本实用新型涉及一种自动化生产技术领域，尤其涉及一种运用CCD视觉检测技术的自动化设备。
背景技术：
日常生活中使用的很多包装盒如手表盒、戒指盒、手机盒等，是由一层印刷有文字图案的面纸包在硬的纸盒外。该种盒子具有成本低、坚固耐用、外观美观的优点。以往的技术是人工拿纸盒手工贴合到移动流水线上的面纸上，每个工人所做的产品都有差异化，这种人工定位生产方式难以做出高质量的产品，并且产品质量与生产效率随生产时间延长还会下降。
中国实用新型专利公告号CN206345423，公告日为2017年7月21日，名为《一种带图像识别的小物件自动排列粘贴设备》专利文件中公开了如下技术特征：包括图像识别装置、输送带、三轴机械手和主控装置，图像识别装置横跨在输送带的上方，图像识别装置包括用于定位工件位置的CCD视觉定位器和发光元件，CCD视觉定位器朝向所述输送带，三轴机械手设置于输送带一侧，三轴机械手固定连接有吸取装置或夹取装置。该专利文件公开了的技术方案虽然采用CCD拍照技术代替人眼，降低人工成本，但仅仅是在工件纠偏上起到作用，并不能同时识别纸盒和面纸的位置，更不能把纸盒灵活地且精确地贴合在面纸上。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自动化贴纸设备，以解决现有技术中不能灵活精确地把纸盒贴合在面纸上，生产设备技术自动化程度不足的问题。
为了达到上述目的本实用新型采用如下技术方案：
一种自动化贴纸设备，包括传送带、位于传送带一侧的机柜，所述机柜内有工控机，所述机柜台面上设置机器人及其抓取机构，所述机器人上游侧设有第一视觉检测机构和编码器检测机构，机器人下游侧设有第二视觉检测机构；
所述第一视觉检测机构包括安装支架，安装支架上开设有安装孔，其上安装有CCD视觉定位器Ⅰ、CCD视觉定位器Ⅱ和第一光源；
第二视觉检测机构包括CCD视觉定位器Ⅲ和第二光源。
进一步地，所述机器人是SCARA机械人。
进一步地，所述抓取机构包括连接在机器人活动端上的安装板、连接在所述安装板上的吸盘，所述吸盘通过气管连接在机器人的真空发生装置上。
进一步地，所述安装支架包括安装在传送带一侧的竖直安装柱和位于传送带上方的安装横梁，安装横梁的安装孔上安装所述第一光源和CCD视觉定位器Ⅰ、CCD视觉定位器Ⅱ。
进一步地，所述CCD视觉定位器Ⅰ、CCD视觉定位器Ⅱ安装在安装横梁的中部，所述安装横梁的两端均安装有第一光源安装座，所述第一光源安装在第一光源安装座上。
进一步地，所述机器人下游侧的机柜台面设有圆孔和盒子轨道，所述CCD视觉定位器Ⅲ安装在圆孔的下方，所述CCD视觉定位器Ⅲ的安装方向是竖直向上，所述第二光源位于CCD视觉定位器Ⅲ上方。
进一步地，所述第二光源是环形光源，通过环形安装底座安装在圆孔中。
进一步地，所述编码器检测机构包括固定机构、连杆、轮子、编码器，所述连杆贯穿安装在固定机构上，所述连杆的一端连接编码器，连杆的另一端连接轮子，所述轮子压在传送带上。
本实用新型的优点在于：结构简单，在客户原有手工定位的流水线上进行改造升级，节约大部分成本；CCD视觉定位器Ⅰ、CCD视觉定位器Ⅱ实时拍照，以检测各种形状颜色的面纸到达指定位置的形式；CCD视觉定位器Ⅰ、CCD视觉定位器Ⅱ对面纸拍照，CCD视觉定位器Ⅲ对盒子拍照，提高了定位精度，生产的产品质量稳定。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：
图1是本实用新型实施例结构示意图；
图2是本实用新型实施例后面结构示意图；
图3是本实用新型实施例编码器安装结构示意图；
图4是本实用新型实施例CCD视觉定位器Ⅲ和第二光源的安装结构示意图；
