设有由与手推车12相同的结构构成的其他手推车14，该手推车14构成把持驱动机构40的驱动部，配置为以与由水平移动缸Cl驱动的手推车12并行的方式利用水平移动缸C2进行驱动。作为把持驱动机构40具有一对把持板1B、1D及隔板1C，任一个都连结在下侧的手推车14上，这三张板组1B、1C、1D的水平动作利用水平移动缸C2施加。
[0073]把持驱动机构40的上述三张板组1B、1C、ID未直接连结在手推车14上，一对把持板1B、1D中位于下游方向F2上的把持板IB以通过上下移动缸C3和小行程的副水平移动缸C4从手推车14吊下的方式安装。在手推车14和把持板IB之间，在手推车14侧竖立设置有在手推车14侧固定导向套筒而成的上下移动缸C3用的多根导向杆14L。副水平移动缸C4是使动作杆朝向上游方向Fl的安装姿势。
[0074]另一方面，另一方的把持板ID以通过同样构成把持驱动机构40的上下移动缸C5和副水平移动缸C6从手推车14吊下的方式安装。另外，隔板IC直接安装在上下移动缸C3上，是在一对把持板1B、1D间垂下的样式。这三张板组1B、1C、1D的配置关系优选以直立姿势互相平行的位置关系，该关系即使在任意的水平移动缸Cl、C2或上下移动缸C3、C5进行动作的场合也能维持。副水平移动缸C6是使动作杆朝向上游方向Fl的安装姿势。另外，这三张板组1B、1C、ID的配置关系为了增加豆腐组的抓紧力，可以使与豆腐组B接触的面以向下方变窄的方式稍微倾斜或在豆腐组B接触的面上设置不损伤豆腐的程度的花纹状的凹凸。
[0075]包装容器搬运装置20包括容器传送带21和推起机构23 (图3)。
[0076]容器传送带21是在保持一定间隔被循环驱动的两根链条CH、CH间安装用于保持作为工件的豆腐组用包装容器P...的多张顶板22…而成的一种顶板式链条传送带。容器传送带21的顶板22…为了确保链条CH、CH的弯曲性，构成为将独立的多张金属板排列在履带上，在各顶板22上弯曲加工有左右一对的凸缘，该左右一对的凸缘能够利用销部件等连结在链条CH、CH的环板上。在各顶板22上，在容器传送带21的宽度方向上排列地形成有使包装容器P落入并进行定位的一对定位孔2H、2H，设在顶板22…上的定位孔2H…作为整体为在容器传送带21的前进方向上为两列和在宽度方向上为十三行的规定的配置。
[0077]包装容器P是在周围具有作为用于熔敷盖密封件的抹浆糊的部分的边缘(凸缘部)的普通的方形设计的豆腐用树脂制容器，包装容器P和各顶板22的定位孔2H之间的尺寸关系设定为在使包装容器P从底面侧落入定位孔2H时，包装容器P的边缘部分残留在顶板22上的尺寸关系。安装在容器传送带21上的多个包装容器P...为纵两列、横十三行的包装容器组P1、P2。
[0078]举起机构23设置在容器传送带21的机架内。举起机构23包括通过在背面安装加固槽钢2F确保弯曲强度的升降板2P、使动作杆向上地设置在升降板2P的背面侧的一座或多座的推进缸C7、C7 (图3)。升降板2P的宽度是能够同时覆盖落入各顶板22上的两个包装容器P、P的底面，能够不与顶板22的左右的凸缘干涉地上下移动的宽度，升降板2P的长度设定为与传送带30的宽度相当(即，所把持的豆腐组B的行方向，另外，升降板2P的宽度为该豆腐组B的列方向)。另外，上述升降板2P是上述举起机构23的一个方式，只要是大致水平地举起包装容器P的底的形式即可，未特别地限定。
[0079]举起机构23通过在容器传送带21内利用推进缸C7、C7举起升降板，能够不提起顶板22…地使安装在容器传送带21上的两列十三行(N列M行)的包装容器组P1、P2在升降板的长度的范围内上升(图4、图5)。若忽略顶板22…的厚度，则各包装容器P能够利用该动作上升容器高度左右。施加在举起机构23上的负荷因为只是包装容器P…的重量，因此能够忽视。另外，即使注入位于包装容器P内的程度的水，也不会有较大差别。在本申请中，可以是提起顶板22…的形式，但只举起包装容器的一方向链条CH、容器传送带21或包装容器搬运装置20的负荷小，是优选的。
[0080]由上述搬运传送带10、包装容器搬运装置20、把持驱动机构40构成的豆腐组B的包装装置运转时的控制方法、例如各功能部件的动作顺序或动作时机的设定是多样的，但基本以以下的方式进行动作控制。
