本发明属于飞机装卸平台领域，特别涉及一种智能机场装卸平台车。
背景技术：
目前我国现有的无人机和其他货物往大型军用或民用运输机受自身尺寸限制，无法装卸长度大于15米的货物。如果需要使用大型运输机运输长度超过15米的货物时，无法进行装卸。此智能机场装卸移动平台填补了这方面的空白。在装卸大型货物时装卸车的平台需要与运输机甲板精准对接，我国现有的机场装卸车无法实现6个自由度的全自由度调节。这就给装卸车与运输机甲板对接和装卸在成巨大困难，增加了装卸货物的时间，浪费了大量的人力和物力，此智能机场平台车由于可将货物集成并且具有只能调节功能，因此减少了装卸货物的时间，为将来飞机作战赢得了宝贵时间。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种智能机场装卸平台车。本装卸平台车适用于无人机和其他货物往大型军用或民用运输机上的装卸，所装卸货物的长度最长可达20米。可实现6个自由度的全自由度调节，可准确、快速地对接飞机甲板。减少装卸货物的耗时。
采用的技术方案是：
一种智能机场装卸平台车，包括底盘、下平台和上平台，其特征在于：
底盘，包括底盘框架、两个前升降叉架、两个后升降叉架、两个补偿位移连接杆、四个液压支腿、卷扬机和四个舵轮机构。底盘框架水平设置，四个液压支腿分别装设在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，四个舵轮机构分别装设在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，并且四个舵轮机构位于四个液压支腿的内侧。卷扬机的外壳装设在底盘框架的右端面的中间，卷扬机的卷筒上缠绕有牵引钢索。在底盘框架的上端面的右端装设有动力箱，在底盘框架的上端面的左端装设有控制箱。
每个液压支腿由液压支腿安装板、两个第四液压缸和地脚组成，四个液压支腿安装板分别固定设置在底盘框架的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，每个液压支腿安装板两端各安装两个第四液压缸，液压支腿安装和两个第四液压缸的缸体固定连接，两个第四液压缸的活塞杆与地脚的两端固定连接，工作时推动第四液压缸的活塞杆，使地脚支撑地面，将平台整体提升，舵轮机构远离地面，固定平台的位置，防止平台通过舵轮自由走动。拉动第四液压缸的活塞杆，使地脚离开地面，平台整体下降，舵轮支撑地面，通过舵轮机构可以实现平台在水平面上前进、横移、旋转个自由度的运动。
前升降叉架，包括第一支板、第二支板、滚轮槽和第二液压缸，第一支板的右端装设有滚轮，滚轮装设在滚轮槽内，第一支板的中间和第二支板的右端铰接，第一支板的左端和第二液压缸上的活塞杆铰接。第二液压缸的缸体底部的连接板铰接有轴台。
两个前升降叉架分别对称装设在底盘框架左端的前、后侧，两个前升降叉架上的滚轮槽的外壁和轴台分别固设在底盘框架的左端的前、后侧，两个前升降叉架上的第二支板的左端与底盘框架的左端的前、后侧铰接，并且从右至左依次安装两个前升降叉架上的滚轮槽、第二支板和轴台。
两个后升降叉架的结构和形状与两个前升降叉架的结构和形状完全相同，并且两个后升降叉架和两个前升降叉架对称装设在底盘框架上。两个补偿位移连接杆的一端分别和两个后升降叉架上的第一支板的右端、第二液压缸的活塞杆三者铰接。
下平台，包括下平台框架、四个转轴安装板、驾驶室、第一牵引轮和四个锥孔板。驾驶室装设在下平台框架左端面的前侧上。四个转轴安装板分别装设在下平台框架的左端的前、后侧和右端的前、后侧上。左端前、后两个转轴安装板分别与两个前升降叉架上的第一支板左端和第二液压缸的活塞杆三者铰接。右端前、后两个转轴安装板分别与两个补偿位移连接杆的另一端铰接。在下平台框架的右端面的中间位置固设有两个第一牵引轮耳片，第一牵引轮装设在两个第一牵引轮耳片的中间并且与两个第一牵引轮耳片铰接。在下平台框架上端面的左端和右端各均匀分布装设有五个系留环。四个锥孔板分别固设在下平台框架的左端面的前、后侧和右端面的前、后侧。在下平台框架上的后端框架的内侧均匀分布并固设有四个第一耳片，在每个第一耳片上装设有一个第一液压缸，第一液压缸的缸体底部的连接板和第一耳片铰接。在下平台框架上的前端框架的内侧均匀分布并固设有五个第一滚转耳。
