四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置的制作方法

本实用新型涉及运动器械类，更具体地说，本实用新型涉及一种自动台球机的运送台球装置。

背景技术：

台球运动是一项国际化的运动，普及范围非常广。目前，用于娱乐场所或正规比赛的台球桌规格虽然有所不同，但台球被击入球袋后，将其重新摆放到台球桌面上的规定位置，进行新一局比赛的过程基本上是一样的，即由人工先将入袋台球取出，按照台球规则放置在规定形状框架中，如三角形框架和菱形框架等，然后将框架连同台球放到台球桌面上的规定位置，取走框架后开始新的一局比赛。利用此方法需要打台球人员或工作人员来完成取球、摆球等工作，存在着费时、费力、摆球位置不一致等缺点，以及球场人工成本高、台球设备利用率不高的问题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动台球机的运送台球装置，能够自动将排列好的台球运送到台球桌面上的规定位置，克服现有手动搬运台球不方便的缺点。

为了解决上述的技术问题，本实用新型采用下述技术方案：本装置包括置球装置，主要由三级转臂、第三链条、三级转臂上侧挡块、二级从动链轮、二级从动链轮轴、摇臂、上支臂、上侧电机链轮轴、上侧电机、大拖板、下侧导轨、下侧输送链条座、右侧位置传感器、小拖板、上侧电机链轮、底板、下侧滑块、拖板支座、上侧输送链条、上侧输送链条座、二级转臂、一级转臂、左侧位置传感器、下侧输送链条、上侧导轨、三级转臂电机、二级转臂电机、第一链条、第二链条、下侧电机、下侧电机链轮、一级转臂支架、一级转臂位置传感器、二级转臂终止位置传感器、推拉式电磁铁、电机安装座、小拖板位置传感器、主动链轮轴套、二级转臂下侧挡块、二级转臂上侧挡块、从动链轮轴、从动链轮轴套、三级转臂下侧挡块、三级转臂初始位置传感器、三级转臂终止位置传感器、二级转臂初始位置传感器、主动链轮轴、上侧滑块、下侧电机链轮轴、一级主动链轮、一级从动链轮、二级主动链轮、从动链轮、主动链轮和竖支臂组成；所述置球装置与三级转臂在初始位置时的左端固定联接，所述二级从动链轮轴与二级转臂在初始位置时的右端转动配合联接，所述二级从动链轮轴与三级转臂在初始位置时的右端固定联接，所述二级从动链轮固定安装在二级从动链轮轴上，所述二级主动链轮与二级从动链轮通过第三链条啮合传动安装，所述二级主动链轮固定安装在从动链轮轴套上，所述从动链轮轴套与从动链轮轴转动配合联接，所述主动链轮轴套与主动链轮轴转动配合联接，所述一级主动链轮固定安装在主动链轮轴套上，所述一级主动链轮与一级从动链轮通过第二链条啮合传动安装，所述一级从动链轮固定安装在从动链轮轴套上，所述主动链轮轴套与三级转臂电机输出轴固定联接，所述三级转臂电机固定安装在小拖板的左侧上，所述从动链轮轴与二级转臂在初始位置时的左端固定联接，所述从动链轮轴与一级转臂在初始位置时的左端转动配合联接，所述从动链轮固定安装在从动链轮轴上，所述主动链轮与从动链轮通过第一链条啮合传动安装，所述主动链轮固定安装在主动链轮轴上，所述主动链轮轴与一级转臂在初始位置时的右端及小拖板的左端转动配合联接，所述主动链轮轴与二级转臂电机输出轴固定联接，所述二级转臂电机固定安装在小拖板的左侧上，所述上侧电机固定安装在小拖板的右侧上，所述上侧电机链轮轴与上侧电机输出轴固定联接，所述上侧电机链轮设置有两个，分别固定安装在上侧电机链轮轴的两端上，所述上侧输送链条设置有两条，分别固定安装在上侧输送链条座上，所述上侧输送链条座与大拖板固定联接，所述每个上侧电机链轮分别与一个上侧输送链条啮合传动安装，所述上侧导轨与大拖板固定联接，所述上侧滑块与小拖板固定联接，所述上侧滑块与上侧导轨滑动配合联接，所述摇臂的左端与一级转臂在初始位置时的右侧转动配合联接，所述摇臂的右端与上支臂的上端转动配合联接，所述上支臂的下端与大拖板固定联接，所述下侧滑块通过拖板支座与大拖板固定联接，所述下侧滑块与下侧导轨滑动配合联接，所述下侧导轨与底板固定联接，所述下侧电机通过电机安装座固定安装在大拖板上，所述下侧电机链轮轴与下侧电机输出轴固定联接，所述下侧电机链轮设置有两个，分别固定安装在下侧电机链轮轴的两端上，所述下侧输送链条设置有两条，分别固定安装在下侧输送链条座上，所述下侧输送链条座与底板固定联接，所述每个下侧电机链轮分别与一个下侧输送链条啮合传动安装，所述三级转臂上侧挡块设置有两个，分别与三级转臂在初始位置时的右端固定联接，所述三级转臂下侧挡块设置有两个，分别与二级转臂中部固定联接，所述二级转臂下侧挡块设置有两个，分别与一级转臂在初始位置时的左侧固定联接，所述二级转臂上侧挡块设置有两个，分别固定安装在一级转臂在初始位置时的左端，所述三级转臂初始位置传感器固定安装在三级转臂下侧挡块上，所述三级转臂终止位置传感器固定安装在二级转臂在初始位置时的右端，所述二级转臂终止位置传感器固定安装在一级转臂在初始位置时的左端，所述二级转臂初始位置传感器固定安装在二级转臂下侧挡块上，所述推拉式电磁铁固定安装在一级转臂在初始位置时的左端，所述右侧位置传感器与底板固定联接，所述左侧位置传感器与底板固定联接，所述小拖板位置传感器与大拖板固定联接，所述一级转臂位置传感器设置有两个，分别固定安装在一级转臂支架上，所述一级转臂支架设置有两个，分别固定安装在大拖板上。

