装箱机的制作方法

本发明涉及大规模消费品包装技术领域，具体地说是一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。

背景技术：

在大规模消费品包装技术领域，针对不同的奶包，生产商所用的包装亦不同，因此需要研发相应的奶包整合工具。笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的奶包结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中，整合机构复杂且工序较多；同时在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种装箱机，包括奶包输送线、预整合输送线、奶包整合线和包装箱输送线，其特征在于：所述的奶包输送线上设有分包器且在分包器的后侧设有分道机构，分道机构后侧的奶包输送线分别与对应的带分包器的预整合输送线的前端相连接，在分包器后侧的预整合输送线的上方设有单边抓包输送装置且预整合输送线的旁侧设有与其并列设置的整合输送线和包装箱输送线，所述的包装箱输送线之间嵌置有装箱平台，在装箱平台的侧前方设有沿着包装箱输送线的输送方向设置的包装箱定位输送装置且在装箱平台的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具；奶包输送线上的分包器将奶包输送线上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构分拨至不同的预整合输送线上，预整合输送线上的分包器将预整合输送线上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置将单边奶包抓取到整合输送线上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合输送线上的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。

所述整合输送线的两侧对称设有预整合输送线且预整合输送线上的奶包输送方向相同或相反，且其中一个预整合输送线的外侧亦成对设置包装箱输送线。

所述的分道机构包括安装在奶包输送线上的分道支架，分道支架邻近分道器设置且在分道支架上设有分道轴承安装座，上端内嵌入分道轴承安装座上的轴承中的分道转轴的下端固定设置分道安装板，分道安装板通过分道连接板与分道导向杆相连接，且所述分道安装板的后端通过接头和销轴与分道气缸的驱动端相连接，分道机构上的分道导向杆的前端衔接分包器的出口侧、分道导向杆的后侧在分道气缸的作用下分别与相应的预整合输送线相衔接。

所述分道气缸的后端通过分道气缸安装座固定在分道气缸立柱上，分道气缸立柱竖直固定在奶包输送线的支架上。

所述的分包器包括分包器安装板，在分包器安装板上固定安装有分包电机且分包电机的驱动端处设有下转盘，下转盘通过一侧面设有分包挡块的分包连杆与上转盘相连接且下转盘的中轴线与上转盘的中轴线错位设置，使得下转盘和上转盘构成偏心转动结构，上转盘通过分包转轴安装在分包器安装架上；所述的分包电机带动下转盘转动，下转盘带动分包连杆和上转盘转动且分包连杆分别相对下转盘和上转盘转动，使得分包连杆上的分包挡块的朝向不变。

所述的分包连杆呈l形设计，分包连杆的竖直部分顶部呈能够在上转盘中转动的转轴状、水平部分的下凸端部呈能够在下转盘中转动的转轴状，且分包连杆的上端沿上转盘的圆周均布、分包连杆的下端沿下转盘的圆周均布。

所述的分包挡块自上而下设置在分包连杆的同一侧面且相邻的分包挡块之间具有间隙以用于奶包导向片的插入，奶包导向片设置在分包器的前侧和/或后侧。

所述的分包器安装架包括垂直固定在分包器安装板上的框架连接板和安装在框架连接板顶端的框架顶板，上转盘通过分包转轴安装在框架顶板上。

所述的分包器安装板上设有内置轴承的分包轴承座，下转盘的底部穿过分包轴承座内的轴承后与分包电机的驱动端相连接，分包电机通过分包电机安装板固定在分包器安装板上。

所述分包器后侧的预整合输送线的旁侧设有辅助定位输送机构，辅助定位输送机构包括辅助定位输送电机和辅助定位输送同步带，辅助定位输送电机用于驱动辅助定位输送同步带带动单边奶包行进，该辅助定位同步带垂直于预整合输送线的输送平面设置且辅助定位输送同步带上间隔设有辅助定位挡片用于定位带动单边奶包。

所述的辅助定位输送同步带用于连接两辅助定位输送电机驱动端处的辅助定位驱动轮，或者辅助定位输送同步带用于连接一辅助定位输送电机驱动端处的辅助定位驱动轮和一设置在预整合输送线旁侧的辅助定位被动轮。

所述的单边抓包输送装置包括单边输送机构和安装在单边输送机构上的单边抓包夹具，所述的单边输送机构包括单边纵向输送机构和单边平移输送机构，单边抓包夹具固定安装在单边纵向输送机构的活动件底端且纵向单边输送机构安装在单边平移输送机构上，使得单边抓包夹具能够在纵向单边输送机构的带动下相对单边平移输送机构作竖直运动且单边平移输送机构能够带动单边纵向输送机构水平移动；所述的单边平移输送机构带动单边抓包夹具落至待抓取的单边奶包的上方且单边抓包夹具展开，单边纵向输送机构带动单边抓包夹具下落夹取单边奶包后上升，单边平移输送机构通过单边纵向输送机构带动单边抓包夹具落至整合输送线的上方并放下单边奶包，完成一次单边抓包过程。

所述的单边抓包夹具包括固定在单边纵向输送机构的活动件底端的单边夹具安装板，单边夹具安装板的短边两侧分别设有单边夹包板，单边夹具安装板的长边一侧设有一垂直固定在单边夹具安装板上的单边限位板且其长边另一侧亦设有单边夹包板，上述单边夹包板分别采用相对应的单边气缸相驱动以夹取单边奶包或放下单边奶包。

所述的单边气缸通过单边气缸连接板固定在单边夹具安装板的底部，且所述单边气缸的驱动端设置的单边气缸推块固定设置在单边夹包板的背部。

所述的单边平移输送机构包括单边平移安装座和安装在单边平移安装座上的单边平移电机，单边平移电机的驱动轴上设置的单边平移驱动轮通过单边平移同步带与单边平移被动轮相连接，单边平移同步带带动单边纵向输送机构进行水平移动。

所述的单边纵向输送机构包括单边纵向安装座，单边纵向安装座通过压块固定在单边平移同步带上，在单边纵向安装座上设有单边纵向输送气缸且单边纵向输送气缸的驱动端通过接头和销轴与单边纵向驱动板相连接，单边纵向驱动板固定设置在单边抓包夹具的单边夹具安装板上，使得单边纵向输送气缸能够纵向升降单边抓包夹具。

