一种物件拾取装置制造方法
【专利摘要】一种物件拾取装置，涉及物件拾取装置。提供定位精准，移动灵活快速，从而可拾取生产线上快速移动的小型物件的一种物件拾取装置。设有箱体、3根机械臂、轴体、加固盖、上插销、下插销、套筒和底盘；所述箱体的下部设有3个对称分布的凹槽，每根机械臂均设有上臂和下臂,上臂的内端设有通孔,轴体穿过通孔伸入设于凹槽一侧的箱体孔内，加固盖盖在轴体上；下臂上端通过穿过上臂外端的上插销与上臂外端连接，下臂下端通过设于延伸杆端部贯通孔的下插销与底盘连接；所述下臂的上端和下端均设有套筒。减少了机械臂的质量以及运动惯性。通过利用重力的作用减低机械臂快速平移时的运动惯性，从而机械臂响应运动停止的指令更灵敏。
【专利说明】一种物件拾取装置
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及物件拾取装置，尤其是涉及一种可以多方向快速移动，用于拾取 移动小型物件的悬挂式物件拾取装置。
【背景技术】
[0002] 利用机械装置移动体积较小的物件，例如移动生产流水线上的物品到另一传送带 时，由于物件所占传送带上的面积小因而对拾起该物件的机械装置对目标物件的定位精准 度要求比大型物件（例如）高很多。另一方面，传送带上的货品移动速度很快，生产线往往 要求机械装置在程序识别物体之后的瞬间能够在物体离开前拾起物体，因而装置拣货部位 的定位还须迅速。
[0003] 目前用于流水线上拾取货物的机械装置所采用的机械臂结构根据结构形式的不 同，分为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标机械手臂、柱坐 标机械手臂等。但多为座式结构，机械臂在固定的底盘上作业，机械臂的灵活性及其活动范 围被大大限制。
【发明内容】
[0004] 本实用新型的目的是提供定位精准，移动灵活快速，从而可拾取生产线上快速移 动的小型物件的一种物件拾取装置。
[0005] 本实用新型设有箱体、3根机械臂、轴体、加固盖、上插销、下插销、套筒和底盘；
[0006] 所述箱体的下部设有3个对称分布的凹槽，每根机械臂均设有上臂和下臂，上臂 的内端设有通孔，轴体穿过通孔伸入设于凹槽一侧的箱体孔内，加固盖盖在轴体上；下臂上 端通过穿过上臂外端的上插销与上臂外端连接，下臂下端通过设于延伸杆端部贯通孔的下 插销与底盘连接；所述下臂的上端和下端均设有套筒。
[0007] 所述箱体可采用圆柱体。
[0008] 所述上臂可呈T型，其中与箱体凹槽侧壁的圆孔相对的即T型横杠部分为空心圆 筒，另一与之垂直的即T型坚杠部分为实心圆柱，该坚杠部分在靠近非T型横坚交接处的圆 柱底面，并与之相互平行处有一穿过坚杠部分几何中心线的通孔。
[0009] 套筒有两个相互垂直的钻孔，球体形状部分的钻孔与该插销配合，圆柱体形状部 分与插销方向垂直的钻孔，则与下臂靠近箱体的一端配合。
[0010] 本实用新型设有3根机械臂，机械臂的运动由箱体内部的马达带动。机械臂呈悬 挂式，结构类似人体的整条手臂。每根机械臂都由以关节连接的上臂和下臂组成。较短的 上臂为实心圆柱形，较长的下臂为两条平行的细杆，由此大大减少了机械臂的质量以及运 动惯性。它通过利用重力的作用减低机械臂快速平移时的运动惯性，从而机械臂响应运动 停止的指令更灵敏。3根机械臂末端均由插销固定，并经由插销与底盘的配合相连。底盘下 方可根据实际需要安装不同类型的抓取物件的机械手。
【专利附图】
【附图说明】 toon] 图1为本实用新型实施例装配体等轴测视图。
[0012] 图2为本实用新型实施例的上臂与箱体连接示意图。
[0013] 图3为本实用新型实施例的上臂、轴体、加固盖与箱体连接分解示意图。