[0081]就一对把持板IB、ID及隔板IC的水平动作而言，通过轨道11或水平移动缸Cl(直线运动导向件等)以板整体以相同相位平行移动的方式进行动作。另外，在本装置中，作为各功能部件的动力源使用多个气缸，但在以下的动作说明中，就全部的缸而言，将动作杆被容纳在缸内的方向的动作简称为动作”，将推出被容纳在缸内的动作杆的方向的动作简称为“+动作”。
[0082]在传送带30上被切割为规定尺寸的豆腐组B…作为以与规定个数排列在传送带30的宽度方向F3、F4 (及前进方向F1、F2)的状态的包装容器组P1、P2…一致的方式以保持一定的行列间隔的排列状态的豆腐组B1、B2…依次被搬运(图1、图6 (A))。把持驱动机构40直到最初的豆腐组BI到达传送带30的终端部之前为待机动作。
[0083]把持驱动机构40的待机状态是以下的状态。
[0084]水平移动缸Cl进行-动作，连结在水平移动缸Cl上的手推车12 —边被轨道11引导一边在上游方向Fl上行驶。吊下支撑在手推车12上的闸门板IA在上游方向Fl上移动，横在传送带30的终端部(图6(A))。容器传送带21位于该位置的闸门板IA的正下方，具备包装容器组P1、P2。包装容器组P1、P2通过举起机构23的垂直移动缸C7的+动作上升到闸门板IA附近并待机(图7 (A))。在各包装容器P内注入适量的水，可以是使各包装容器P为满水的状态。
[0085]在该时点，水平移动缸C2也利用-动作使下级的手推车14移动到动作上的最上游方向F1，通过两个上下移动缸C3、C5安装在手推车14上的板组1B、1C、1D也向最上游侧且最上方移动。在该水平位置，优选一对把持板1B、1D中下游方向F2的把持板IB根据需要利用上下移动缸C3的+动作在闸门板IA的附近跟前位置、即传送带30的终端部进行下降动作(图6(A))。此时，介于上下移动缸C3和把持板IB之间的副水平移动缸C4也维持-动作。另外，支撑隔板IC和另一方的把持板ID的上下移动缸C5利用-动作将这些支撑为拉起的状态(图6 (A))。此时，介于上下移动缸C5和把持板ID之间的副水平移动缸C6是利用+动作将把持板ID向上游方向Fl推出的状态。即，任一个使动作杆朝向上游方向Fl设置的两座的副水平移动缸C4、C6都在一对把持板1B、1D互相反向地进行动作的状态下待机 。
[0086]在此，如上所述，下游方向F2的把持板IB下降并待机是从下游侧支撑由传送带30搬运的豆腐组B的前端的行，防止豆腐组B的前端的一行BI万一跑过的目的。如果搬运传送带的速度也小，没有跑过的担心，则不需要该把持板IB的事先的下降，可以进行与其他把持板ID或隔板IC同步的动作。另外，尤其在传送带30上的豆腐组B具有稍微的前后、稍微的旋转等位置偏离的场合，由于也具有使豆腐组B的行列的稍微的混乱一致的意味， 因此可以按照把持板1B、隔板1C、把持板ID的顺序与由传送带30搬运来的豆腐组B1、B2 一致，并依次下降。该豆腐组B的行间在比利用把持板1B、1D或隔板IC把持前所形成的把 持间隔稍宽的场合是有效的。但是，也可以不需要该把持板IB事先下降的动作或各板依次 下降的动作，可以是与其他把持板ID或隔板IC同步的动作。
[0087]伴随传送带30的运转，在利用未图示的传感器系统检测位于最下游方向F2的豆 腐组B1、B2到达下降并待机的把持板IB的时点，传送带30暂时停止。接着，上下移动缸C5 进行+动作，隔板IC和上游侧的把持板ID同时进行下降动作(图6(B))。此时，隔板IC在 设定在最初的第一行的豆腐组BI和第二行的豆腐组B2之间的行间隔内下降，把持板ID下 降到第二行豆腐组B2的上游侧F1。上述传感器系统只要是反射型位移传感器或透过式光 电传感器、光纤传感器等能够识别工件的存在的传感器或计测机构即可，没有特别地限定。
[0088]在隔板IC和把持板ID完全下降到上述位置后(图6 (C)),副水平移动缸C4进行 +动作，并且同时副水平移动缸C6进行-动作。利用副水平移动缸C4的+动作，下游侧的 把持板IB以将第一列的豆腐组BI推回隔板IC侧的方式水平移动，另一方面，利用副水平 移动缸C6的-动作，上游侧的把持板ID将第二列的豆腐组B2推出到隔板IC侧。S卩，利用 从水平移动缸C3独立地进行动作的两座的副水平移动缸C4、C6，在使一对把持板1B、1D朝 向互相接近的方向同步地进行连动驱动，能在短时间内同时把持两列十三行的豆腐组B1、 B2。