所述的单边纵向安装座通过滑块滑轨结构安装在单边平移安装座上；所述的单边纵向安装座通过滑块滑轨结构与单边夹具安装板的顶部相连接，滑块滑轨结构中的滑块固定在单边纵向安装座上、且与该滑块相配合的滑轨的下端固定在单边夹具安装板的顶部。

两组单边抓包夹具共用同一块单边夹具安装板且该单边夹具安装板固定在一个单边纵向输送机构的底端。

所述的单边抓包输送装置上设有两组对应的单边纵向输送机构和单边平移输送机构，使得同一单边抓包输送装置能够带动两对单边抓包夹具，且每组单边纵向输送机构和单边平移输送机构带动的一对单边抓包夹具对应一条预整合输送线上的单边奶包。

所述的预整合输送线和整合输送线的上方设有并列跨置的两单边抓包输送装置。

所述整合输送线上的整合输送带上设有用以限定奶包位置的整合定位块，位于整合输送线前部上方的单边抓包输送装置上的相应两单边抓包夹具各负责一组单边奶包，单边抓包输送装置分别带动两单边抓包夹具从不同的预整合输送线上抓取相应的单边奶包放置在整合定位块之间组合成包装箱所需数量的奶包单元。

所述整合输送线的上方设有沿输送方向设置并位于单边抓包输送装置正下方的单边奶包分隔杆，单边奶包分隔杆通过分隔支架固定在整合输送线的上方中部，将整合输送带分隔为两半以分别形成对应的单边奶包区域。

所述整合输送线的尾部两侧对称设有平推整合机构，平推整合机构包括固定在整合输送线上的平推整合气缸且平推整合气缸的伸缩前端设有整合平推板，对称设置的整合平推板推动各自对应的单边奶包使其靠拢组合成包装箱所需数量的奶包单元。

所述的包装箱定位输送装置包括定位输送安装板和定位输送电机，在定位输送安装板的背部固定设置定位吸盘气缸，定位吸盘气缸的前端穿过定位输送安装板并在该前端上设有定位吸盘安装座，定位吸盘安装座上设置的定位吸盘通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的定位吸盘气缸驱动定位吸盘安装座伸出使得定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机运转驱动定位输送安装板水平移动，以带动定位吸盘将包装箱定位输送至装箱平台上。

所述定位吸盘气缸的前侧设有位于定位输送安装板背侧的定位输送气缸，定位输送气缸的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块的一端相连接，定位输送转轴连接块的另一端固定在定位输送转轴上且定位输送转轴上设有定位输送推箱板，定位输送气缸通过伸缩来驱动定位输送转轴转动使得定位输送推箱板平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板垂直于包装箱输送线的输送方向时，定位输送推箱板在定位输送安装板水平移动的带动下，将装箱平台上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线上。

所述的定位输送安装板上设有用于安装定位输送转轴的定位转轴安装板，上下对应设置的定位转轴安装板垂直设置在定位输送安装板上且定位输送转轴能够相对定位转轴安装板转动。

所述的定位输送气缸直接固定在定位输送安装板的背部、或者固定在定位转轴安装板的前端设置的定位输送气缸安装板上。

所述定位输送安装板的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座上的附加定位吸盘，附加定位吸盘通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座的背部与附加定位吸盘气缸的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座、附加定位吸盘、附加定位吸盘气缸构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置能够同时输送两个或两个以上的包装箱；所述的附加定位吸盘气缸驱动附加定位吸盘安装座伸出使得附加定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，配合定位吸盘气缸驱动定位吸盘安装座伸出使得定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机运转以带动定位吸盘、附加定位吸盘将包装箱定位输送至装箱平台上。

所述的附加定位吸盘安装座安装在附加定位输送安装板的前侧且附加定位输送安装板位于定位输送安装板的后侧，附加定位输送安装板的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板背部的定位输送调距气缸的伸缩端相连接使得定位输送安装板能够同步带动附加定位输送安装板行进，通过定位输送调距气缸伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘和附加定位吸盘所吸附的包装箱之间的间距。

所述的定位输送安装板和附加定位输送安装板皆通过定位输送滑块滑轨结构安装在装箱机架上，使得定位输送安装板和附加定位输送安装板能够沿装箱机架水平直线行进。

所述的定位输送安装板通过定位输送压块固定在定位输送同步带上，定位输送同步带的两端分别与定位输送驱动轮和定位输送被动轮相连接，定位输送驱动轮安装在定位输送电机的驱动端上；所述的定位输送电机运行时，定位输送电机的驱动端带动定位输送驱动轮旋转从而带动定位输送同步带转动，进而带动定位输送安装板行进或后退。

所述的包装箱定位输送装置背向成对设置在装箱机架上且包装箱定位输送装置的外侧设置与其平行设置的包装箱输送线。

所述的装箱平台上设有包装箱定位机构，包装箱定位机构包括成对设置在装箱平台底部的定位气缸安装座和包装箱定位气缸，包装箱定位气缸的尾端安装在定位气缸安装座上且包装箱定位气缸的驱动端通过接头和销轴与固定在定位片转轴上的定位片转轴连接块相连接，定位片转轴上固定设置有包装箱定位片，成对反向设置的包装箱定位气缸和相应的一对定位气缸安装座、定位片转轴连接块、定位片转轴、包装箱定位片构成一组包装箱定位机构上，所述的包装箱定位气缸同步伸出驱动定位片转轴转动使得包装箱定位片翻转向上伸出装箱平台，两包装箱定位片相互协作使得装箱平台上的相应包装箱被嵌置在装箱平台而无法移动。

所述定位片转轴的两端安装在内嵌轴承的定位片转轴安装座上。

每个装箱平台的底部设有两组或两组以上的包装箱定位机构。

所述装箱平台的上方设有对应的定位入箱导向机构，定位入箱导向机构包括开口大于包装箱内腔水平截面的入箱导向平台，在入箱导向平台的开口四边上设有斜置的入箱导向板，入箱导向板能够挤开包装箱的盖板并嵌入包装箱的内腔中，以便于机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。

所述入箱导向平台的底部与入箱导向气缸的驱动端相连接，入箱导向气缸的尾端固定在装箱机架上；所述入箱导向气缸的驱动端向上伸出带动入箱导向平台上的入箱导向板远离包装箱以便于包装箱的输送、入箱导向气缸的驱动端向下回缩带动入箱导向平台上的入箱导向板插入包装箱以便于机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入包装箱内。

