本发明涉及机器人领域，特别涉及一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人。
背景技术：
医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人。医用机器人种类很多，根据用途不同，医疗机器人大致可以分为诊断机器人、手术导航机器人、手术机器人、转运机器人、远程医疗机器人、采血注射机器人、陪护机器人、为残疾人服务机器人、康复机器人、医院自动化机器人和医用教学机器人等。
病人在住院期间，每天需要服用各种药物，需要由医护人员将配好的药品分发给每位病人，一些年龄较大的病人，由于常常会忘记服药方法，就需要医护人员每日定点将每位病人的药品按服药方法分配好后，再依次分发给每位病人，这不仅费时费力，增大了医护人员的工作强度，还有可能因病人人数较多，需要由多位医护人员同时进行分发，从而增加了医院人力资源的投入。而现有的医疗机器人中，很少有机器人能够实现自动、精确地分发药品的功能，故降低了现有的医疗机器人的实用性。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人，包括主体和行走机构，还包括放置机构、运输机构和分发机构，所述放置机构、运输机构和分发机构均设置在主体内，所述放置机构有若干个，各放置机构沿着主体的一侧由上至下依次均匀设置，所述运输机构设置在主体的底部，所述运输机构位于放置机构的一侧，所述主体的远离放置机构的一侧上设有分发口和平台，所述平台位于主体外，所述平台水平设置在主体的一侧，所述平台位于分发口的正下方，所述分发机构设置在主体的设有平台的一侧，所述分发机构位于分发口的正上方；
所述放置机构包括放置台、第一传送组件、第二传送组件和放置组件，所述第一传送组件和第二传送组件均设置在放置台内，所述放置台的顶面设有第二开口和两个第一开口，所述第一开口为条形口，两个第一开口相互平行，两个第一开口分别设置在放置台的两侧，所述第二开口位于两个第一开口之间，两个第一开口关于第二开口对称设置，所述第一传送组件有两个，两个第一传送组件分别位于两个第一开口的正下方，所述第二传送组件位于第二开口的正下方，所述放置组件设置在两个第一传送组件的上方；
所述第一传送组件包括第一电机、主动轮、皮带和从动轮，所述第一电机与主动轮传动连接，所述主动轮通过皮带与从动轮传动连接，所述皮带水平设置，所述皮带与第一开口正对设置，所述皮带经第一开口伸出放置台；
所述第二传送组件包括收放单元和传送单元，所述传送单元设置在收放单元的上方；
所述收放单元包括第一电磁铁、弹簧、铁块和定位板，所述第一电磁铁设置在放置台的底面，所述弹簧竖向设置在第一电磁铁和铁块之间，所述弹簧的底端与第一电磁铁连接，所述弹簧的顶端与铁块连接，所述定位板竖向设置，所述定位板有两个，两个定位板分别设置在第一电磁铁的两侧，两个定位板分别设置在铁块的两侧，所述铁块的两侧分别与两个定位板抵靠且滑动连接，所述传送单元设置在铁块的上方；
所述传送单元包括第二电机、驱动轮、驱动杆、连接杆、驱动块、推杆和导向单元，所述第二电机与驱动轮传动连接，所述驱动块位于导向单元内，所述驱动块与导向单元滑动连接，所述连接杆竖向设置在驱动块的上方，所述驱动杆的一端与驱动轮的远离圆心处铰接，所述驱动杆的另一端与连接杆的顶端铰接，所述连接杆的底端与驱动块铰接，所述驱动轮依次通过驱动杆和连接杆驱动驱动块水平移动，所述推杆水平设置在驱动块的一侧，所述推杆的远离驱动块的一端设有第二电磁铁，所述弹簧处于压缩状态；
所述放置组件包括固定盘和药瓶，所述固定盘水平设置在两个皮带的上方，所述药瓶竖向设置在固定盘的顶面上，所述药瓶有若干个，各药瓶沿着固定盘的圆心周向均匀设置，所述固定盘的外周周向均匀设有若干放置盒，各放置盒与各药瓶一一对应，所述固定盘的制作材料为磁性材料；
所述运输机构包括升降组件、运输台、第三电机和转动台，所述运输台水平设置在升降组件的上方，所述升降组件驱动运输台上下移动，所述第三电机竖向设置在运输台内，所述运输台的顶面设有第三开口，所述第三开口的形状为圆形，所述转动台水平设置在第三开口内，所述转动台与第三开口匹配，所述第三电机的输出轴与转动台同轴设置，所述第三电机驱动转动台转动；
所述分发机构包括支撑块、第一气缸和分发杆，所述支撑块固定在主体的一侧，所述第一气缸水平设置在主体的一侧，所述第一气缸与主体铰接，所述第一气缸位于支撑块的下方，所述分发杆的一端与支撑块铰接，所述分发杆的另一端与第一气缸的气杆铰接；
所述主体上设有天线和plc，所述天线与plc电连接。