[0089]在此，豆腐组B1、B2的各个是正方形或长方体形状，上述板组1B、1C、1D以豆腐侧 面的面积的三分之一以上的接触面积与其搬运方向的前后的面以面接触，另外，通过水膜 接触。该水膜可以是从豆腐组渗出的水(乳清)，可以是散布的水，但在本实施方式中，豆腐 组B1、B2从水槽取出，在附着了 一些水的状态下被搬运，可以通过洒水的水以面接触。
[0090]在两行十三列的豆腐组的把持动作结束后，水平移动缸C2进行+动作，使手推车 14在下游方向F2上行驶。一对把持板1B、1D及隔板IC伴随手推车14的水平移动并在维 持两行的豆腐组的把持状态的状态下在下游方向F2上水平移动，被水平移动缸C2的行程 限制而被定位在闸门板IA上(图7 (A))。另外，在水平移动缸C2的+动作的前后的时机， 使上下移动缸C5进行-动作，使豆腐组B从搬运传送带10的搬运面浮起，在停止在包装容 器上方的位置(水平移动缸C2的大致终端位置)的时机，使上下移动缸C5进行+动作而使 豆腐组B落在闸门板IA上。另外，在隔板IA敞开后，使上下移动缸C5进一步进行+动作 并接近包装容器，或插入内侧的形式在提高包装精度的意义方面是优选的。若关于豆腐组 B1、B2观察该把持驱动机构40的动作，通过豆腐组B1、B2被一对把持板1B、1D和隔板IC 从前后方向夹入，在抑制豆腐组B1、B2的变形的状态下滑行或在空中移动从传送带30上到 达闸门板IA的距离。其结果，在搬运中，尤其能够大幅地减少以从传送带30上跨到闸门板 IA时的豆腐组B 1、B2的变形为起因的崩塌、损伤、位置偏离等。
[0091]其间，包装容器搬运装置20的举起机构23使推进缸C7进行+动作而使位于闸 门板IA下的两列十三行的包装容器组PU P2上升到闸门板IA的正下方并待机(图5、图7 (A))。
[0092]接着，水平移动缸Cl进行+动作，载置两行十三列的豆腐组B1、B2的闸门板IA被 拉到下游方向F2上(图7(B))。在与闸门板IA进行后退动作大致相同的时机，两座的副水平移动缸C4、C6分别进行-动作及+动作，一对把持板IB、ID分别向下游方向F2、上游方向Fl打开，放开把持的豆腐组B1、B2 (图2、图7 (C))。2行十三列的豆腐组B1、B2同时在大致水平状态下落下到位于闸门板IA下的对应的十三行两列的包装容器组P1、P2内。由于包装容器组P1、P2利用举起机构23位于接近的位置，因此进行容纳状态的辅助。S卩，将夹持豆腐组B 1、B2的状态保持到位于包装容器组P1、P2的上方，其中，所谓“容纳”是指，在闸门板IA后退后，在一对把持板1B、1D从夹持的状态向打开的方向扩开的状态下，使豆腐组B1、B2落下到包装容器组内，并且在闸门板IA后退前，在解除稍微松开夹持的状态或后，闸门板IA后退，使豆腐组B落下包装容器组P内并容纳。另外，所谓“容纳“是指，也包括即使在不存在闸门板IA的形式下，也将夹持豆腐组B1、B2的状态保持到位于包装容器组Pl、P2的上方，之后，通过解除夹持的状态，或稍微松开夹持的状态，利用自重落下的场合。
[0093]在马上将要将豆腐组B1、B2容纳在包装容器组内之前或同时或之后，举起机构23使推进缸C7进行-动作，使浮起的包装容器组P1、P2复位到容器传送带21的原来的位置(图8 (A))。另外，结束了豆腐组B1、B2的容纳动作的一对把持板1B、1D及隔板IC利用两座的上下移动缸C3、C4的-动作同时上升，再次进入用于复位到上述的待机状态的准备动作(图6 (A))。作为举起机构23的下降动作，从与闸门板IA开始后退同时、之后或之前同步地进行动作，将落下的豆腐组B在包装容器组P下降中容纳在包装容器组中，另外，其下降动作也适当地调节加减速，如足球的球的轨迹那样，缓冲豆腐组B落下并容纳在包装容器组P内时的冲击，能更可靠地防止豆腐破损。