所述的柔性工夹具包括柔性夹具安装板，所述柔性夹具安装板的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板的对应边转动的导向夹包板，所述柔性夹具安装板的底部设有分别正对各导向夹包板的柔性夹具气缸，柔性夹具气缸的驱动端与对应的导向夹包板相连接，使得柔性夹具气缸的伸出端伸出时，导向夹包板能够相对柔性夹具安装板的对应边转动。

所述导向夹包板的上沿设有夹包板定位块且柔性夹具安装板的边侧设有安装板定位块，夹包板定位块和安装板定位块之间通过销轴相连接构成连接导向夹包板和柔性夹具安装板的铰链结构。

所述导向夹包板的外壁上设有垂直于导向夹包板的入箱导向条，该入箱导向条的上部外凸使得该柔性工夹具夹取奶包单元入箱时起到导向撑箱作用。

所述柔性夹具气缸的驱动端通过接头和销轴与导向夹包板背部带通孔的夹包板推块相连接，使得导向夹包板被柔性夹具气缸推动时能够旋转向外；且所述的柔性夹具气缸通过柔性气缸连接板固定在柔性夹具安装板的底部。

所述柔性夹具安装板的短边侧的导向夹包板采用单个柔性夹具气缸推动、且柔性夹具安装板的长边侧的导向夹包板至少采用一个柔性夹具气缸推动。

所述柔性夹具安装板的底部中央设有柔性推包气缸，柔性推包气缸的驱动端通过推包气缸定位板与推包板的背部相连接，柔性推包气缸的驱动端带动推包板向下推出将该柔性工夹具内腔中的奶包单元推出。

所述柔性夹具安装板的顶部设有柔性夹具滑块且柔性夹具安装板通过柔性夹具滑块与柔性夹具横梁底部的柔性夹具滑轨相配合，将该柔性工夹具固定在柔性夹具横梁的下方且柔性夹具横梁上设有用以连接机器人机械臂的柔性夹具定位块。

所述柔性夹具横梁的侧壁上设有柔性夹具定位座且在柔性夹具安装板的顶部设有销轴安装座，销轴安装座和柔性夹具定位座之间采用柔性夹具连接件将该柔性工夹具固定在柔性夹具横梁上。

所述的柔性夹具连接件采用气缸或固定螺栓，所述的柔性夹具连接件采用气缸时，该气缸的尾端固定在柔性夹具定位座上且该气缸的驱动端通过接头和销轴与销轴安装座相连接，通过气缸自动调整该柔性工夹具的位置；所述的柔性夹具连接件采用固定螺栓时，该固定螺栓的前端通过螺帽固定在柔性夹具定位座上且该固定螺栓的尾端通过接头和销轴与销轴安装座相连接，通过调整螺帽和固定螺栓的螺纹连接程度来人工调整该柔性工夹具的位置。

机器人机械臂下端固定的柔性夹具定位块通过同一柔性夹具横梁设置有成对的柔性工夹具。

本发明相比现有技术有如下优点：

本发明的装箱机由带分包器的奶包输送线以及带分包器的预整合输送线、奶包整合线、位于预整合输送线和奶包整合线上方的单边抓包输送装置、包装箱输送线、夹在包装箱输送线之间的装箱平台、位于装箱平台侧前方的包装箱定位输送装置、位于装箱平台正上方的定位入箱导向机构、固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具组成，除奶包输送线外其它部件均固定在装箱机架底座上或悬挂在装箱机架顶部；运行时，奶包输送线上的分包器将奶包输送线上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构分拨至不同的预整合输送线上，预整合输送线上的分包器将预整合输送线上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置将单边奶包抓取到整合输送线上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合输送线上的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱，整合工序简洁且能够实现包装箱的精确定位，便于柔性工夹具抓取的奶包单元入箱，故适宜推广使用。

本发明通过带分包器的预整合输送线、单边抓包输送装置和整合输送线组成奶包整合装置，设置在预整合输送线上的分包器每转动一圈即提供单边奶包所需的奶包数量，即直接通过分包器即可实现奶包在预整合输送线上的预整合，同时辅助定位输送机构能够起到将分包器传送过来的奶包进行集合以便于单边抓包输送装置的抓取，单边抓包输送装置抓取的单边奶包直接放置在与单边抓包夹具相对应的整合输送带上，最后在整合输送线尾端设置的平推整合机构将同向排列或背向排列的两组单边奶包整合在一起等待机器人抓取装箱即可；上述奶包整合装置的构造简单、动作执行层次分明且简捷。

本发明通过在奶包输送线上的分道机构的前侧设置分包器，且分包器通过中轴线错位设置的下转盘和上转盘带动分包连杆转动，使得分包连杆上的分包挡块的朝向不变对奶包进行分包，每次分包的数量可通过分包连杆的数量进行确定，下转盘和上转盘每转动一圈即为一次分包的数量，偏心转动结构设计巧妙且计数精确；使得奶包输送线上的奶包在分道前能够准确分出确定数量的奶包至后侧的预整合输送线，奶包输送线的结构简单、分包分道快捷精确，预整合输送线整合速度快且数量精确、能够避免计数错误；单边抓包输送装置通过单边抓包夹具抓取单边奶包，然后通过单边纵向输送机构和单边平移输送机构将单边奶包放至整合输送线上，抓取准确且精确度高。

本发明通过沿包装箱输送线设置的成对配套的包装箱定位输送装置、装箱平台、定位入箱导向机构和设置在机器人机械臂活动端的柔性工夹具组成奶包定位入箱装置，包装箱定位输送装置集吸箱、推箱及输送于一体，能够将包装箱定位输送到指定位置，从而为机器人的机械手带动柔性工夹具的精准装箱提供基础；同时通过定位输送推箱板将已经装箱完毕的包装箱从装箱平台上推走送至后续的包装箱输送线上，且能够根据需要设置相应的附加机构实现同时定位输送包装箱的数量；装箱平台上的包装箱定位机构能够进一步限定包装箱的位置且使得包装箱不能移动，定位入箱导向机构辅助柔性工夹具夹取奶包入箱，避免柔性工夹具装箱不准确、触碰损坏包装箱等现象的出现，具有包装箱输送快捷且定位精准、奶包入箱准确高效的特点。

