本发明涉及机械手指，具体为一种平行架构的机械手指装置。
背景技术：
门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛应用。但是，目前门式起重机的起重装置主要是应用吊钩吊起货物，在吊起货物之前，需要对货物进行捆绑，直至达到门式起重机的起重要求。这样就需要多人协同工作，对货物进行捆绑，这样造成了一定的人员浪费，且由于货物较大，有时需要借助机械捆绑，这样费时又费力，而且稍不注意，就容易引发事故。
技术实现要素：
本发明所解决的技术问题在于提供一种平行架构的机械手指装置，可以实现未对货物进行捆绑时，直接对货物进行抓取，且在抓取过程中，可以直接称量货物重量，提高起重的安全性，在垂直伸缩气缸的下方安装照明灯和摄像头，可以在光线较暗的情况下使用，且在使用过程中，能清楚的看到货物周围的情况，以防意外情况的发生。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸、气缸连杆、连接架、支撑块、手爪、连杆，所述垂直伸缩气缸的底部安装有照明灯和摄像头，所述垂直伸缩气缸通过所述气缸连杆连接所述手爪，所述手爪焊接在所述气缸连杆的下端，所述垂直伸缩气缸的底表面设有所述连接架，所述连接架与所述支撑块之间焊接一拉力传感器，所述支撑块通过所述连杆与所述手爪连接，所述连杆的一端与所述手爪通过紧固螺栓固定连接，所述连杆的另一端设有一圆环，所述支撑块的外侧边缘设有四个内凹孔，所述内凹孔内的中间部位焊接一圆柱形连杆，所述圆柱形连杆水平放置在所述内凹孔内，所述圆环套取在所述圆柱形连杆上。
本发明中，所述垂直伸缩气缸、所述照明灯、所述摄像头和所述拉力传感器通过电线连接机械手控制室。
本发明中，所述支撑块为圆柱体。
本发明中，所述圆环与所述连杆焊接为一体。
本发明中，所述气缸连杆的数量、所述手爪的数量和所述连杆的数量均为四个。
本发明中，所述手爪为机械手爪，且所述手爪的末端设有若干齿形。
本发明中，所述拉力传感器焊接在所述连接架的底表面，所述拉力传感器焊接在所述支撑块的上表面。
本发明中，所述连杆的一端焊接一铁片，所述连杆与铁片为一体焊接，铁片与所述手爪通过紧固螺栓固定连接。
本发明的有益效果：本发明可以实现未对货物进行捆绑时，直接对货物进行抓取，且在抓取过程中，可以直接称量货物重量，提高起重的安全性，在垂直伸缩气缸的下方安装照明灯和摄像头，可以在光线较暗的情况下使用，且在使用过程中，能清楚的看到货物周围的情况，以防意外情况的发生。
附图说明
图1为本发明外部结构示意图；
图2为本发明支撑块外部结构示意图；
图3为本发明连杆与手爪固定连接剖面示意图。
图中：垂直伸缩气缸-1；气缸连杆-2；连接架-3；支撑块-4；手爪-5；连杆-6；照明灯-7；摄像头-8；拉力传感器-9；圆环-10；内凹孔-11；圆柱形连杆-12；铁片-13。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
实施例：如图1、图2和图3所示，一种平行架构的机械手指装置，包括垂直伸缩气缸1、气缸连杆2、连接架3、支撑块4、手爪5、连杆6，所述垂直伸缩气缸1的底部安装有照明灯7和摄像头8，所述垂直伸缩气缸1通过所述气缸连杆2连接所述手爪5，所述手爪5焊接在所述气缸连杆2的下端，所述垂直伸缩气缸1的底表面设有所述连接架3，所述连接架3与所述支撑块4之间焊接一拉力传感器9，所述支撑块4通过所述连杆6与所述手爪5连接，所述连杆6的一端与所述手爪5通过紧固螺栓固定连接，所述连杆6的另一端设有一圆环10，所述支撑块4的外侧边缘设有四个内凹孔11，所述内凹孔11内的中间部位焊接一圆柱形连杆12，所述圆柱形连杆12水平放置在所述内凹孔11内，所述圆环10套取在所述圆柱形连杆12上。所述垂直伸缩气缸1、所述照明灯7、所述摄像头8和所述拉力传感器9通过电线连接机械手控制室。所述支撑块4为圆柱体。所述圆环10与所述连杆6焊接为一体。所述气缸连杆2的数量、所述手爪5的数量和所述连杆6的数量均为四个。所述手爪5为机械手爪，且所述手爪5的末端设有若干齿形。所述拉力传感器9焊接在所述连接架3的底表面，所述拉力传感器9焊接在所述支撑块4的上表面。所述连杆6的一端焊接一铁片13，所述连杆6与铁片13为一体焊接，铁片13与所述手爪5通过紧固螺栓固定连接。
使用时，通过机械手爪控制室将所述手爪5移动到需要移动的物件上方，打开所述摄像头8的开关，方便机械手爪控制室的人员看到需要移动的物件周围的状况，以免在移动物件的过程中，出现一些无法预料的危险。
然后打开所述垂直伸缩气缸1的开关，使得所述垂直伸缩气缸1带动所述连接架3向下移动，而所述气缸连杆2不向下移动，此时由于所述连接架3向下移动，将带动所述支撑块4向下移动，而由于所述气缸连杆2不向下移动，所以所述手爪5也不移动，由于所述连杆6与所述支撑块4通过所述圆环10套取连接，所以所述连杆6与所述支撑块4连接的一端向下移动，而所述连杆6与所述手爪5连接的一端不向下移动，此时所述连杆6与地面的角度改变，将会改变所述手爪5与所述支撑块4之间的距离，由于所述气缸连杆2具有角度调整装置，所以当所述连杆6的角度改变时，将很容易的将所述手爪5推开，即所述手爪5像手掌一样被张开。
当所述手爪5抓取到需要移动的物件后，将所述垂直伸缩气缸1上移，此时所述连杆6将恢复到未抓取物件的角度，所述手爪5收合，并紧紧的抓住需移动的物件，从而完成需移动物件的搬运。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。