所述二级转臂电机、三级转臂电机、上侧电机和下侧电机均为蜗轮蜗杆空心轴减速电机；所述上侧滑块设置有四个，对称固定安装在小拖板的底面上，所述下侧滑块设置有四个，分别固定安装在四个拖板支座的底面上，所述上侧导轨设置有两条，对称固定安装在大拖板上，所述下侧导轨设置有两条，对称固定安装在底板上；所述底板的四个角上安装有调整水平高度的螺栓支撑腿；所述上支臂的上端通过铰链销轴与摇臂的右端转动配合联接，所述上支臂的中部通过铰链销轴与竖支臂的上端固定联接，所述竖支臂的下端通过铰链销轴与大拖板固定联接，所述上支臂的下端通过铰链销轴与大拖板固定联接；所述一级转臂、二级转臂、三级转臂、摇臂和上支臂均为框架形式的结构件；所述二级从动链轮轴、所述主动链轮轴、所述上侧电机链轮轴、所述从动链轮轴和所述下侧电机链轮轴各轴相互平行；所述位置传感器是接近开关。

采用本实用新型的有益效果是，实现整个运球过程自动化，省去打台球人员或工作人员的取球、运球工作，同时保证台球置放位置的准确性与可靠性，节省时间，提高台球设备利用率。

附图说明

图1是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的示意图；

图2是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的俯视图；

图3是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的主视图；

图4是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在终止位置时的左视图；

图5是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在终止位置时推拉式电磁铁与一级转臂及二级转臂的位置关系示意图；

图6是本实用新型四电机三级转臂独立驱动自动运送台球装置在终止位置时的示意图；

图7是图6去掉所有链条后的视图。

图中：置球装置1 三级转臂2 第三链条3 三级转臂上侧挡块4 二级从动链轮5 二级从动链轮轴6 摇臂7 上支臂8 上侧电机链轮轴9 上侧电机10 大拖板11 下侧导轨12 下侧输送链条座13 右侧位置传感器14 小拖板15 上侧电机链轮16 底板17 下侧滑块18 拖板支座19 上侧输送链条20 上侧输送链条座21 二级转臂22 一级转臂23左侧位置传感器24 下侧输送链条25 上侧导轨26 三级转臂电机27 二级转臂电机28第一链条29 第二链条30 下侧电机31 下侧电机链轮32 一级转臂支架33 一级转臂位置传感器34 二级转臂终止位置传感器35 推拉式电磁铁36 电机安装座37 小拖板位置传感器38 主动链轮轴套39 二级转臂下侧挡块40 二级转臂上侧挡块41 从动链轮轴42从动链轮轴套43 三级转臂下侧挡块44 三级转臂初始位置传感器45 三级转臂终止位置传感器46 二级转臂初始位置传感器47 主动链轮轴48 上侧滑块49 下侧电机链轮轴50一级主动链轮51 一级从动链轮52 二级主动链轮53 从动链轮54 主动链轮55 竖支臂56