本发明的柔性工夹具通过在柔性夹具安装板的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板的对应边转动的导向夹包板且导向夹包板采用对应的柔性夹具气缸驱动翻转，使得该柔性工夹具的内腔夹取范围扩大，便于成功夹取而不会损伤奶包单元；同时入箱导向条的设置使得奶包单元入箱时起到导向撑箱作用，另外通过滑块滑轨结构的设置使得一个柔性夹具横梁下设置的多个柔性工夹具之间的间距可调，该柔性工夹具具有适用范围广、使用方便且不损伤奶包单元的特点。

附图说明

附图1为本发明的装箱机的结构示意图；

附图2为本发明的奶包输送线的结构示意图；

附图3为本发明的分包器的结构示意图；

附图4为本发明的两组带分包器的预整合输送线、两组单边抓包输送装置和整合输送线的组合结构示意图；

附图5为本发明的带分包器的预整合输送线的结构示意图；

附图6为本发明的单边抓包输送装置的结构示意图；

附图7为本发明的单边抓包夹具的结构示意图；

附图8为本发明的成对设置的包装箱定位输送装置、装箱平台、入箱导向平台、装在机器人机械臂上的柔性工夹具和包装箱输送线的组合结构示意图；

附图9为本发明的成对设置的包装箱定位输送装置、装箱平台和入箱导向平台的组合结构示意图；

附图10为本发明的包装箱定位输送装置的结构示意图；

附图11为本发明的装箱平台的结构示意图；

附图12为本发明的柔性工夹具的结构示意图之一；

附图13为本发明的柔性工夹具的结构示意图之二。

其中：1—奶包输送线；11—分道机构；111—分道气缸立柱；112—分道支架；113—分道轴承安装座；114—分道转轴；115—分道安装板；116—分道连接板；117—分道导向杆；118—分道气缸；119—分道气缸安装座；12—奶包导向片；2—分包器；201—分包器安装板；202—分包电机；203—下转盘；204—分包挡块；205—分包连杆；206—上转盘；207—分包转轴；208—分包器安装架；209—框架连接板；210—框架顶板；211—分包轴承座；3—预整合输送线；31—辅助定位输送机构；311—辅助定位输送电机；312—辅助定位输送同步带；313—辅助定位挡片；314—辅助定位驱动轮；4—单边抓包输送装置；41—单边输送机构；411—单边纵向输送机构；4111—单边纵向安装座；4112—单边纵向输送气缸；4113—单边纵向驱动板；412—单边平移输送机构；4121—单边平移安装座；4122—单边平移电机；4123—单边平移驱动轮；4124—单边平移同步带；4125—单边平移被动轮；42—单边抓包夹具；421—单边夹具安装板；422—单边夹包板；423—单边限位板；424—单边气缸；425—单边气缸推块；426—单边气缸连接板；5—整合输送线；51—整合输送带；511—奶包定位块；52—单边奶包分隔杆；53—分隔支架；54—平推整合机构；541—平推整合气缸；542—整合平推板；6—包装箱定位输送装置；601—定位输送安装板；602—定位输送电机；603—定位吸盘气缸；604—定位吸盘安装座；605—定位吸盘；606—定位输送气缸；607—定位输送转轴连接块；608—定位输送转轴；609—定位输送推箱板；610—定位转轴安装板；611—附加定位吸盘安装座；612—附加定位吸盘；613—附加定位吸盘气缸；614—附加定位输送安装板；615—定位输送调距气缸；616—定位输送滑块滑轨结构；617—定位输送压块；618—定位输送同步带；619—定位输送驱动轮；620—定位输送被动轮；7—装箱平台；71—包装箱定位机构；711—定位气缸安装座；712—包装箱定位气缸；713—定位片转轴；714—定位片转轴连接块；715—包装箱定位片；716—定位片转轴安装座；8—定位入箱导向机构；801—入箱导向平台；802—入箱导向板；803—入箱导向气缸；9—柔性工夹具；901—柔性夹具安装板；902—导向夹包板；903—柔性夹具气缸；904—夹包板定位块；905—安装板定位块；906—入箱导向条；907—夹包板推块；908—柔性气缸连接板；909—柔性推包气缸；910—推包气缸定位板；911—推包板；912—柔性夹具滑块；913—柔性夹具横梁；914—柔性夹具滑轨；915—柔性夹具定位块；916—柔性夹具定位座；917—销轴安装座；918—柔性夹具连接件；100—包装箱输送线。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

如图1、2、4、8、9所示：一种装箱机，包括奶包输送线1、预整合输送线3、奶包整合线5和包装箱输送线100，预整合输送线3、奶包整合线5和包装箱输送线100平行设置在装箱机架内，在奶包输送线1上设有分包器2且在分包器2的后侧设有分道机构11，分道机构11后侧的奶包输送线1分别与对应的带分包器2的预整合输送线3的前端相连接，在分包器2后侧的预整合输送线3的上方设有单边抓包输送装置4且预整合输送线3的旁侧设有与其并列设置的整合输送线5和包装箱输送线100，，两单边抓包输送装置4并列跨置在预整合输送线3和整合输送线5的上方；在同一包装箱输送线100之间嵌置有装箱平台7，在装箱平台7的侧前方设有沿着包装箱输送线100的输送方向设置的包装箱定位输送装置6且在装箱平台7的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具9，包装箱定位输送装置6集吸箱、推箱及输送于一体，能够将包装箱定位输送到指定位置，从而为机器人的机械手带动柔性工夹具9的精准装箱提供基础；使用时，奶包输送线1上的分包器2将奶包输送线1上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构11分拨至不同的预整合输送线3上，预整合输送线3上的分包器2将预整合输送线3上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置4将单边奶包抓取到整合输送线5上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置6能够将包装箱输送线100上的包装箱定位输送到装箱平台7上，然后机器人带动柔性工夹具9抓取整合输送线5上的奶包单元放入装箱平台7上的包装箱内完成装箱。