图5是本实用新型实施例工作原理示意图。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此以本实用新型的示意性实施例及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。
如图1-5所示，一种自动化贴纸设备，包括传送带6、位于传送带6一侧的机柜1，所述机柜内有工控机，所述机柜台面上设置机器人7及其抓取机构5，所述机器人7上游侧设有第一视觉检测机构和编码器检测机构11，机器人7下游侧设有第二视觉检测机构；
所述机器人7是SCARA机械人。
所述抓取机构5包括连接在机器人7活动端上的安装板52、连接在所述安装板52的长条安装孔上的吸盘51，所述吸盘51通过气管(未图示)连接在机器人7的真空发生装置上。
所述第一视觉检测机构包括安装支架，安装支架上开设有安装孔，其上安装有CCD视觉定位器Ⅰ4、CCD视觉定位器Ⅱ5和第一光源；
所述安装支架包括安装在传送带6一侧的竖直安装柱21和位于传送带6上方的安装横梁22，安装横梁22的安装孔上安装所述第一光源和CCD视觉定位器Ⅰ4、CCD视觉定位器Ⅱ5。
所述CCD视觉定位器Ⅰ4、CCD视觉定位器Ⅱ5安装在安装横梁22的中部，所述安装横梁22的两端均安装有第一光源安装座31，所述第一光源安装在第一光源安装座31上。
第二视觉检测机构包括CCD视觉定位器Ⅲ10和第二光源102。
所述机器人7下游侧的机柜台面设有圆孔8和盒子轨道9，所述CCD视觉定位器Ⅲ10安装在圆孔8的下方，所述CCD视觉定位器Ⅲ10的安装方向是竖直向上，所述第二光源102位于CCD视觉定位器Ⅲ10上方。
所述第二光源102是环形光源，通过环形安装底座101安装在圆孔10中。
所述编码器检测机构11包括固定机构114、连杆112、轮子111、编码器113，所述连杆112贯穿安装在固定机构114上，所述连杆112的一端连接编码器113，连杆112的另一端连接轮子111，所述轮子111压在传送带6上。
如图5所示，本实用新型的工作原理是：通过CCD视觉定位器Ⅰ4实时拍照，检测面纸到达第一拍照位置a，并发送信号给机器人7，机器人7接收到CCD视觉定位器Ⅰ4的信号通过触发CCD视觉定位器Ⅱ5，定位面纸到达第一拍照位置a时的坐标，并发送给机器人7，从第一拍照位置a开始，机器人7通过编码器113检测传送带6移动设定的距离，通过再次触发第一拍照位置a，定位面纸到达第二拍照位置b时的坐标，并发送给机器人7，机器人计算两次拍照坐标的中点，得出面纸的中点；
机器人7通过吸盘51抓取盒子移动到CCD视觉定位器Ⅲ10视野内通过触发CCD视觉定位器Ⅲ10定位盒子在第三拍照位置c的第一特征点c1的坐标，并发送坐标给机器人，机器人抓取盒子在CCD视觉定位器Ⅲ10视野内移动，通过触发CCD视觉定位器Ⅲ10定位盒子在第四拍照位置d的第二特征点d1的坐标，并发送坐标给机器人7。机器人7根据该两个坐标计算盒子的中点，
机器人7实时监测传送带上面纸的中点是否进入机器人7的运动范围，如果面纸的中点进入机器人7的运动范围，则机器人7抓住盒子同步运动到面纸上方，并把盒子放到面纸上，由传送带6送往下一道工序。盒子从盒子轨道9的另一端不断被推动机构作用而往CCD视觉定位器Ⅲ10方向移动，本领域技术人员根据本说明书公开的技术再结合领域常识可知，推动机构可以是气缸等，本文不赘述。机器人7与三个CCD视觉定位器继续执行下一个循环。
本实用新型的优点在于：CCD视觉定位器Ⅰ、编码器实时采集传送带的速度并把数据以通讯的形式传送给机器人，能检测各种形状颜色的面纸是否到达指定位置，CCD视觉定位器Ⅱ对运动的面纸拍照两次计算中点能提高面纸位置精度；机器人抓取盒子在不同的位置通过CCD视觉定位器Ⅲ拍照两次计算中点能提高盒子位置精度。机器人定位速度快，精度高，生产的产品质量稳定。
以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。