一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手。

背景技术：

机械手在标签制造产业中使用及其广泛，而传统中的机械手设置模式单一，对标签的传送存在局限性大且传送精确度差等缺点，同时传统中的标签托台在上升送料时存在稳定性以及协同化差等缺点，难以满足加工所需，存在较大缺陷，需要改进。

技术实现要素：

针对上述技术的不足，本发明提出了一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手。

本发明一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，包括标签台、基座通过升降装置设置于所述基座上的托台以及设置于所述托台上方的机械手装置，所述托台中设有开口向上的安装槽，所述安装槽内底壁设有第一转动腔，所述第一转动腔内底壁转动配合安装有伸入所述安装槽中的花键轴，所述第一转动腔中的所述花键轴上固定设有第一锥齿轮，所述第一转动腔右侧内壁中向右延伸设置有第一滑动槽，所述第一滑动槽中滑动安装有第一滑动块，所述第一滑动块左侧端面内固定设有第一电机，所述第一电机左侧动力连接有第二锥齿轮，所述安装槽右侧的所述托台顶部端面内设有开口向上的插槽，所述插槽左侧内壁中设有第二转动腔，所述第二转动腔前后端壁中可转动的安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定设有第一转动齿轮以及位于所述第一转动齿轮后侧的第一传动轮，所述第二转动腔左下方的所述插槽左侧内壁中设有绕线腔，所述绕线腔前后端壁中转动配合安装有第二转动轴，所述第二转动轴固定设有绕线轮以及位于所述绕线轮后侧的第二传动轮，所述机械手装置包括固定设置于墙体上的固定座以及设置于所述固定座底部端面内的转动槽，所述转动槽中通过转动轴承可转动的安装有向下延伸的转动柱，所述转动柱顶部端面与固定设置于所述转动槽内顶壁中的第二电机动力连接，所述转动柱左侧端面设有开口朝左的收纳腔，所述收纳腔中设有电磁夹具机构，所述收纳腔右侧内壁中设有开口向下的第二滑动槽，所述第二滑动槽中滑动安装有齿条，所述齿条中设有开口向上的第一螺纹孔，所述第一螺纹孔中螺纹配合安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆顶部延伸端与固定设置于所述第二滑动槽内顶壁中的第三电机动力连接。

进一步的技术方案，所述电磁夹具机构包括可转动的设置于所述收纳腔前后端壁中的第三转动轴以及前后对称设置于所述第三转动轴上的转动臂，前后两个所述转动臂之间的所述第三转动轴上固定设有第二转动齿轮，所述转动臂上转动配合安装有夹持臂，前侧的所述夹持臂后侧端面上固定设有永磁体，后侧所述夹持臂前侧端面上固定设有与所述永磁体相配合的电磁驱动装置，前后两个所述夹持臂之间设有第一顶压弹簧。

进一步的技术方案，所述收纳腔与所述第二滑动槽之间连通设置有通槽，所述通槽中通过通槽第四转动轴可转动的安装有与所述第二转动齿轮以及所述齿条相啮合的变向齿轮。

进一步的技术方案，所述升降装置包括左右对称设置于所述基座顶部端面内且开口向上的第三滑动槽，左右两个所述第三滑动槽之间的所述基座中固定设有第四电机，所述第三滑动槽中滑动安装有第二滑动块，所述第二滑动块中设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔中螺纹配合安装有第二螺纹杆，左右两个所述第二螺纹杆外侧端分别与所述第三滑动槽外侧内壁转动配合连接，且左右两个所述第二螺纹杆内侧端分别与所述第四电机左右两端动力接，所述第二滑动块顶部端面固定设有第一连接块，所述托台底部端面固定设有第二连接块，所述第一连接块所述第二连接块之间铰接安装有伸缩杆。

进一步的技术方案，所述第二转动腔与所述绕线腔之间连通设置有通腔，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间传动配合安装有位于所述通腔中的传动带，所述绕线腔与所述第一滑动槽之间连通设置有穿槽，所述绕线轮上绕设有拉绳，所述拉绳远离所述绕线轮的一端贯穿所述穿槽且与所述第一滑动块固定连接，所述第一滑动槽右侧内壁中设有与所述第一滑动块固定连接的第二顶压弹簧。