在上述结构的基础上，为提高效率，在整合输送线5的两侧对称设有预整合输送线3且预整合输送线3上的奶包输送方向相同或相反，当预整合输送线3上的奶包输送方向相同时，则同一包装箱内的两组单边奶包的排列方向相同；当预整合输送线3上的奶包输送方向相反时，则同一包装箱内的两组单边奶包背向排列；另外在其中一个预整合输送线3的外侧亦成对设置包装箱输送线100，包装箱定位输送装置6背向成对设置在装箱机架上且与其平行的包装箱输送线100设置在包装箱定位输送装置6的外侧，即包装箱定位输送装置6皆位于两包装箱输送线100的内侧。

如图2所示：分道机构11包括安装在奶包输送线1上的分道支架112，分道支架112邻近分道器2设置且在分道支架112上设有分道轴承安装座113，上端内嵌入分道轴承安装座113上的轴承中的分道转轴114的下端固定设置分道安装板115，分道安装板115通过分道连接板116与分道导向杆117相连接，且所述分道安装板115的后端通过接头和销轴与分道气缸118的驱动端相连接，分道气缸118的后端通过分道气缸安装座119固定在分道气缸立柱111上，分道气缸立柱111竖直固定在奶包输送线1的支架上；分道机构11上的分道导向杆117的前端衔接分包器2的出口侧、分道导向杆117的后侧在分道气缸118的作用下分别与相应的预整合输送线3相衔接。

如图2-5所示：本发明的奶包输送线在使用时，该分包器2中设有六根分包连杆205，即下转盘203和上转盘206每转动一圈可驱动计数六件奶包，当分包电机202带动下转盘203转动时，下转盘203带动分包连杆205和上转盘206转动且分包连杆205分别相对下转盘203和上转盘206转动，使得分包连杆205上的分包挡块204的朝向不变，分包挡块204推动输送至其面前的奶包变向行进，且由于分包挡块204的转动特性，使得奶包经过一个弧状行程后又回到原来的行进方向继续行进至分道机构11，分道气缸118根据需要将分包器2分出的奶包送至后续相应的预整合输送线3，实现奶包的分包、计数、分道和初步整合。

如图2-5所示：分包器2包括按照在预整合输送线3上的分包器安装板201，在分包器安装板201上固定安装有分包电机202且分包电机202的驱动端处设有下转盘203，下转盘203通过一侧面设有分包挡块204的分包连杆205与上转盘206相连接且下转盘203的中轴线与上转盘206的中轴线错位设置，使得下转盘203和上转盘206构成偏心转动结构，上转盘206通过分包转轴207安装在分包器安装架208上；所述的分包电机202带动下转盘203转动，下转盘203带动分包连杆205和上转盘206转动且分包连杆205分别相对下转盘203和上转盘206转动，使得分包连杆205上的分包挡块204的朝向不变。

在如图3所示的结构中，分包器安装板201上设有内置轴承的分包轴承座211，下转盘203的底部穿过分包轴承座211内的轴承后与分包电机202的驱动端相连接，分包电机202通过分包电机安装板固定在分包器安装板201上；分包连杆205呈l形设计，分包连杆205的竖直部分顶部呈能够在上转盘206中转动的转轴状、水平部分的下凸端部呈能够在下转盘203中转动的转轴状，且分包连杆205的上端沿上转盘206的圆周均布、分包连杆205的下端沿下转盘203的圆周均布；分包挡块204自上而下设置在分包连杆205的同一侧面上且相邻的分包挡块204之间具有间隙以用于奶包导向片的插入，奶包导向片可设置在分包器2的前侧和/或后侧并可插入分包挡块204之间。同时，分包器安装架208包括垂直固定在分包器安装板201上的框架连接板209和安装在框架连接板209顶端的框架顶板210，上转盘206通过分包转轴207安装在框架顶板210上。

如图2-5所示的分包器在使用时，该分包器2中设有六根分包连杆205，即下转盘203和上转盘206每转动一圈可驱动计数六件物料，当分包电机202带动下转盘203转动时，下转盘203带动分包连杆205和上转盘206转动且分包连杆205分别相对下转盘203和上转盘206转动，使得分包连杆205上的分包挡块204的朝向不变，分包挡块204推动输送其面前的奶包变向前行，且由于分包挡块204的转动特性，使得奶包经过一个弧状行程后又回到原来的行进方向继续行进，分包器2后续的工序可将分包器2转动一圈导出的奶包送至同一个方向，实现奶包的计数、分道和预整合。

如图4、5所示，分包器2后侧的预整合输送线3的旁侧设有辅助定位输送机构31，辅助定位输送机构31包括辅助定位输送电机311和辅助定位输送同步带312，辅助定位输送电机311用于驱动辅助定位输送同步带312带动单边奶包行进，该辅助定位同步带312垂直于预整合输送线3的输送平面设置且辅助定位输送同步带312上间隔设有辅助定位挡片313用于定位带动单边奶包；辅助定位输送同步带312用于连接两辅助定位输送电机311驱动端处的辅助定位驱动轮314，或者辅助定位输送同步带312用于连接一辅助定位输送电机311驱动端处的辅助定位驱动轮314和一设置在预整合输送线3旁侧的辅助定位被动轮；还可在辅助定位输送同步带312的内侧设置张紧轮来调整辅助定位输送同步带312的运行状态。

如图6、7所示：单边抓包输送装置4包括单边输送机构41和安装在单边输送机构41上的单边抓包夹具42，其中单边输送机构41包括单边纵向输送机构411和单边平移输送机构412，单边抓包夹具42固定安装在单边纵向输送机构411的活动件底端且纵向单边输送机构411安装在单边平移输送机构412上，使得单边抓包夹具42能够在纵向单边输送机构411的带动下相对单边平移输送机构412作竖直运动且单边平移输送机构412能够带动单边纵向输送机构411水平移动；所述的单边平移输送机构412带动单边抓包夹具42落至待抓取的单边奶包的上方且单边抓包夹具42展开，单边纵向输送机构411带动单边抓包夹具42下落夹取单边奶包后上升，单边平移输送机构412通过单边纵向输送机构411带动单边抓包夹具42落至整合输送线5的上方并放下单边奶包，完成一次单边抓包过程。