作为优选，为了扩大升降的范围，所述升降组件包括第二气缸、固定块、滑动块、伸缩架和铰接块，所述固定块和滑动块均设置在主体的底面，所述固定块与主体的底面固定连接，所述滑动块与主体的底面滑动连接，所述伸缩架竖向设置，所述伸缩架的底部的两端分别与固定块和滑动块铰接，所述铰接块有两个，所述伸缩架的顶部的两端分别与两个铰接块铰接，所述运输台水平设置在铰接块的上方，两个铰接块均与运输台滑动连接，所述第二气缸水平设置在主体的底面，所述第二气缸的气杆与滑动块固定连接。
作为优选，为了实现传送单元的快速弹出，所述第一电磁铁的制作材料为硅钢。
作为优选，为了提高传送单元移动的稳定性，所述弹簧有若干个，各弹簧均匀设置在第一电磁铁和铁块之间。
作为优选，为了保护弹簧，所述弹簧上套设有波纹管，所述波纹管的两端分别与第一电磁铁和铁块连接。
作为优选，为了提高驱动块的滑动精度和滑动过程的稳定性，所述导向单元包括两根相互平行的导向杆，所述驱动块位于两根导向杆之间，所述驱动块分别与两根导向杆滑动连接。
作为优选，为了增强药品的安全性，所述主体内设有紫外线灯。
作为优选，为了避免药瓶被撞倒，所述分发杆的表面设有硅胶层。
作为优选，为了进一步增强药品的安全性，所述主体内设有制冷机。
作为优选，为了便于观察主体内各机构的运行状态，所述主体上设有观察窗。
本发明的有益效果是，该能够精确分发药品的智能型医疗机器人，当医护人员将每位病人的药品按服药方法分配好后，可将药品分类放置在放置机构内，之后，当机器人移动至病人面前时，药品由放置机构被传送至运输机构上，并由运输机构将药品运输至机器人的发放口处，此时，病人可使用入院佩戴的手环上的二维码扫描器对每份药品对应的二维码进行扫描，当扫描到该病人对应的二维码时，分发机构启动，将对应的药品推送至平台上，从而实现了自动、精确地分发药品的功能，相比于人工分发，不仅省时省力，减轻了医护人员的劳动强度，还减少了人力资源的投入，从而增强了医疗机器人的实用性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的结构示意图。
图2是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的放置台、第一传送组件与第二传送组件的连接结构示意图。
图3是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的第一传送组件的结构示意图。
图4是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的第二传送组件的结构示意图。
图5是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的传送单元的结构示意图。
图6是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的运输机构的结构示意图。
图7是本发明的一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人的运输台、第三电机与转动台的连接结构示意图。
图中：1.主体，2.行走机构，3.平台，4.放置台，5.第一电机，6.主动轮，7.皮带，8.从动轮，9.第一电磁铁，10.弹簧，11.铁块，12.定位板，13.第二电机，14.驱动轮，15.驱动杆，16.连接杆，17.驱动块，18.推杆，19.固定盘，20.药瓶，21.放置盒，22.运输台，23.第三电机，24.转动台，25.支撑块，26.第一气缸，27.分发杆，28.第二气缸，29.固定块，30.滑动块，31.伸缩架，32.铰接块，33.导向杆。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人，包括主体1和行走机构2，还包括放置机构、运输机构和分发机构，所述放置机构、运输机构和分发机构均设置在主体1内，所述放置机构有若干个，各放置机构沿着主体1的一侧由上至下依次均匀设置，所述运输机构设置在主体1的底部，所述运输机构位于放置机构的一侧，所述主体1的远离放置机构的一侧上设有分发口和平台3，所述平台3位于主体1外，所述平台3水平设置在主体1的一侧，所述平台3位于分发口的正下方，所述分发机构设置在主体1的设有平台3的一侧，所述分发机构位于分发口的正上方；