[0094]作为具体的复位动作，在下游方向F2上进行后退动作的闸门板IA利用水平移动缸Cl的-动作成为横在传送带30的终端部的姿势，一对把持板IB、ID及隔板IC利用水平移动缸C2的-动作返回到上游方向Fl (图8 (B))。其间，传送带30使第三行、第四行的豆腐组B3、B4移动到下游方向F2上，包装容器搬运装置20的容器传送带21搬出容纳有豆腐组B1、B2的包装容器组P1、P2，依次将空的包装容器组P1、P2供给到传送带30的前方。
[0095]接着，把持驱动机构40利用上下移动缸C3的+动作将下游侧的把持板IB下降到闸门板IA的正前位置并等待第三行豆腐组B3的到来(图8(C))。由此，向待机状态的复位动作结束(参照图6 (A))。
[0096](第二实施方式)
[0097]本实施方式是利用板组1B、1C、1D的驱动条件而不使用闸门板1A，以高速执行豆腐组的容纳动作的装置(图9、图10)。
[0098]不具备闸门板IA的场合的把持驱动机构40与具有闸门板IA的把持驱动机构40(图1)相比，除了闸门板IA之外，能够为省略被以用于驱动闸门板IA的水平移动缸Cl为首的水平移动缸Cl驱动的全部的部件的简单的结构。
[0099]本实施方式是不具备闸门板IA的实施方式，以高加速度或高减速度在水平方向上驱动轻轻地把持豆腐组B1、B2的状态的一对把持板IB、ID和隔板1C，不对豆腐组B1、B2赋予落下的时间的富余地定位在对应的包装容器组P1、P2上的规定位置。在此，在把持驱动机构40的一对把持板IB及ID和隔板IC停止的时点，豆腐组B1、B2通过把持状态的释放而落下到包装容器组P1、P2中。另外，也可以在把持状态下利用自重滑落到包装容器组P1、P2内，此时，以松开把持状态的方式与一对把持板1B、1D和隔板IC停止同时，通过一对副水平移动缸C4、C6在打开把持板1B、1D的方向上进行动作(图9)。[0100]在把持驱动机构40中，可以是在紧紧地把持豆腐组B1、B2的状态下，在高加速度 或高减速度驱动以外，以包括定速度驱动(加速度零)的速度形式使该一对把持板1B、1D和 隔板IC在水平方向上移动，将豆腐组B1、B2定位在对应的包装容器组P1、P2上的规定位置 的形式。
[0101]能不使用闸门板IA进行上述那样的动作由豆腐的种类及把持状态(把持力或把 持距离)决定，适当的硬度的木棉豆腐能充分地进行。在实验中，能是通常的木棉豆腐或滑 豆腐(切割力0.5?0.9N / m2 一大约50?90gf / cm2)。即，一对把持板1B、1D和隔板IC 以把持为由于豆腐的弹力而歪斜的状态，在豆腐B不破裂的范围内保持一定的力的状态下 全部同步地或同调地被连动驱动为前提。通过加减该豆腐B的把持力，或从四方把持的把 持形式，即使没有闸门板1A，即使是柔软的豆腐，也能够不落下地在空中把持。另外，还具备 在通过减弱把持力并在把持状态下，豆腐B在把持板1B、1D上滑落、即，在利用自重滑落的 场合抑制落下速度的制动功能，并且引导到包装容器内的导向功能。把持驱动机构40优选 一对把持板1B、1D和隔板IC同步或同调地被连动驱动。否则，会使豆腐组B落下或损伤，或 负荷施加在其他板上，成为相对于豆腐组B1、B2的负荷。另外，根据需要，在把持驱动机构 40上配设能够正确地调整把持间隔的机构或能够控制把持力的机构，优选总是将施加在豆 腐组B上的把持力保持为一定以上(且豆腐的切割强度以下的力)。这样，即使没有闸门板 1A，也能够利用把持板组1B、1C、1D增强豆腐组B1、B2的把持状态或以高加速度驱动把持驱 动机构40等，容易地容纳在包装容器组PU P2内。
[0102]根据本实施方式，在把持驱动机构40中，通过增强利用一对把持板1B、1D和隔板 IC的把持状态，能够不使豆腐组B落下，另外，即使是稍微松开的把持状态，通过以高加速 度进行驱动而在搬运传送带10的传送带30上及空中沿水平方向移动，能够不使豆腐组B 在途中落下地瞬间定位在包装容器搬运装置20上的规定位置。即，适当地抑制施加在豆腐 组上的把持力，通过使表面张力及作用在被加减速搬运的豆腐组B上的惯性力相加的合计 的保持力，克服总是作用的重力并保持在不使豆腐组B落下地进行把持的状态而移动，若 在停止时惯性力弱或消失，则无法克服作用的重力，如果不存在从下方支撑豆腐组B的滑 动台等，豆腐组B在把持板上滑落并落下。但是，如果比阻止豆腐组B落下的阻力的方向大 的力从把持板施加在豆腐组B上，则豆腐组B不会落下。