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

在图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7中，本装置包括置球装置1，主要由三级转臂2、第三链条3、三级转臂上侧挡块4、二级从动链轮5、二级从动链轮轴6、摇臂7、上支臂8、上侧电机链轮轴9、上侧电机10、大拖板11、下侧导轨12、下侧输送链条座13、右侧位置传感器14、小拖板15、上侧电机链轮16、底板17、下侧滑块18、拖板支座19、上侧输送链条20、上侧输送链条座21、二级转臂22、一级转臂23、左侧位置传感器24、下侧输送链条25、上侧导轨26、三级转臂电机27、二级转臂电机28、第一链条29、第二链条30、下侧电机31、下侧电机链轮32、一级转臂支架33、一级转臂位置传感器34、二级转臂终止位置传感器35、推拉式电磁铁36、电机安装座37、小拖板位置传感器38、主动链轮轴套39、二级转臂下侧挡块40、二级转臂上侧挡块41、从动链轮轴42、从动链轮轴套43、三级转臂下侧挡块44、三级转臂初始位置传感器45、三级转臂终止位置传感器46、二级转臂初始位置传感器47、主动链轮轴48、上侧滑块49、下侧电机链轮轴50、一级主动链轮51、一级从动链轮52、二级主动链轮53、从动链轮54、主动链轮55和竖支臂56组成；所述置球装置1与三级转臂2在初始位置时的左端固定联接，所述二级从动链轮轴6与二级转臂22在初始位置时的右端转动配合联接，所述二级从动链轮轴6与三级转臂2在初始位置时的右端固定联接，所述二级从动链轮5固定安装在二级从动链轮轴6上，所述二级主动链轮53与二级从动链轮5通过第三链条3啮合传动安装，所述二级主动链轮53固定安装在从动链轮轴套43上，所述从动链轮轴套43与从动链轮轴42转动配合联接，所述主动链轮轴套39与主动链轮轴48转动配合联接，所述一级主动链轮51固定安装在主动链轮轴套39上，所述一级主动链轮51与一级从动链轮52通过第二链条30啮合传动安装，所述一级从动链轮52固定安装在从动链轮轴套43上，所述主动链轮轴套39与三级转臂电机27输出轴固定联接，所述三级转臂电机27固定安装在小拖板15的左侧上，所述从动链轮轴42与二级转臂22在初始位置时的左端固定联接，所述从动链轮轴42与一级转臂23在初始位置时的左端转动配合联接，所述从动链轮54固定安装在从动链轮轴42上，所述主动链轮55与从动链轮54通过第一链条29啮合传动安装，所述主动链轮55固定安装在主动链轮轴48上，所述主动链轮轴48与一级转臂23在初始位置时的右端及小拖板15的左端转动配合联接，所述主动链轮轴48与二级转臂电机28输出轴固定联接，所述二级转臂电机28固定安装在小拖板15的左侧上，所述上侧电机10固定安装在小拖板15的右侧上，所述上侧电机链轮轴9与上侧电机10输出轴固定联接，所述上侧电机链轮16设置有两个，分别固定安装在上侧电机链轮轴9的两端上，所述上侧输送链条20设置有两条，分别固定安装在上侧输送链条座21上，所述上侧输送链条座21与大拖板11固定联接，所述每个上侧电机链轮16分别与一个上侧输送链条20啮合传动安装，所述上侧导轨26与大拖板11固定联接，所述上侧滑块49与小拖板15固定联接，所述上侧滑块49与上侧导轨26滑动配合联接，所述摇臂7的左端通过铰链销轴与一级转臂23在初始位置时的右侧转动配合联接，所述摇臂7的右端通过铰链销轴与上支臂8的上端转动配合联接，所述上支臂8的下端与大拖板11固定联接，所述下侧滑块18通过拖板支座19与大拖板11固定联接，所述下侧滑块18与下侧导轨12滑动配合联接，所述下侧导轨12与底板17固定联接，所述下侧电机31通过电机安装座37固定安装在大拖板11上，所述下侧电机链轮轴50与下侧电机31输出轴固定联接，所述下侧电机链轮32设置有两个，分别固定安装在下侧电机链轮轴50的两端上，所述下侧输送链条25设置有两条，分别固定安装在下侧输送链条座13上，所述下侧输送链条座13与底板17固定联接，所述每个下侧电机链轮32分别与一个下侧输送链条25啮合传动安装，所述三级转臂上侧挡块4设置有两个，分别与三级转臂2在初始位置时的右端固定联接，所述三级转臂下侧挡块44设置有两个，分别与二级转臂22中部固定联接，所述二级转臂下侧挡块40设置有两个，分别与一级转臂23在初始位置时的左侧固定联接，所述二级转臂上侧挡块41设置有两个，分别固定安装在一级转臂23在初始位置时的左端，所述三级转臂初始位置传感器45固定安装在三级转臂下侧挡块44上，所述三级转臂终止位置传感器46固定安装在二级转臂22在初始位置时的右端，所述二级转臂终止位置传感器35固定安装在一级转臂23在初始位置时的左端，所述二级转臂初始位置传感器47固定安装在二级转臂下侧挡块40上，所述推拉式电磁铁36固定安装在一级转臂23在初始位置时的左端，所述右侧位置传感器14与底板17固定联接，所述左侧位置传感器24与底板17固定联接，所述小拖板位置传感器38与大拖板11固定联接，所述一级转臂位置传感器34设置有两个，分别固定安装在一级转臂支架33上，所述一级转臂支架33设置有两个，分别固定安装在大拖板11上。