如图6所示：单边纵向输送机构411包括单边纵向安装座4111，单边纵向安装座4111通过压块固定在单边平移同步带4124上，在单边纵向安装座4111上设有单边纵向输送气缸4112且单边纵向输送气缸4112的驱动端通过接头和销轴与单边纵向驱动板4113相连接，单边纵向驱动板4113固定设置在单边抓包夹具42的单边夹具安装板421上，使得单边纵向输送气缸4112能够纵向升降单边抓包夹具42；单边平移输送机构412包括单边平移安装座4121和安装在单边平移安装座4121上的单边平移电机4122，单边平移电机4122的驱动轴上设置的单边平移驱动轮4123通过单边平移同步带4124与单边平移被动轮4125相连接，单边平移同步带4124带动单边纵向输送机构411进行水平移动。单边纵向安装座4111通过滑块滑轨结构安装在单边平移安装座4121上，单边纵向安装座4111通过滑块滑轨结构与单边夹具安装板421的顶部相连接，滑块滑轨结构中的滑块固定在单边纵向安装座4111上、且与该滑块相配合的滑轨的下端固定在单边夹具安装板421的顶部。

如图7所示：单边抓包夹具42包括固定在单边纵向输送机构411的活动件底端的单边夹具安装板421，单边夹具安装板421的短边两侧分别设有单边夹包板422，单边夹具安装板421的长边一侧设有一垂直固定在单边夹具安装板421上的单边限位板423且其长边另一侧亦设有单边夹包板422，上述单边夹包板422分别采用相对应的单边气缸424相驱动以夹取单边奶包或放下单边奶包。单边气缸424通过单边气缸连接板426固定在单边夹具安装板421的底部、且单边气缸424的驱动端设置的单边气缸推块425固定设置在单边夹包板422的背部。两组单边抓包夹具42共用同一块单边夹具安装板421且该单边夹具安装板421固定在一个单边纵向输送机构411的底端。

如图6所示：单边抓包输送装置4上设有两组对应的单边纵向输送机构411和单边平移输送机构412，使得同一单边抓包输送装置4能够带动两对单边抓包夹具42，且每组单边纵向输送机构411和单边平移输送机构412带动的一对单边抓包夹具42对应一条预整合输送线3上的单边奶包，使得每个单边抓包输送装置4能够同时通过四组单边抓包夹具42抓取单边奶包，即一次性可以抓取四份单边奶包去满足两个包装箱内的奶包需求。在使用过程中，由于一般将奶包的背面贴置在单边抓包夹具42的单边限位板423的内壁，因此可根据奶包的配置方向设置单边抓包夹具42的朝向。如图4所示，由于其抓取的两组单边奶包要求背向设置，因此两单边纵向输送机构411上设置的单边抓包夹具42的单边限位板423亦背向设置；如两组单边奶包要求同向设置，则单边抓包夹具42的朝向亦同。

如图4所示：在整合输送线5上的整合输送带51上设有用以限定奶包位置的整合定位块511，位于整合输送线5前部上方的单边抓包输送装置4上的相应两单边抓包夹具42各负责一组单边奶包，单边抓包输送装置4分别带动两单边抓包夹具42从不同的预整合输送线3上抓取相应的单边奶包放置在整合定位块511之间组合成包装箱所需数量的奶包单元。同时在整合输送线5的尾部两侧对称设有平推整合机构54，平推整合机构54包括固定在整合输送线5上的平推整合气缸541且平推整合气缸541的伸缩前端设有整合平推板542，对称设置的整合平推板542推动各自对应的单边奶包使其靠拢组合成包装箱所需数量的奶包单元。为提高稳定性和单边奶包的区分性，在整合输送线5的上方设有沿输送方向设置并位于单边抓包输送装置4正下方的单边奶包分隔杆52，单边奶包分隔杆52通过分隔支架53固定在整合输送线5的上方中部，将整合输送带51分隔为两半以分别形成对应的单边奶包区域，单边奶包分隔杆52的设置提高了单边抓包夹具42的对应性，从而避免出错。

如图10所示：该包装箱定位输送装置6包括定位输送安装板601和定位输送电机602，在定位输送安装板601的背部固定设置定位吸盘气缸603，定位吸盘气缸603的前端穿过定位输送安装板601并在该前端上设有定位吸盘安装座604，定位吸盘安装座604上设置的定位吸盘605通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；该定位吸盘气缸603驱动定位吸盘安装座604伸出使得定位吸盘605吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机602运转驱动定位输送安装板601水平移动，以带动定位吸盘605将包装箱定位输送至装箱平台7上。

如图10所示：在此基础上，在将包装箱定位输送至装箱平台7处的同时，需要将装箱平台7处已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线100上，因此在定位吸盘气缸603的前侧设有位于定位输送安装板601背侧的定位输送气缸606，定位输送气缸606的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块607的一端相连接，定位输送转轴连接块607的另一端固定在定位输送转轴608上且定位输送转轴608上设有定位输送推箱板609，定位输送气缸606通过伸缩来驱动定位输送转轴608转动使得定位输送推箱板609平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板609垂直于包装箱输送线100的输送方向时，定位输送推箱板609在定位输送安装板601水平移动的带动下，将装箱平台7上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线100上。在上述可命名为推箱机构的组成中，在定位输送安装板601上设有用于安装定位输送转轴608的定位转轴安装板610，上下对应设置的定位转轴安装板610垂直设置在定位输送安装板601上且定位输送转轴608能够相对定位转轴安装板610转动；且定位输送气缸606的设置一般有两种，一种是直接固定在定位输送安装板601的背部、一种是定位转轴安装板610的前端设置定位输送气缸安装板用以固定定位输送气缸606。

如图10所示：另外为实现包装箱定位输送装置6能够同时定位输送多个包装箱，在定位输送安装板601的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座611上的附加定位吸盘612，附加定位吸盘612通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座611的背部与附加定位吸盘气缸613的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座611、附加定位吸盘612、附加定位吸盘气缸613构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置6能够同时输送两个或两个以上的包装箱；附加定位吸盘安装座611安装在附加定位输送安装板614的前侧且附加定位输送安装板614位于定位输送安装板601的后侧，附加定位输送安装板614的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板601背部的定位输送调距气缸615的伸缩端相连接使得定位输送安装板601能够同步带动附加定位输送安装板614行进，通过定位输送调距气缸615伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘605和附加定位吸盘612所吸附的包装箱之间的间距。当附加定位吸盘气缸613驱动附加定位吸盘安装座611伸出使得附加定位吸盘612吸附位于包装箱输送线100上的包装箱，配合定位吸盘气缸603驱动定位吸盘安装座604伸出使得定位吸盘605吸附位于包装箱输送线100上的包装箱，然后定位输送电机602运转以带动定位吸盘605、附加定位吸盘612将包装箱定位输送至装箱平台7上。

