本发明属于机械装置及运输技术领域，特别涉及一种运输车。
背景技术：
现有的运输车种类很多，各种运输车有着不同的功能，而且运输能力较强，运输车应用于社会生活的方方面面。但是现有的运输车也存在着一些问题：
1.转向能力有限，由于机械结构的局限性，无法实现运输车的360度转向。
2.控制系统控制能力有限使得转向精度不高，无法实现运输车的精准转向。
3.有些情形下，运输车上的重物需要进行升降，而现有的运输车升降重物的能力不强，无法满足一些实际情况的需要。
4.有的重物直接安装在运输车上工作，重物在运输车上工作时，如果重物重心偏离运输车车体，无法保证运输车的平衡，进而影响重物的工作。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种运输车，以解决上述问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种运输车，包括升降平台、升降平台动力装置、转向电机、底板、编码器、控制器和转向轮；升降平台设置在底板上表面一端的中部，升降平台动力装置设置在升降平台的底部；升降平台的两侧均设置有转向电机和编码器；控制器设置在编码器侧面，且转向电机和编码器均连接到控制器；底板的下表面设置有转向轮，转向电机带动转向轮转向。
进一步的，升降平台包括升降立柱外壳、升降立柱内筒、升降立柱外筒顶板、升降立柱内筒顶板、推杆、空心轴和从动锥齿轮；升降立柱外壳套在升降立柱内筒外侧，且升降立柱外壳和升降立柱内筒之间有空隙；空心轴设置在升降立柱内筒内，空心轴底部通过轴承垂直设置在升降立柱外壳的底板上，空心轴设置有内螺纹；推杆设置有外螺纹，推杆与空心轴螺纹配合连接；推杆的顶部通过螺栓与升降立柱内筒顶板固定连接，升降立柱内筒顶板与升降立柱外筒顶板通过螺栓连接；空心轴底部套设有从动锥齿轮。
进一步的，升降平台动力装置包括电机、驱动轴承、联轴器、驱动轴和主动锥齿轮；电机的输出轴连接联轴器，联轴器连接驱动轴承，驱动轴承上固定连接驱动轴，驱动轴上固定设置有主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合。
进一步的，升降立柱外壳的内侧壁上设置有直线导轨，直线导轨内设置有滑块，滑块与升降立柱内筒固定连接。
进一步的，转向电机和编码器通过电机架固定在升降平台的两侧；转向电机的输出端设置有第一齿轮；转向轮的顶部与底板之间设置有第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮啮合；底板下表面设置有转向轮的位置，还设置有同步轮，同步轮与第二齿轮啮合；同步轮侧面的底板上设置有驱动轮，驱动轮用于驱动转向电机。
进一步的，设置有升降平台一端的底板端部设置有把手，把手下端设置有后轮升降机构；后轮升降机构用于控制后轮的升降。
进一步的，后轮升降机构包括卡套轴、卡套、第一连杆、第二连杆、末端固定轴、后轮轴和第三连杆；末端固定轴设置在底板下表面，末端固定轴通过连接件连接有后轮轴；把手通过卡套轴与卡套连接；第一连杆连杆通过卡套轴连接在底板上，第一连杆和第二连杆铰接；第二连杆和第三连杆连接在后轮轴上，后轮轴两端设置有后轮。
进一步的，没有安装把手一端的底板下表面通过固定支架设置有前轮；固定支架上设置有剥线器。
与现有技术相比，本发明有以下技术效果：
本发明通过设置转向电机有效提高了运输车的转向能力，实现360度转向；同时配合编码器使得转向精度高，本发明还设置有升降平台，使运输车提具有升重物的能力；本发明的后轮升降机构改善了运输车的平衡能力，避免在作业时，运输车平衡性差导致的货物倾倒的问题。
附图说明
图1为本发明的c-c剖面示意图。
图2为本发明的d-d剖面示意图。
图3为本发明的主视结构示意图。
图4为本发明的仰视结构示意图。
在图中：1.把手、2.升降立柱外壳、3.升降立柱内筒、4.升降立柱外筒顶板、5.升降立柱内筒顶板、6.推杆、7.空心轴、8.从动锥齿轮、9.主动锥齿轮、10.驱动轴、11.轴承、12.电机、13.底盘、14.前轮、15.升降立柱底板、16.转向轮、17.联轴器、18.第三连杆、19.第二连杆、20.后轮、21.第一连杆、22.转向电机、24.直线导轨、25.滑块、26.同步齿轮、28.驱动轮、29.编码器、30.控制器、31.底板、32.固定支架、33.剥线器、34.卡套轴、35.卡套、36.后轮轴、38.末端固定轴、39.第一齿轮、40.第二齿轮。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步说明：