当医护人员将每位病人的药品按服药方法分配好后，可将药品分类放置在放置机构内，之后，当机器人移动至病人面前时，药品由放置机构被传送至运输机构上，并由运输机构将药品运输至机器人的发放口处，此时，病人可使用入院佩戴的手环上的二维码扫描器对每份药品对应的二维码进行扫描，当扫描到该病人对应的二维码时，分发机构启动，将对应的药品推送至平台3上，从而实现了自动、精确地分发药品的功能，相比于人工分发，不仅省时省力，减轻了医护人员的劳动强度，还减少了人力资源的投入，从而增强了医疗机器人的实用性。
如图2所示，所述放置机构包括放置台4、第一传送组件、第二传送组件和放置组件，所述第一传送组件和第二传送组件均设置在放置台4内，所述放置台4的顶面设有第二开口和两个第一开口，所述第一开口为条形口，两个第一开口相互平行，两个第一开口分别设置在放置台4的两侧，所述第二开口位于两个第一开口之间，两个第一开口关于第二开口对称设置，所述第一传送组件有两个，两个第一传送组件分别位于两个第一开口的正下方，所述第二传送组件位于第二开口的正下方，所述放置组件设置在两个第一传送组件的上方；
如图3所示，所述第一传送组件包括第一电机5、主动轮6、皮带7和从动轮8，所述第一电机5与主动轮6传动连接，所述主动轮6通过皮带7与从动轮8传动连接，所述皮带7水平设置，所述皮带7与第一开口正对设置，所述皮带7经第一开口伸出放置台4；
当第一电机5驱动主动轮6转动时，主动轮6通过皮带7驱动从动轮8转动，使得皮带7水平移动。
如图4-5所示，所述第二传送组件包括收放单元和传送单元，所述传送单元设置在收放单元的上方；
所述收放单元包括第一电磁铁9、弹簧10、铁块11和定位板12，所述第一电磁铁9设置在放置台4的底面，所述弹簧10竖向设置在第一电磁铁9和铁块11之间，所述弹簧10的底端与第一电磁铁9连接，所述弹簧10的顶端与铁块11连接，所述定位板12竖向设置，所述定位板12有两个，两个定位板12分别设置在第一电磁铁9的两侧，两个定位板12分别设置在铁块11的两侧，所述铁块11的两侧分别与两个定位板12抵靠且滑动连接，所述传送单元设置在铁块11的上方；
所述传送单元包括第二电机13、驱动轮14、驱动杆15、连接杆16、驱动块17、推杆18和导向单元，所述第二电机13与驱动轮14传动连接，所述驱动块17位于导向单元内，所述驱动块17与导向单元滑动连接，所述连接杆16竖向设置在驱动块17的上方，所述驱动杆15的一端与驱动轮14的远离圆心处铰接，所述驱动杆15的另一端与连接杆16的顶端铰接，所述连接杆16的底端与驱动块17铰接，所述驱动轮14依次通过驱动杆15和连接杆16驱动驱动块17水平移动，所述推杆18水平设置在驱动块17的一侧，所述推杆18的远离驱动块17的一端设有第二电磁铁，所述弹簧10处于压缩状态；
初始状态时，第一电磁铁9通电，当第一传送组件工作完毕后，第一电磁铁9断电，铁块11在弹簧10弹力的作用下驱动传送单元向上移动，之后，第二电机13驱动驱动轮14转动，驱动轮14依次通过驱动杆15和连接杆16驱动驱动块17水平移动，使得推杆18带动第二电磁铁水平移动。
如图1所示，所述放置组件包括固定盘19和药瓶20，所述固定盘19水平设置在两个皮带7的上方，所述药瓶20竖向设置在固定盘19的顶面上，所述药瓶20有若干个，各药瓶20沿着固定盘19的圆心周向均匀设置，所述固定盘19的外周周向均匀设有若干放置盒21，各放置盒21与各药瓶20一一对应，所述固定盘19的制作材料为磁性材料；
在这里，每个放置盒21内可放置每位病人对应的身份二维码，同时，每个放置盒21所对应的药瓶20可放置该病人对应的药品。
如图6-7所示，所述运输机构包括升降组件、运输台22、第三电机23和转动台24，所述运输台22水平设置在升降组件的上方，所述升降组件驱动运输台22上下移动，所述第三电机23竖向设置在运输台22内，所述运输台22的顶面设有第三开口，所述第三开口的形状为圆形，所述转动台24水平设置在第三开口内，所述转动台24与第三开口匹配，所述第三电机23的输出轴与转动台24同轴设置，所述第三电机23驱动转动台24转动；
当升降组件驱动运输台22上下移动时，运输台22可被移动至分发口处，此时第三电机23启动，可驱动转动台24旋转。
如图1所示，所述分发机构包括支撑块25、第一气缸26和分发杆27，所述支撑块25固定在主体1的一侧，所述第一气缸26水平设置在主体1的一侧，所述第一气缸26与主体1铰接，所述第一气缸26位于支撑块25的下方，所述分发杆27的一端与支撑块25铰接，所述分发杆27的另一端与第一气缸26的气杆铰接；
当第一气缸26的气杆收回时，第一气缸26驱动分发杆27绕着支撑块25转动。
所述主体1上设有天线和plc，所述天线与plc电连接。