上平台，包括上平台框架、两个摄像头、多个轨道、两排导轨、十二个第三液压缸和两个第二牵引轮耳片。多个轨道平行设置，多个轨道分两排安装在上平台框架上的前、后两端的轨道纵梁上。上平台框架左端的前、后侧各固设有一个摄像头底座，两个摄像头分别装设在两个摄像头底座上。两排导轨分别安装在两排轨道的上方，在两排导轨的下端分别装设有多个滑块，多个滑块分别坐落在对应的轨道上。两个第二牵引轮耳片固设在上平台框架的右端面的中间。在两个第二牵引轮耳片的中间装设有第二牵引轮，第二牵引轮和两个第二牵引轮耳片铰接。位于下平台框架上的五个第一滚转耳的对应位置上，在上平台框架的下端面上固设有五个第二滚转耳，每个第二滚转耳和对应的第一滚转耳铰链连接。在每个导轨的下端固设有六个第四耳片，十二个第三液压缸的活塞杆分别和十二个第四耳片铰接。在上平台框架前端和后端上的轨道横梁的内侧分别均匀分布设置有六个第三耳片，十二个第三液压缸的缸体底部的连接板分别和十二个第三耳片铰接。在上平台框架后端上的平台前梁内侧均匀设置有四个第二耳片，第二耳片与第一液压缸的活塞杆铰接。在上平台框架的上端面上呈平面网状固设有多个滚珠架，多个滚珠架形成网状方格排列。每个滚珠架的右上角装设有一个万向球机构。在多个万向球机构的上端面上装设有货盘，在货盘的四周装有多个第二系留环。牵引钢索一端缠绕在卷扬机的卷筒上，另一端依次绕过第一牵引轮和第二牵引轮固定装设有挂钩，用于牵引平台上的货物。
工作原理：每个智能机场装卸平台车（以下简称平台）的底盘由4个舵轮驱动，用舵轮作行走机构可使平台移动灵活，由于平台底盘的每个舵轮都可360度转向，平台可在水平面上沿任意方向前进或横移。通过调整每个舵轮的转向角度，可使平台在水平面上旋转。由此可以实现平台在水平面上3个自由度的运动。通过舵轮机构上的伺服电机和减速机对舵轮的转向角度和转速精确控制，可以使平台精确移动到预定的位置。
升降俯仰机构采用叉架式结构。通过前升降叉架、后升降叉架和补偿位移连杆将下平台与底盘连接。当前升降叉架、后升降叉架同时升降时下平台随之升降。当前升降叉架、后升降叉架之间产生高度差时下平台实现俯仰。补偿位移连杆与后叉架上支点与下平台相连接，当下平台俯仰时，补偿位移连杆的角度发生变化可以补偿前后叉架上支点之间距离的变化。前后叉架通过液压缸驱动进行升降。由此升降俯仰机构可以实现下平台升降和俯仰2个自由度的运动。上平台通过滚转轴与下平台相连接。上平台可绕滚转轴旋转实现上平台的滚转，通过滚转液压缸驱动上平台滚转。加上底盘舵轮行走机构实现的三个自由度的运动和升降俯仰机构实现的两个自由度的运动，上平台可实现6个自由度的全自由度运动，从而保证上平台可准确与机舱甲板对接。
上平台上表面布置有万向球，货物可放置于万向球上沿任意水平方向移动。上平台两侧装有可伸缩的侧导轨。第三液压缸工作时，活塞杆向前推动可使导轨向平台中心移动，活塞杆后拉可使导轨向远离平台中心方向移动，实现导轨伸缩。当使用货盘装卸货物时，先将货盘和货物放置于上平台上。然后向货物方向伸出侧导轨，上平台两侧的侧导轨推动货盘使货盘位于两个侧导轨这间，侧导轨对货盘和货物起导向的作用。通过货盘和上平台上的系留环将货盘纵向固定。驾驶室固定于下平台上，在平台移动时可保证较好的视野。底盘四角布有四个液压支腿，在上平台与飞机甲板对接完成后放下液压支腿可将整个装卸车固定在地面上。卷扬机与牵引钢索和滑轮组成牵引机构，用于牵引上平台上的货物。控制箱内装有电机驱动器、可编程控制器、液压控制元件。动力箱内装有充电电池、液压站。在飞机的机舱货桥口处安装两个定位标识，通过安装在装卸车前端的的两个摄像头采集到两个定位标识的图像来计算出装卸车相对于机舱货桥口的位置关系，从而调整装卸车与机舱口对正，实现装卸车与机舱口的智能对接。摄像头采集图像和计算的方法为已知技术。驾驶室、舵轮机构、万向球机构、动力箱和控制箱为已知技术；动力箱内部装有充电电池、液压站等液压动力系统；控制箱内部装有电机驱动器、可编程控制器、液压控制元件等液压控制系统。