请参阅图1-图4，一种运输车，包括升降平台、升降平台动力装置、转向电机22、底板31、编码器29、控制器30和转向轮16；升降平台设置在底板31上表面一端的中部，升降平台动力装置设置在升降平台的底部；升降平台的两侧均设置有转向电机22和编码器29；控制器30设置在编码器侧面，且转向电机22和编码器29均连接到控制器30；底板31的下表面设置有转向轮16，转向电机22带动转向轮16转向。
升降平台包括升降立柱外壳2、升降立柱内筒3、升降立柱外筒顶板4、升降立柱内筒顶板5、推杆6、空心轴7和从动锥齿轮8；升降立柱外壳2套在升降立柱内筒3外侧，且升降立柱外壳2和升降立柱内筒3之间有空隙；空心轴7设置在升降立柱内筒3内，空心轴7底部通过轴承垂直设置在升降立柱外壳2的底板上，空心轴7设置有内螺纹；推杆6设置有外螺纹，推杆6与空心轴螺纹配合连接；推杆6的顶部通过螺栓与升降立柱内筒顶板5固定连接，升降立柱内筒顶板5与升降立柱外筒顶板4通过螺栓连接；空心轴7底部套设有从动锥齿轮8。
升降平台动力装置包括电机12、驱动轴承11、联轴器17、驱动轴10和主动锥齿轮9；电机12的输出轴连接联轴器17，联轴器17连接驱动轴承11，驱动轴承11上固定连接驱动轴10，驱动轴10上固定设置有主动锥齿轮9，主动锥齿轮9与从动锥齿轮8啮合。
升降立柱外壳2的内侧壁上设置有直线导轨24，直线导轨24内设置有滑块25，滑块25与升降立柱内筒3固定连接。
转向电机22和编码器29通过电机架固定在升降平台的两侧；转向电机22的输出端设置有第一齿轮39；转向轮16的顶部与底板31之间设置有第二齿轮40；第一齿轮39和第二齿轮40啮合；底板31下表面设置有转向轮16的位置，还设置有同步轮26，同步轮26与第二齿轮40啮合；同步轮26侧面的底板31上设置有驱动轮28，驱动轮28用于驱动转向电机22。
设置有升降平台一端的底板31端部设置有把手1，把手1下端设置有后轮升降机构；后轮升降机构用于控制后轮的升降。
后轮升降机构包括卡套轴34、卡套35、第一连杆21、第二连杆19、末端固定轴38、后轮轴36和第三连杆18；末端固定轴38设置在底板31下表面，末端固定轴38通过连接件连接有后轮轴36；把手1通过卡套轴34与卡套35连接；第一连杆21连杆通过卡套轴连接在底板上，第一连杆21和第二连杆19铰接；第二连杆19和第三连杆18连接在后轮轴上，后轮轴两端设置有后轮20。
没有安装把手1一端的底板31下表面通过固定支架32设置有前轮14；固定支架32上设置有剥线器33。
使用时，手推动把手1，前轮14和转向轮16转动，运输车前行。重物装在升降立柱外筒顶板4上。当运输车需要转向时，驱动轮28用来驱动转向电机22，转向电机22转动，进而驱动第一齿轮39转动，第一齿轮39通过啮合传动的方式将转矩传递给第二齿轮40，第二齿轮40带动转向轮16转动，转向轮最终实现运输车的360°转向；此次使用的编码器29为光电式编码器，可以进行非接触测量，光电式编码器测第二齿轮40所在轴的旋转位移，并将旋转位移转换成一串数字脉冲信号，这些脉冲用来控制角位移，即控制转向角度，编码器29产生的信号传输给控制系统，控制系统通过处理编码器29产生的信号来控制转向电机22，从而实现运输车的精准转向；转向轮16对称布置，两边的轮子各自独立，驱动轮编码器同步齿轮26保证两个转向轮16在转向时能够同步。
当运输车运输的重物需要提升或下降时，升降立柱工作，电机12通过联轴器17控制驱动轴10转动，进而驱动驱动轴10上的主动锥齿轮9，主动锥齿轮9通过啮合传动的方式带动从动锥齿轮8转动，从而带动从动锥齿轮8所在的空心轴7转动，空心轴7和推杆6之间是螺纹连接，从而实现推杆6上下运动，推杆6的上下运动带动与推杆6相连的升降立柱内筒顶板5上下运动，进而实现升降立柱外筒顶板4的上下运动，最终实现重物的升降；升降立柱内筒2带动滑块25在直线导轨23上上下运动，sa30le直线导轨滑块24辅助升降立柱内筒2的上下运动，进而辅助重物的升降。
后轮支架30连杆通过卡套所在轴连接在底板上，后轮支架30连杆和后轮支架53连杆通过轴相连接，后轮支架53连杆和后轮支架80连杆连接在后轮轴上，后轮装在后轮轴上。向前推动把手，把手带动后轮支架30连杆绕卡套所在轴转动，后轮支架30连杆绕卡套所在轴的转动带动后轮支架53连杆绕后轮轴转动，后轮轴与后轮支架80连杆相连接，后轮支架80连杆绕固定轴转动，后轮支架53连杆与后轮支架80连杆的转动实现后轮轴的向下运动，从而带动后轮的向下运动，后轮与地面接触，此时卡套螺母锁紧抵触卡套，卡套将卡套所在轴固定，把手的位置也就固定，后轮的位置固定。