所述二级转臂电机28、三级转臂电机27、上侧电机10和下侧电机31均为蜗轮蜗杆空心轴减速电机；所述上侧滑块49设置有四个，对称固定安装在小拖板15的底面上，所述下侧滑块18设置有四个，分别固定安装在四个拖板支座19的底面上，所述上侧导轨26设置有两条，对称固定安装在大拖板11上，所述下侧导轨12设置有两条，对称固定安装在底板17上；所述底板17的四个角上安装有调整水平高度的螺栓支撑腿；所述上支臂8的上端通过铰链销轴与摇臂7的右端转动配合联接，所述上支臂8的中部通过铰链销轴与竖支臂56的上端固定联接，所述竖支臂56的下端通过铰链销轴与大拖板11固定联接，所述上支臂8的下端通过铰链销轴与大拖板11固定联接；所述一级转臂23、二级转臂22、三级转臂2、摇臂7和上支臂8均为框架形式的结构件；所述二级从动链轮轴6、所述主动链轮轴48、所述上侧电机链轮轴9、所述从动链轮轴42和所述下侧电机链轮轴50各轴相互平行；所述位置传感器是接近开关。

落入球袋的台球通过台球检测装置识别后，按照台球规则摆放在置球装置1内的相应位置，所有台球都落入球袋并摆放在置球装置1中后，自动运送台球装置开始工作。所述下侧电机31带动下侧电机链轮32逆时针旋转，所述下侧电机链轮32与下侧输送链条25啮合传动使大拖板11沿两条下侧导轨12向左运动，把置球装置1从台球桌底下接球位置运送出来，直至左前端的下侧滑块18靠近左侧位置传感器24的感应面产生信号，所述下侧电机31停止驱动，蜗轮蜗杆的自锁作用使大拖板11定位不动；然后，所述上侧电机10、二级转臂电机28和三级转臂电机27同时开始工作，蜗轮蜗杆减速电机停止驱动时具有自锁位置保持功能：对于所述一级转臂23而言，所述上侧电机10带动上侧电机链轮16逆时针旋转，所述上侧电机链轮16与上侧输送链条20啮合传动使小拖板15沿两条上侧导轨26向左运动，直至小拖板15的左端靠近小拖板位置传感器38的感应面产生信号，所述上侧电机10停止驱动。所述小拖板15由上侧电机10驱动向左运动时，所述大拖板11固定不动，由于所述上支臂8固定安装在大拖板11上，所述一级转臂23在摇臂7的上拉作用下绕主动链轮轴48顺时针旋转九十度，达到与底板17垂直的状态；对于所述二级转臂22而言，所述二级转臂电机28通过主动链轮轴48带动主动链轮55逆时针旋转，所述主动链轮55通过第一链条29啮合传动使从动链轮54逆时针旋转，所述从动链轮54通过从动链轮轴42带动二级转臂22逆时针旋转直至与二级转臂上侧挡块41接触限制二级转臂22继续逆时针旋转，达到二级转臂22与一级转臂23垂直的状态，此时二级转臂22在初始位置时的左端靠近二级转臂终止位置传感器35的感应面产生信号，所述推拉式电磁铁36断电，电磁铁芯轴在弹簧的恢复力作用下插进二级转臂22在初始位置时左端的锥形孔中使二级转臂22固定不动，所述二级转臂电机28停止驱动；对于所述三级转臂2而言，所述三级转臂电机27通过主动链轮轴套39带动