并且，豆腐组B是被一对把持板1B、 ID和隔板IC以均等的力夹持的状态，另外，也为利用由水的表面张力吸附在一对把持板IC 上的状态。另外，由于一对把持板1B、1D和隔板IC的水平方向的高加速度(高减速度)移 动，较大的静止惯性作用在豆腐组B上。S卩，在利用把持驱动机构40 —起驱动(高速或高加 速度滑动)一对把持板1B、1D和隔板IC的场合，通过作用在豆腐组1B、一对把持板1B、1D、 隔板1C、及豆腐组B之间的各力的合成值超过作用在使豆腐组B落下的方向上的力(主要 是重力)，不会使豆腐组B落下地搬运到包装容器P的位置。优选停止在规定位置的豆腐组 B在有助于把持力的惯性力弱或消失时，成为落下的适当的较弱的把持力，优选极力抑制由 较强的把持引起的对豆腐的损伤。另外，如果是较硬的豆腐，则在紧紧地把持的状态下搬运 或利用把持状态的敞开的落下容纳是容易的。
[0103]另外，在没有从下方支撑豆腐组B的滑动台等的场合，即使相对于落下不承受任 何阻力地马上自由落下，只要在豆腐组B从一对把持板间脱落以前定位在包装容器P上结 束，则豆腐组B能够落下到包装容器P内。S卩，以高加速度使一对把持板水平移动是不对豆腐组B给予落下的时间的富余地搬运到包装容器P的位置的意思。这种动作通过由任一个加速、减速的驱动机构构成一对把持板1B、1D而能够实现。另外，停止上述搬运传送带10的传送带30并利用上述一对把持板把持豆腐组B，即使驱动传送带30并且使上述一对把持板移动(高加速度)，也能够减少与传送带30所把持的豆腐底面之间的摩擦阻力或变形、缺陷，因此是优选的。
[0104]上述搬运传送带10通过具有搬运从水槽取出的豆腐组B及将水散布到上述搬运传送带10的?腐组B上的散布功能,能利用把持驱动机构40的一对把持板IB、ID把持附着了水的豆腐组B，能容易地移动规定距离。水起到作为顺畅地辅助利用上述一对把持板1Β、ID的夹入及夹入解除的水膜的作用。另外，为了将豆腐组的表面和把持板间的摩擦力抑制得较低，防止豆腐组B的损伤，上述一对把持板组IB、ID和豆腐组B优选互相的面通过水膜夹入。
[0105]在把持驱动机构40中，若把持豆腐组B的一对把持板组1B、1D以规定的加速度(及速度)进行动作，则从搬运开始到停止在规定位置，水平方向的较大的静止或运动惯性力作用在豆腐组B上。在阻止豆腐组B的落下的水平方向的加速或由减速移动引起的惯性力减弱或消失后，豆腐组B利用重力从一对把持板组1B、1D之间滑落或落下到位于下方的包装容器P内。在此，可以一边维持把持状态，一边积极地使一对把持板组1B、1D以稍微打开的方式进行动作。在滑落的场合，由于能够通过把持力的减弱加减抑制落下速度，因此能够抑制由落下引起的豆腐的损伤等，能够消除具有在自然落下的场合产生的各个豆腐组B的落下时机的个别误差，能够提高包装的精度。
[0106]在上述前提下，若使用图10进行说明，则若板组1B、1C、1D以加速度4在下游方向F2上被驱动，则相对于成为豆腐组B1、B2的质量M的各豆腐组B、B, -A2M的静止惯性力作用在上游方向Fl方向上。另外，向下的重力GM总是作用在各豆腐组B上。因此，在沿下游方向F2被搬运时，施加在豆腐组B、B上 的力由静止惯性力-A2M和重力GM的合理-F代表。另外，就该合力-F而言，静止惯性力-A2M相对于重力GM越大，即板组1B、1C、1D的向下游的加速度A2越大，则越成为接近上游方向Fl方向的水平姿势的方向。
[0107]由于具有上游方向Fl方向的成分的合力-F，成为相对于豆腐组B、B位于上游侧的把持板ID与豆腐组B之间、及隔板IC和豆腐组B之间的面压力变大，并且成为相对于豆腐组B、B位于下游侧的把持板IB与豆腐组B之间、及隔板IC与豆腐组B之间的面压力下降或没有压力。在此，即使豆腐组B与特定的板间的面压力转换为没有压力，该特定的把持板面相对于豆腐组B的下游侧面的把持力(夹持力)消失是重要的。在豆腐组B与各板间还具有由从豆腐组B渗出的水分(乳清)的表面张力产生的吸附力(这种作用也是利用相对于调理豆腐时的菜刀的豆腐的吸附现象等并根据经验了解的作用)。即，如果是板组1B、1C、1D的驱动加速度(也包括减速度)A2总是移动，则即使没有闸门板1A，豆腐组B、B也不会落下(“菜丁叠加”之类的动作)。