如图6所示，所述升降组件包括第二气缸28、固定块29、滑动块30、伸缩架31和铰接块32，所述固定块29和滑动块30均设置在主体1的底面，所述固定块29与主体1的底面固定连接，所述滑动块30与主体1的底面滑动连接，所述伸缩架31竖向设置，所述伸缩架31的底部的两端分别与固定块29和滑动块30铰接，所述铰接块32有两个，所述伸缩架31的顶部的两端分别与两个铰接块32铰接，所述运输台22水平设置在铰接块32的上方，两个铰接块32均与运输台22滑动连接，所述第二气缸28水平设置在主体1的底面，所述第二气缸28的气杆与滑动块30固定连接。
当第二气缸28启动时，第二气缸28驱动滑动块30向固定块29滑动，使得伸缩架31伸长，伸缩架31通过铰接块32驱动运输台22向上移动，反之，当第二气缸28的气杆收回时，运输台22向下移动，由于伸缩架31属于可被折叠或放出的结构，能够伸缩的路程较长，故相比于其他升降组件，更能扩大升降的范围。
作为优选，为了实现传送单元的快速弹出，所述第一电磁铁9的制作材料为硅钢。
由于硅钢制成的电磁铁在通电时有磁性，断电后磁性立刻消失，故能使得铁块11快速移动，从而实现传送单元的快速弹出。
作为优选，为了提高传送单元移动的稳定性，所述弹簧10有若干个，各弹簧10均匀设置在第一电磁铁9和铁块11之间。
作为优选，为了保护弹簧10，所述弹簧10上套设有波纹管，所述波纹管的两端分别与第一电磁铁9和铁块11连接。
作为优选，为了提高驱动块17的滑动精度和滑动过程的稳定性，所述导向单元包括两根相互平行的导向杆33，所述驱动块17位于两根导向杆33之间，所述驱动块17分别与两根导向杆33滑动连接。
因相互平行的导向杆33能将驱动块17的运动轨迹限定在一定范围内，避免驱动块17在滑动过程中发生偏移，故能提高驱动块17的滑动精度和滑动过程的稳定性。
作为优选，为了增强药品的安全性，所述主体1内设有紫外线灯。
紫外线灯能够对主体1内进行杀菌消毒，避免药品受污染，从而增强药品的安全性。
作为优选，为了避免药瓶20被撞倒，所述分发杆27的表面设有硅胶层。
当分发杆27与药品接触时，由于硅胶层较为柔软且具有较好的柔韧性，故能形成缓冲作用，避免药瓶20被分发杆27撞倒。
作为优选，为了进一步增强药品的安全性，所述主体1内设有制冷机。
制冷机能够使主体1内始终保持适宜药品存放的低温状态，避免药品变质，从而进一步增强药品的安全性。
作为优选，为了便于观察主体1内各机构的运行状态，所述主体1上设有观察窗。
当医护人员将每位病人的药品按服药方法分配好后，可分别放置在每个药瓶20内，且在每个药瓶20下方的放置盒21内，放上该病人对应的身份二维码，之后，当机器人移动至病人面前时，首先，通过远程操控，将无线信号传给天线，之后plc控制第一传送组件工作，使得放置药瓶20的固定盘19水平移动至放置台4的一侧，此时，固定盘19的大部分盘身移动至运输台22上，小部分盘身仍位于放置台4上，此时，第二传送组件启动，使得推杆18带动第二电磁铁水平移动，推杆18可将固定盘19完全推送至运输台22的转动台24上，在这里，第二电磁铁的设置，是为了能够在其通电后便于将固定盘19重新拉回放置台4上的，之后，升降组件驱动运输台22向上移动，使得运输台22可被移动至分发口处，同时第三电机23启动，可驱动转动台24旋转，带动固定盘19转动，此时病人可使用入院佩戴的手环上的二维码扫描器对每份药品对应的二维码进行依次扫描，当扫描到该病人对应的二维码时，二维码扫描器发射无线信号给天线，plc控制分发机构工作，使得分发杆27绕着支撑块25转动，正好将对应的药品推送至平台3上，从而实现了自动、精确地分发药品的功能，相比于人工分发，不仅省时省力，减轻了医护人员的劳动强度，还减少了人力资源的投入，从而增强了医疗机器人的实用性。
与现有技术相比，该能够精确分发药品的智能型医疗机器人，当医护人员将每位病人的药品按服药方法分配好后，可将药品分类放置在放置机构内，之后，当机器人移动至病人面前时，药品由放置机构被传送至运输机构上，并由运输机构将药品运输至机器人的发放口处，此时，病人可使用入院佩戴的手环上的二维码扫描器对每份药品对应的二维码进行扫描，当扫描到该病人对应的二维码时，分发机构启动，将对应的药品推送至平台3上，从而实现了自动、精确地分发药品的功能，相比于人工分发，不仅省时省力，减轻了医护人员的劳动强度，还减少了人力资源的投入，从而增强了医疗机器人的实用性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。