一级主动链轮51顺时针旋转，所述一级主动链轮51通过第二链条30啮合传动使一级从动链轮52顺时针旋转，所述一级从动链轮52通过从动链轮轴套43带动二级主动链轮53顺时针旋转，所述二级主动链轮53通过第三链条3啮合传动使二级从动链轮5顺时针旋转，所述二级从动链轮5通过二级从动链轮轴6带动三级转臂2相对于一级转臂23顺时针旋转九十度，达到置球装置1底面与台球桌面平行的位置，此时三级转臂上侧挡块4靠近三级转臂终止位置传感器46的感应面产生信号，所述三级转臂上侧挡块4与二级转臂22的右端接触限制三级转臂2继续顺时针旋转，所述三级转臂电机27停止驱动，所述置球装置1开始工作将台球准确地摆放到桌面上的置球位置上。

然后，整个运送台球装置逆向动作，使置球装置1返回到台球桌底下的接球位置，等待下一次运送台球，具体过程如下：所述大拖板11仍然保持定位，所述推拉式电磁铁36通电收回电磁铁芯轴使一级转臂23和二级转臂22能相对转动。所述三级转臂电机27、二级转臂电机28和上侧电机10同时开始工作：对于所述三级转臂2而言，所述三级转臂电机27通过主动链轮轴套39带动一级主动链轮51逆时针旋转，所述一级主动链轮51通过第二链条30啮合传动使一级从动链轮52逆时针旋转，所述一级从动链轮52通过从动链轮轴套43带动二级主动链轮53逆时针旋转，所述二级主动链轮53通过第三链条3啮合传动使二级从动链轮5逆时针旋转，所述二级从动链轮5通过二级从动链轮轴6带动三级转臂2逆时针旋转直至与三级转臂下侧挡块44接触限制三级转臂2继续逆时针旋转，此时三级转臂2靠近三级转臂初始位置传感器46的感应面产生信号，所述三级转臂电机27停止驱动；对于所述二级转臂22而言，所述二级转臂电机28通过主动链轮轴48带动主动链轮55顺时针旋转，所述主动链轮55通过第一链条29啮合传动使从动链轮54顺时针旋转，所述从动链轮54通过从动链轮轴42带动二级转臂22顺时针旋转直至与二级转臂下侧挡块40接触限制二级转臂22继续顺时针旋转，此时二级转臂22靠近二级转臂初始位置传感器47的感应面产生信号，所述二级转臂电机28停止驱动；对于所述一级转臂23而言，所述上侧电机10带动上侧电机链轮16顺时针旋转，所述上侧电机链轮16与上侧输送链条20啮合传动使小拖板15沿两条上侧导轨26向右运动，由于上支臂8固定安装在大拖板11上，所述一级转臂23在摇臂7的支撑作用下绕主动链轮轴48逆时针旋转九十度直至与一级转臂支架33接触限制一级转臂23继续逆时针旋转，所述一级转臂23下端面靠近一级转臂位置传感器34的感应面产生信号，上侧电机10停止驱动；然后，所述下侧电机31带动下侧电机链轮32顺时针旋转，所述下侧电机链轮32与下侧输送链条25啮合传动使大拖板11沿两条下侧导轨12向右运动，直至右前端的下侧滑块靠近右侧位置传感器14的感应面产生信号，所述下侧电机31停止驱动，此时置球装置1处于台球桌底下接球位置，完成一次循环运送台球工作。