[0108]与上述相同的现象在板组1B、1C、1D停止时也产生。若板组1B、1C、1D停止，则运动惯性力A2M暂时作用在下游方向F2方向上,重力GM和动惯性力A2M的合力F作用在各豆腐组B上。因此，相对于豆腐组B、B位于下游侧的把持板1B、隔板IC与豆腐B、B之间的面压力上升，并且相对于豆腐组B、B位于上游侧的把持板1D、隔板IC与豆腐组B、B间的面压力减少或转换为没有压力。但是，豆腐组B、B基于与上述相同的理由不会落下(图10)。[0109]在利用把持驱动机构40将上述板组1B、1C、ID定位在规定位置并静止结束后，动 惯性力A2M消失。其结果，只剩下重力GM，豆腐组B1、B2滑落落下到包装容器组P1、P2内。 或者，通过松开或放开把持板的把持状态而进行落下容纳。在这种豆腐组B1、B2的容纳动 作中，不需要闸门板IA的动作时间或等待时间，并且也缩短相对于豆腐组B1、B2的水平搬 运所需时间，因此能够大幅地缩短豆腐组B的包装工序，并能够提高生产线的处理能力。
[0110]在此，即使在上述任一个实施方式中，表示同时处理两行的豆腐组B1、B2，但也能 够为省略把持驱动机构40的隔板IC而以一行单位处理豆腐组B的结构。另外，即使在一 对把持板间具有上述隔板IC的场合，也考虑只在其中一方的板与隔板IC间把持豆腐组的 使用例。并且，也能增设隔板1C，或者以把持多行(三行以上)或多列(三列以上)的方式配 置多组一对把持板1B、1D。
[0111](第三实施方式)
[0112]本实施方式具备多组上述一对把持板1B、1D，是以与具有上述隔板IC的第一或第 二实施方式相同的方式对多个包装容器组PU P2进行包装的例子。
[0113]图11 (A)?(E)是表示上述一对把持板IB、ID由两组31A、31B构成，在宽度方 向(行单位方向F3-F4)或前进方向(列单位方向F1-F2)上并联或串联地排列的实施方式的 工序顺序的图。在搬运传送带10的下游端配置有刀刃那样尖的形状的刀刃式小型传送带 35A。利用刀刃式小型传送带35A消除与搬运传送带10之间的台阶，并且若以在容器P1、 P2上滑动的方式移动，则使豆腐组B1、B2从上述传送带35A浮起并搬运到包装容器PU P2 上(图11 (B)的符号39表示浮上时的间隙)，使一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、 B2移动并落下容纳。另外，在上述搬运传送带10的下游端代替上述传送带35A，配置有水 平或上下倾斜的滑板，自动旋转辊、游动旋转辊等滑动机构可以介于其间。这样，若在把持 豆腐组B1、B2的把持驱动机构40 (31A、31B)向上方稍微上升，以从搬运传送带10的传送 带面离开的方式使豆腐组B1、B2浮起地进行动作，则能够与减少上述搬运传送带10或上述 传送带35A之间的摩擦或承接部的故障。
[0114]图12 (A)?(C)表示上述一对把持板1B、1D是两组31A、31B，配置上述刀刃式小 型传送带35A，并且使用以与该传送带35A接触的方式移动并且后退的上述闸门板IA的场 合的工序。利用刀刃式小型传送带35A消除与闸门板IA间的台阶差，并且以在容器P1、P2 上滑动的方式使一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、B2在闸门板IA上移动。并且，通 过使闸门板IA进行后退动作，使两组的一对把持板31A、31B间所把持的豆腐组B1、B2落下 到各容器PU P2中并容纳。
[0115]图13 (A)?(F)是表示在包装时通过导向件Ga进行包装的场合的工序的图。导 向件Ga设在每个包装容器PU P2上，其上端与上述传送带35A的搬运面相同，或位于稍下 方，或位于闸门板IA的背面，并固定在基座上。在包装容器P1、P2利用上述举起机构23上 升时，可以是该导向件Ga接近包装容器开口部，或成为内插在P1、P2的关系的形式。另外， 与闸门板IA的开闭动作一起进行动作，或利用其他驱动装置，适当地位于包装容器PU P2 上。另外，如图11 (D) (E)所示，可以是把持板1B、1D自身兼具导向功能而下降并接近包 装容器开口部，或成为内插的关系的形式。并且，一对把持板1B、1D间所把持的豆腐组B1、 B2若在各容器P上落下，则沿导向件Ga进行包装。从上述传送带35A使豆腐B浮起并搬运 到包装容器PU P2上(图13 (B)的符号39表示浮起时的间隙。)，由此消除与导向件Ga间的台阶差而进行包装。