两个单独的装卸车的下平台可通过锥孔机械地连接在一起组成一个移动装卸平台，相连之后上平台长20米。两个装卸车联动行走。两车的连接机构如下图所示：前车下平台后端面与后车下平台前端面都有两个连接锥孔，两个连接锥孔通过一个连接锥体将两个下平台定位在一起。通过连接螺栓将两个连接锥孔紧固成一体。下平台采用框架结构，保证两车连接在一起后有足够的刚度。两车连接在一起后，可同步控制两辆车上平台6个自由度的运动。通过调整两辆车底盘的间距来补偿两辆车下平台俯仰产生的位移。
其优点在于：本发明用于大型军用或民用运输机，所装卸货物的长度最长可达20米。此平台可对所装载的货物进行6个自由度的全自由度运动，通过伺服电机驱动实现自动运转。通过安装在平台前端的摄像头可以精确计算平台相对于飞机的相对位置，通过控制系统的计算使平台与飞机机舱地板智能对接。此平台装有gps卫星定位系统，可预设目的地位置使平台自动移动到目的地。在平台的移动过程中可对摄像头采集的图像进行障碍识别，从而智能躲避障碍或报警。此平台由两个独立的装卸车连接而成，每个装卸车的上平台长10米，可独立使用以装卸较小的货物，从而提高平台的利用率。装卸车还可用于牵引飞机，用作操作维修平台使用。
附图说明
图1是本发明实施方式的主视图；
图2是本发明实施方式的俯视图；
图3是本发明实施方式的仰视图；
图4是本发明实施方式的右视图；
图5是本发明实施方式下平台的俯视图；
图6是本发明实施方式下平台的主视图；
图7是本发明实施方式下平台的右视图；
图8是本发明实施方式下平台a向剖视图；
图9是本发明实施方式底盘的主视图；
图10是本发明实施方式底盘的俯视图；
图11是本发明实施方式底盘的右视图；
图12是本发明实施方式底盘的左视图；
图13是本发明实施方式上平台的俯视图；
图14是本发明实施方式上平台的主视图；
图15是本发明实施方式上平台b向剖视图；
图16是本发明实施方式上平台c处的局部放大视图。
图17是本发明实施方式液压支腿的主视图。
具体实施方式
一种智能机场装卸平台车，包括底盘5、下平台2和上平台1，其特征在于：
底盘5，包括底盘框架21、两个前升降叉架45、两个后升降叉架22、两个补偿位移连接杆31、四个液压支腿6、卷扬机24和四个舵轮机构8。底盘框架21水平设置，四个液压支腿6分别装设在底盘框架21的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，四个舵轮机构8分别装设在底盘框架21的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，并且四个舵轮机构8位于四个液压支腿6的内侧。卷扬机24的外壳装设在底盘框架21的右端面的中间，卷扬机24的卷筒上缠绕有牵引钢索48。在底盘框架21的上端面的右端装设有动力箱29，在底盘框架21的上端面的左端装设有控制箱28。
每个液压支腿6由液压支腿安装板49、两个第四液压缸50和地脚51组成，四个液压支腿安装板49分别固定设置在底盘框架21的下端面的右端的前、后侧和左端的前、后侧，每个液压支腿安装板49两端各安装两个第四液压缸50，液压支腿安装49和两个第四液压缸50的缸体固定连接，两个第四液压缸50的活塞杆与地脚51的两端固定连接，工作时推动第四液压缸50的活塞杆，使地脚51支撑地面，将平台整体提升，舵轮机构远离地面，固定平台的位置，防止平台通过舵轮自由走动。拉动第四液压缸50的活塞杆，使地脚51离开地面，平台整体下降，舵轮支撑地面，通过舵轮机构可以实现平台在水平面上前进、横移、旋转3个自由度的运动。