如图10所示：在上述集吸箱、推箱及输送于一体的结构中，定位输送安装板601和附加定位输送安装板614皆通过定位输送滑块滑轨结构616安装在装箱机架上，使得定位输送安装板601和附加定位输送安装板614能够沿装箱机架水平直线行进。具体到驱动结构，定位输送安装板601通过定位输送压块617固定在定位输送同步带618上，定位输送同步带618的两端分别与定位输送驱动轮619和定位输送被动轮620相连接，定位输送驱动轮619安装在定位输送电机602的驱动端上；所述的定位输送电机602运行时，定位输送电机602的驱动端带动定位输送驱动轮619旋转从而带动定位输送同步带618转动，进而带动定位输送安装板601行进或后退。

本发明的包装箱定位输送装置6使用时，定位吸盘气缸603驱动定位吸盘安装座604伸出使得定位吸盘605吸附位于包装箱输送线100上的包装箱且附加定位吸盘气缸613驱动附加定位吸盘安装座611伸出使得附加定位吸盘612吸附位于包装箱输送线100上的包装箱，定位输送电机602运转以带动定位吸盘605、附加定位吸盘612将包装箱定位输送至装箱平台7处，当两个包装箱之间需要调整间距时，通过定位输送调距气缸615伸缩端的伸缩即可调整定位吸盘605和附加定位吸盘612所吸附的包装箱之间的间距；完成一次动作后，定位吸盘气缸603和附加定位吸盘气缸613带动相应的吸盘回位放下包装箱。另外在定位输送电机602带动定位输送安装板601行进的同时，定位输送推箱板609垂直于包装箱输送线100的输送方向且定位输送推箱板609在定位输送安装板601水平移动的带动下，将装箱平台7处已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线100上；接着定位输送推箱板609回位以免触碰到后侧装箱平台7上的包装箱，同时定位输送电机602反向运行带动定位输送安装板601回位。

如图9、11所示，在装箱平台7上设有包装箱定位机构71，包装箱定位机构71包括成对设置在装箱平台7底部的定位气缸安装座711和包装箱定位气缸712，包装箱定位气缸712的尾端安装在定位气缸安装座711上且包装箱定位气缸712的驱动端通过接头和销轴与固定在定位片转轴713上的定位片转轴连接块714相连接，每个定位片转轴713上固定设置有成对设置的包装箱定位片715且定位片转轴713的两端安装在内嵌轴承的定位片转轴安装座716上，成对反向设置的包装箱定位气缸712和相应的一对定位气缸安装座711、定位片转轴连接块714、定位片转轴713、包装箱定位片715构成一组包装箱定位机构71上，所述的包装箱定位气缸712同步伸出驱动定位片转轴713转动使得包装箱定位片715翻转向上伸出装箱平台7，两包装箱定位片715相互协作使得装箱平台7上的相应包装箱被嵌置在装箱平台7而无法移动。上述的每个装箱平台7的底部设有两组或两组以上的包装箱定位机构71，包装箱定位机构71的设置使得包装箱定位输送装置6运送到装箱平台7上的包装箱无法移动，进一步提高包装箱位置的稳定性。

如图8-9所示：在装箱平台7的上方设有对应的定位入箱导向机构8，定位入箱导向机构8包括开口大于包装箱内腔水平截面的入箱导向平台801，在入箱导向平台801的开口四边上设有斜置的入箱导向板802，入箱导向板802能够挤开包装箱的盖板并嵌入包装箱的内腔中，以便于机器人带动柔性工夹具9抓取整合好的奶包单元放入装箱平台7上的包装箱内完成装箱；该入箱导向平台801的底部与入箱导向气缸803的驱动端相连接，入箱导向气缸803的尾端固定在装箱机架上，入箱导向气缸803的驱动端向上伸出带动入箱导向平台801上的入箱导向板802远离包装箱以便于包装箱的输送、入箱导向气缸803的驱动端向下回缩带动入箱导向平台801上的入箱导向板802插入包装箱以便于机器人带动柔性工夹具9抓取整合好的奶包单元放入包装箱内。在包装箱定位输送装置6和装箱平台7上的包装箱定位机构71精确限定包装箱的位置后，定位入箱导向机构8的设置进一步避免了柔性工夹具9触碰损坏包装箱，为机器人的机械臂带动柔性工夹具9抓取奶包入箱实现了定位导向。

如图12-13所示：柔性工夹具9包括柔性夹具安装板901，在柔性夹具安装板901的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板901的对应边转动的导向夹包板902，导向夹包板902的上沿设有夹包板定位块904且柔性夹具安装板901的边侧设有安装板定位块905，夹包板定位块904和安装板定位块905之间通过销轴相连接构成连接导向夹包板902和柔性夹具安装板901的铰链结构；同时在导向夹包板902的外壁上设有垂直于导向夹包板902的入箱导向条906，该入箱导向条906的上部外凸使得该柔性工夹具9夹取奶包单元入箱时起到导向撑箱作用；柔性夹具安装板901的底部设有分别正对各导向夹包板902的柔性夹具气缸903，柔性夹具气缸903通过柔性气缸连接板908固定在柔性夹具安装板901的底部，且柔性夹具气缸903的驱动端通过接头和销轴与导向夹包板902背部带通孔的夹包板推块907相连接，使得柔性夹具气缸903的伸出端伸出时，导向夹包板902能够相对柔性夹具安装板901的对应边转动且旋转向外打开。