[0116]图14 (A)?(E)是表示除了固定式的上述刀刃式小型传送带36A之外，利用驱动式的闸门板36B对两列的每个容器P1、P2进行包装的场合的工序的图。两组的闸门板36A、36B在载置了搬运方向的两组豆腐组B1、B2后敞开，使豆腐落下并容纳。S卩，驱动式闸门板36B起到与上述闸门板IA相同的功能,能接近搬运传送带10侧的小型传送带35A,并且能在与搬运传送带10相反方向上进行后退动作，但两组的闸门板36A、36B在与上述固定式传送带36A接触的状态下向下方进行开闭动作。驱动式的闸门板31A从中央向左右开闭，若向下方打开，则左右的开闭部分成为导向部件，不损伤豆腐B1、B2地进行包装。该驱动式的闸门板31A是进行一般的直线的往复动作的机构，使位于豆腐组B1、B2的下方的包装容器P1、P2的上方的开口部露出或被封闭。
[0117]另外，闸门板可以是由多个板构成的开闭式闸门板，可以是例如图15 (A)?(C)所示的旋转驱动式开闭式闸门板37A (相对于一包装容器，为两张或四张)。尤其如图15 (C)所示，也有敞开的闸门板37A兼具导向或滑槽功能的特征。开闭式的闸门板37A、37B与上述一对把持板1B、1D的把持释放同步地将豆腐组B1、B2容纳在包装容器P1、P2内。
[0118]在上述任意的场合，在豆腐组B1、B2向上述包装容器P1、P2的容纳时，在包装容器组P1、P2上的位置，通过一对把持板IB、ID的把持解除，使豆腐组B1、B2落下，或与一对把持板1B、1D—起将豆腐组B1、B2插入包装容器P内后，利用把持板1B、1D的把持解除而落下。另外，与一对把持板1B、1D—起下降并接近包装容器P1、P2的开口部，或在插入包装容器的内侧(或到底)后利用把持解除容纳豆腐组B 1、B2 (图11 (E)，图16)。因此能够减少由落下冲击引起的豆腐组B1、B2的损伤。在该场合，使用具有比包装容器P的内尺寸宽度窄的部位的把持板1B、1D。上述隔板IC也相同。另外，可以是将一张板的下端切割加工为凹凸状的板部件。是横长的把持板1B、1D或隔板IC是从横向观察各板下方是凹凸形状，从包装容器上方下降，即使其凸部稍微内插在包装容器开口内，也能够可靠地落下容纳在包装容器的形式(图20)。在该场合，把持板1B、1D或隔板IC兼具上述导向件Ga那样的导向功能。
[0119]接着，对包装的方法进行说明。
[0120]上述一对把持板1B、1D的形式是各板部件1B、1D的长度方向沿搬运传送带10的宽度方向(F3-F4方向)配置上述一对把持板IB、ID的形式，图17 (D) (E)是沿搬运传送带10的行进方向(F1-F2)配置的上述一对把持板的形式。在任意的场合，即使锯齿排列的豆腐组B1、B2，也能够在该排列的状态下把持并进行包装。另外，是在上述一对把持板1B、1D间具有隔板IC的场合。
[0121]在此，沿搬运传送带10的前进方向(F1-F2)方向配置的多个另一方的一组的一对把持板42A、42B的结构是与在上述第一和第二实施方式中说明的装置I相同的结构，其朝向相差90°。另外，通过组装移动方向在上述上方侧操作的推车12，确保其移动。
[0122]图18 (A)?(E)是在一对把持板1B、1D间不具有隔板IC的场合，即使锯齿排列的豆腐组B1、B2，也能够在该排列的状态下把持并进行包装。
[0123]图19 (A)?(B)是表示在将各个豆腐B包装在出售形式的各个包装容器P中的场合，利用两组的一对把持板41A、41B从四方向把持各个豆腐B的形式的图。一方的一组的一对把持板41A、41A的各板部件IB、ID沿搬运传送带10的宽度方向(F3-F4)方向配置多个。另一方的一组的一对把持板42A、42B沿搬运传送带10的前进方向(F1-F2)配置多个。因此，以从四周包围的方式把持各个豆腐B。
【权利要求】