前升降叉架45，包括第一支板3、第二支板9、滚轮槽27和第二液压缸23，第一支板3的右端装设有滚轮10，滚轮10装设在滚轮槽27内，第一支板3的中间和第二支板9的右端铰接，第一支板3的左端和第二液压缸23上的活塞杆铰接。第二液压缸23的缸体底部的连接板铰接有轴台26。
两个前升降叉架45分别对称装设在底盘框架21左端的前、后侧，两个前升降叉架45上的滚轮槽27的外壁和轴台26分别固设在底盘框架21的左端的前、后侧，两个前升降叉架45上的第二支板9的左端与底盘框架21的左端的前、后侧铰接，并且从右至左依次安装两个前升降叉架45上的滚轮槽27、第二支板9和轴台26。
两个后升降叉架22的结构和形状与两个前升降叉架45的结构和形状完全相同，并且两个后升降叉架22和两个前升降叉架45对称装设在底盘框架21上。两个补偿位移连接杆31的一端分别和两个后升降叉架22上的第一支板3的右端、第二液压缸23的活塞杆三者铰接。
下平台2，包括下平台框架12、四个转轴安装板20、驾驶室4、第一牵引轮14和四个锥孔板15。驾驶室4装设在下平台框架12左端面的前侧上。四个转轴安装板20分别装设在下平台框架12的左端的前、后侧和右端的前、后侧上。左端前、后两个转轴安装板20分别与两个前升降叉架45上的第一支板3左端和第二液压缸23的活塞杆三者铰接。右端前、后两个转轴安装板20分别与两个补偿位移连接杆31的另一端铰接。在下平台框架12的右端面的中间位置固设有两个第一牵引轮耳片13，第一牵引轮14装设在两个第一牵引轮耳片13的中间并且与两个第一牵引轮耳片13铰接。在下平台框架12上端面的左端和右端各均匀分布装设有五个系留环16。四个锥孔板15分别固设在下平台框架12的左端面的前、后侧和右端面的前、后侧。在下平台框架12上的后端框架的内侧均匀分布并固设有四个第一耳片19，在每个第一耳片19上装设有一个第一液压缸17，第一液压缸17的缸体底部的连接板和第一耳片19铰接。在下平台框架12上的前端框架的内侧均匀分布并固设有五个第一滚转耳18。
上平台1，包括上平台框架34、两个摄像头7、多个轨道35、两排导轨32、十二个第三液压缸40和两个第二牵引轮耳片36。多个轨道35平行设置，多个轨道35分两排安装在上平台框架34上的前、后两端的轨道纵梁30上。上平台框架34左端的前、后侧各固设有一个摄像头底座47，两个摄像头7分别装设在两个摄像头底座47上。两排导轨32分别安装在两排轨道35的上方，在两排导轨32的下端分别装设有多个滑块33，多个滑块33分别坐落在对应的轨道35上。两个第二牵引轮耳片36固设在上平台框架34的右端面的中间。在两个第二牵引轮耳片36的中间装设有第二牵引轮37，第二牵引轮37和两个第二牵引轮耳片36铰接。位于下平台框架12上的五个第一滚转耳18的对应位置上，在上平台框架34的下端面上固设有五个第二滚转耳39，每个第二滚转耳39和对应的第一滚转耳18铰链连接。在每个导轨32的下端固设有六个第四耳片42，十二个第三液压缸40的活塞杆分别和十二个第四耳片42铰接。在上平台框架34前端和后端上的轨道横梁53的内侧分别均匀分布设置有六个第三耳片41，十二个第三液压缸40的缸体底部的连接板分别和十二个第三耳片41铰接。在上平台框架34后端上的平台前梁52内侧均匀设置有四个第二耳片38，第二耳片38与第一液压缸17的活塞杆铰接。在上平台框架34的上端面上呈平面网状固设有多个滚珠架44，多个滚珠架44形成网状方格排列。每个滚珠架44的右上角装设有一个万向球机构43。在多个万向球机构43的上端面上装设有货盘11，在货盘11的四周装有多个第二系留环46。牵引钢索48一端缠绕在卷扬机24的卷筒上，另一端依次绕过第一牵引轮14和第二牵引轮37固定装设有挂钩，用于牵引平台上的货物。