如图12-13所示：在上述结构中，柔性夹具安装板901的短边侧的导向夹包板902采用单个柔性夹具气缸903推动、且柔性夹具安装板901的长边侧的导向夹包板902至少采用一个柔性夹具气缸903推动。在柔性夹具安装板901的底部中央设有柔性推包气缸909，柔性推包气缸909的驱动端通过推包气缸定位板910与推包板911的背部相连接，柔性推包气缸909的驱动端带动推包板911向下推出将该柔性工夹具9内腔中的奶包单元推出。在柔性夹具安装板901的顶部设有柔性夹具滑块912且柔性夹具安装板901通过柔性夹具滑块912与柔性夹具横梁913底部的柔性夹具滑轨914相配合，将该柔性工夹具9固定在柔性夹具横梁913的下方且柔性夹具横梁913上设有用以连接机器人机械臂的柔性夹具定位块915。另外在柔性夹具横梁913的侧壁上设有柔性夹具定位座916且在柔性夹具安装板901的顶部设有销轴安装座917，销轴安装座917和柔性夹具定位座916之间采用柔性夹具连接件918将该柔性工夹具9固定在柔性夹具横梁913上；该柔性夹具连接件918采用气缸或固定螺栓，当柔性夹具连接件918采用气缸时，该气缸的尾端固定在柔性夹具定位座916上且该气缸的驱动端通过接头和销轴与销轴安装座917相连接，通过气缸自动调整该柔性工夹具9的位置；当柔性夹具连接件918采用固定螺栓时，该固定螺栓的前端通过螺帽固定在柔性夹具定位座916上且该固定螺栓的尾端通过接头和销轴与销轴安装座917相连接，通过调整螺帽和固定螺栓的螺纹连接程度来人工调整该柔性工夹具9的位置。

如图12-13所示：在上述结构中，机器人机械臂下端固定的柔性夹具定位块915通过同一柔性夹具横梁913设置有成对的柔性工夹具9。

本发明的柔性工夹具9使用时，在机器人的机械臂带动柔性工夹具9移动至奶包单元的途中或者移动至奶包单元的上方时，各柔性夹具气缸903驱动相应的导向夹包板902展开；之后机器人的机械臂带动柔性工夹具9落在待夹取的奶包单元上，各柔性夹具气缸903驱动相应的导向夹包板902回缩夹取奶包单元；之后机器人的机械臂带动柔性工夹具9将奶包单元运送至指定的位置或指定的包装箱上方，机器人的机械臂带动柔性工夹具9下落至指定的位置，最后柔性推包气缸909的驱动端带动推包板911向下推出将该柔性工夹具9内腔中的奶包单元推出。

本发明的装箱机由带分包器2的奶包输送线1以及带分包器2的预整合输送线3、奶包整合线5、位于预整合输送线3和奶包整合线5上方的单边抓包输送装置4、包装箱输送线100、夹在包装箱输送线100之间的装箱平台7、位于装箱平台7侧前方的包装箱定位输送装置6、位于装箱平台7正上方的定位入箱导向机构8、固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具9组成，除奶包输送线外其它部件均固定在装箱机架底座上或悬挂在装箱机架顶部；运行时，奶包输送线1上的分包器2将奶包输送线1上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构11分拨至不同的预整合输送线3上，预整合输送线3上的分包器2将预整合输送线3上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置4将单边奶包抓取到整合输送线5上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置6能够将包装箱输送线100上的包装箱定位输送到装箱平台7上，然后机器人带动柔性工夹具9抓取整合输送线5上的奶包单元放入装箱平台7上的包装箱内完成装箱，整合工序简洁且能够实现包装箱的精确定位，便于柔性工夹具9抓取的奶包单元入箱，故适宜推广使用。

本发明通过带分包器2的预整合输送线3、单边抓包输送装置4和整合输送线5组成奶包整合装置，设置在预整合输送线3上的分包器2每转动一圈即提供单边奶包所需的奶包数量，即直接通过分包器2即可实现奶包在预整合输送线3上的预整合，同时辅助定位输送机构31能够起到将分包器2传送过来的奶包进行集合以便于单边抓包输送装置4的抓取，单边抓包输送装置4抓取的单边奶包直接放置在与单边抓包夹具42相对应的整合输送带51上，最后在整合输送线5尾端设置的平推整合机构54将同向排列或背向排列的两组单边奶包整合在一起等待机器人抓取装箱即可；上述奶包整合装置的构造简单、动作执行层次分明且简捷。

本发明通过在奶包输送线1上的分道机构11的前侧设置分包器2，且分包器2通过中轴线错位设置的下转盘203和上转盘206带动分包连杆205转动，使得分包连杆205上的分包挡块204的朝向不变对奶包进行分包，每次分包的数量可通过分包连杆205的数量进行确定，下转盘203和上转盘206每转动一圈即为一次分包的数量，偏心转动结构设计巧妙且计数精确；使得奶包输送线1上的奶包在分道前能够准确分出确定数量的奶包至后侧的预整合输送线3，奶包输送线1的结构简单、分包分道快捷精确，预整合输送线3整合速度快且数量精确、能够避免计数错误；单边抓包输送装置4通过单边抓包夹具42抓取单边奶包，然后通过单边纵向输送机构411和单边平移输送机构412将单边奶包放至整合输送线5上，抓取准确且精确度高。

本发明通过沿包装箱输送线100设置的成对配套的包装箱定位输送装置6、装箱平台7、定位入箱导向机构8和设置在机器人机械臂活动端的柔性工夹具9组成奶包定位入箱装置，包装箱定位输送装置6集吸箱、推箱及输送于一体，能够将包装箱定位输送到指定位置，从而为机器人的机械手带动柔性工夹具9的精准装箱提供基础；同时通过定位输送推箱板609将已经装箱完毕的包装箱从装箱平台7上推走送至后续的包装箱输送线100上，且能够根据需要设置相应的附加机构实现同时定位输送包装箱的数量；装箱平台7上的包装箱定位机构71能够进一步限定包装箱的位置且使得包装箱不能移动，定位入箱导向机构8辅助柔性工夹具9夹取奶包入箱，避免柔性工夹具9装箱不准确、触碰损坏包装箱等现象的出现，具有包装箱输送快捷且定位精准、奶包入箱准确高效的特点。

本发明的柔性工夹具9通过在柔性夹具安装板901的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板901的对应边转动的导向夹包板902且导向夹包板902采用对应的柔性夹具气缸903驱动翻转，使得该柔性工夹具9的内腔夹取范围扩大，便于成功夹取而不会损伤奶包单元；同时入箱导向条906的设置使得奶包单元入箱时起到导向撑箱作用，另外通过滑块滑轨结构的设置使得一个柔性夹具横梁913下设置的多个柔性工夹具9之间的间距可调，该柔性工夹具9具有适用范围广、使用方便且不损伤奶包单元的特点。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。