【具体实施方式】
[0014] 参见图1?3,本实用新型实施例设有箱体1、3根机械臂、轴体3、加固盖4、上插销 51、下插销52、套筒6和底盘8。
[0015] 所述箱体1的下部设有3个对称分布的凹槽11，每根机械臂均设有上臂2和下臂 7,上臂2的内端设有通孔21，轴体3穿过通孔21伸入设于凹槽11 一侧的箱体孔12内，力口 固盖4盖在轴体3上；下臂7上端通过穿过上臂2外端的上插销51与上臂2外端连接，下 臂7下端通过设于延伸杆81端部贯通孔的下插销52与底盘8连接；所述下臂7的上端和 下端均设有套筒6。
[0016] 箱体1为圆柱体，箱体1下方为360°圆周内均匀分布的三个槽，每个凹槽的一面 侧壁有一个圆形孔。每个凹槽对应一根机械臂。
[0017] 上臂2呈T型，其中与箱体凹槽侧壁的圆孔相对的即T型横杠部分为空心圆筒，另 一与之垂直的即T型坚杠部分为实心圆柱。该坚杠部分在靠近非T型横坚交接处的圆柱底 面，并与之相互平行处有一穿过坚杠部分几何中心线的通孔。
[0018] 箱体1与每根上臂2的连接方式为参见图2 :箱体1通过轴体3、圆盖4连接上臂 2,轴体3、圆盖4、上臂2各自数目均为3个。轴体3穿过上臂2与箱体1内侧壁圆形孔相 对的圆筒T型横杠部分，进而伸进该圆形孔。圆盖4则盖在轴体3的另一端作为加固，防止 上臂2沿轴体3的母线方向移动。
[0019] 每根上臂2与每根下臂7的连接方式为：一根上臂2通过一个插销5以及两个套 筒6分别连接两条相互平行的下臂7。插销5穿过上臂2实心圆柱部分即T型坚杠部分靠 近非T型横坚交接处的圆柱底面的通孔。套筒6有两个相互垂直的钻孔，球体形状部分的 钻孔与该插销5配合，圆柱体形状部分与插销5方向垂直的钻孔，则与下臂7靠近箱体1的 一端配合。
[0020] 每根下臂7与底盘8的连接方式为：与每根上臂2与每根下臂7的连接方式相似。 底盘8呈放射状，由中央圆形伸出三只脚。每只脚末端有一平行于该脚末端端面的通孔。插 销5从该孔穿过。套筒6球体形状部分的钻孔与该插销5配合，圆柱体形状部分有一个与 插销5方向垂直的钻孔，与下臂7远离箱体1的一端配合。
[0021] 本实用新型工作原理如下：
[0022] 应用时，当物品移动到机械手臂可识别范围内时，马达带动上臂上下摆动。通过插 销与套筒的连接，下臂跟随上臂在XYZ空间内移动。从而使安装底盘下机械手捡起物品，并 将它移动到目标位置放下。具体的工作范围可由上臂、下臂不同长度的组合实现。
【权利要求】
1. 一种物件拾取装置，其特征在于设有箱体、3根机械臂、轴体、加固盖、上插销、下插 销、套筒和底盘； 所述箱体的下部设有3个对称分布的凹槽，每根机械臂均设有上臂和下臂，上臂的内 端设有通孔，轴体穿过通孔伸入设于凹槽一侧的箱体孔内，加固盖盖在轴体上；下臂上端 通过穿过上臂外端的上插销与上臂外端连接，下臂下端通过设于延伸杆端部贯通孔的下插 销与底盘连接；所述下臂的上端和下端均设有套筒。
2. 如权利要求1所述一种物件拾取装置，其特征在于所述箱体采用圆柱体。
3. 如权利要求1所述一种物件拾取装置，其特征在于所述上臂呈T型，其中与箱体凹槽 侧壁的圆孔相对的即T型横杠部分为空心圆筒，另一与之垂直的即T型坚杠部分为实心圆 柱，该坚杠部分在靠近非T型横坚交接处的圆柱底面，并与之相互平行处有一穿过坚杠部 分几何中心线的通孔。
【文档编号】B65G47/90GK203845445SQ201420294903
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年6月5日 优先权日:2014年6月5日
【发明者】马健君, 冯勇建 申请人:厦门大学