1.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸且以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、及在互相接近的方向上进行驱动的一对把持板，通过把持被切割为规定的尺寸并排出的豆腐组，移动到包装容器组上的规定位置，并释放一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
2.根据权利要求1所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 具备配置在上述一对把持板之间的隔板。
3.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游端位置的包装容器搬运装置、及进行开闭驱动的具备一对把持板的把持驱动机构， 通过利用具备上述一对把持板的把持驱动机构把持该搬运传送带上的该豆腐组，并移动到利用上述包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上的规定位置，之后释放上述一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
4.一种豆腐的包装装置，是在陆上进行的包装，将多个豆腐组包装在出售形式的各个容器中，该豆腐的包装装置的特征在于， 具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游`端位置的包装容器搬运装置、进行开闭驱动的具备一对把持板的把持驱动机构、及位于以延长搬运面的方式接近该搬运传送带的下游端的位置、且使位于比该搬运面靠下方的该包装容器组露出或被遮蔽的闸门板， 通过利用具备上述一对把持板的把持驱动机构把持该搬运传送带上的该豆腐组，将该豆腐组从该搬运传送带搬运到上述闸门板上，借助于该闸门板定位在由该包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上，之后与该闸门板的从包装容器上的敞开动作连动地释放该一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
5.根据权利要求1~4任一项所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 上述包装容器组利用搬运方向与上述搬运传送带垂直的上述包装容器搬运装置以多行N及/或多列M的排列被搬运到规定位置， 上述豆腐组利用上述把持板以与该包装容器组的排列一致的方式并以多行M及/或多列N的排列在该搬运传送带的宽度方向及搬运方向上被把持，并被搬运到该包装容器组的上方的规定位置。
6.根据权利要求1~4任一项所述的豆腐的包装装置，其特征在于， 具备多组上述一对把持板，或者配置多张配置在上述一对把持板之间的隔板，以多行M单位及/或多列N单位把持搬运来的上述豆腐组。
7.根据权利要求1或2所述的豆腐的包装装置，其特征在于，具备搬运被切割为规定的尺寸并以规定间隔排列的多个豆腐组的搬运传送带、将包装容器组搬运到该搬运传送带的下游端位置的包装容器搬运装置、及位于以延长搬运面的方式接近该搬运传送带的下游端的位置、且使位于比该搬运面靠下方的该包装容器组露出或被遮蔽的闸门板， 通过利用上述一对把持板或一对把持板与隔板把持该搬运传送带上的该豆腐组，将该豆腐组从该搬运传送带搬运到上述闸门板上，借助于该闸门板定位在由该包装容器搬运装置搬运到规定位置的该包装容器组上，之后与该闸门板的从包装容器上的敞开动作连动地释放该一对把持板的把持，使该豆腐组落下到该包装容器组中并容纳，或者，至少维持该一对把持板的把持状态地使该`豆腐组落下到该包装容器组中并容纳。
【文档编号】B65B35/36GK103507991SQ201210223697
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2012年6月29日 优先权日:2012年6月29日
【发明者】高井东一郎, 武田正秀, 本田健治, 平田利男 申请人:株式会社高井制作所
相关技术
网友询问留言
已有0条留言
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！
1