进一步的技术方案，所述标签台外圆上固定设有凸出环，所述标签台顶部端面内设有多组环形分布的插孔，所述插孔用于插放标签，所述标签台底部段内设有开口朝下的花键槽。

本发明的有益效果是：

本发明装置在使用时，将装有标签的所述标签台放置于所述安装槽中，使所述花键槽与所述花键轴花键配合连接，然后控制所述第四电机以及所述第一电机转动，所述第一电机转动后可通过所述第二锥齿轮带动所述第一锥齿轮、花键轴以及所述标签台转动，所述第四电机转动后可带动所述第二螺纹杆转动，所述第二螺纹杆转动后可驱动左右两个所述第二滑动块相对滑动，左右两个所述第二滑动块相对滑动后可通过所述伸缩杆顶升所述托台带动所述标签台向上移动，当所述托台顶部端面右侧与所述转动柱底部端面相抵时，控制所述第四电机停止转动，此时，所述插槽与所述第二滑动槽相对准，然后控制所述第三电机转动，所述第三电机转动后可通过所述第一螺纹杆驱动所述齿条向下滑动而插入所述插槽中，所述齿条向下滑动过程中首先可通过所述变向齿轮驱动所述第二转动齿轮带动所述转动臂以及所述夹持臂逆时针翻转，当所述齿条插入所述插槽中并与与所述第一转动齿轮啮合后，所述齿条继续向下滑动后可通过驱动所述第一转动齿轮带动所述第一传动轮、第二传动轮以及所述绕线轮转动，所述绕线轮转动后可通过所述拉绳拉动所述第一滑动块向右滑动，所述第一滑动块向右滑动后，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相脱离，所述花键轴以及所述标签台停止转动，由此，第一次夹持位置被确定，所述齿条继续向下滑动，所述转动臂以及所述夹持臂继续向下翻转，所述第一滑动块继续向右滑动，当所述第一滑动块右侧端面与所述第一滑动槽右侧内壁相抵时，被夹持标签位于前后两个所述夹持臂之间，此时，控制所述电磁驱动装置上电，所述电磁驱动装置上电后可通过与所述永磁体的配合而实现前后两个所述夹持臂相对翻转，从而对标签进行夹取操作；夹取完成后，控制所述第三电机反向转动，所述第三电机反向转动后可驱动所述齿条向上滑动，所述齿条向上滑动后一方面可驱动所述绕线轮进行放线操作，此时，在所述第二顶压弹簧的作用下，所述第一滑动块逐渐向左滑动，而另一方面所述齿条向上滑动后可通过所述变向齿轮驱动所述第二转动齿轮带动所述转动臂、夹持臂顺时针翻转，从而将标签取出所述插孔，当所述齿条顶部端面与所述第二滑动槽内顶壁相抵后，此时，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮重新啮合，所述标签台继续转动，从而带动所述下一个标签进入夹取位置，与此同时，可通过所述第二电机带动所述转动柱正反转动以及通过所述电磁驱动装置的协同工作进行落料操作，由此往复即可实现往复夹取操作，本发明装置结构简单，自动化程度高，可实现标签的自动送料以及往复夹取操作，可大大提高标签夹取精准度以及标签加工生产效率。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的结构示意图。

图2为图1中托台的结构示意图。

图3为图1中a-a处的结构示意图。

图4为本发明中标签台的结构示意图。

具体实施方式

如图1-4所示，本发明的一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手,包括标签台60、基座10通过升降装置设置于所述基座10上的托台17以及设置于所述托台17上方的机械手装置，所述托台17中设有开口向上的安装槽18，所述安装槽18内底壁设有第一转动腔19，所述第一转动腔19内底壁转动配合安装有伸入所述安装槽18中的花键轴20，所述第一转动腔19中的所述花键轴20上固定设有第一锥齿轮37，所述第一转动腔19右侧内壁中向右延伸设置有第一滑动槽22，所述第一滑动槽22中滑动安装有第一滑动块35，所述第一滑动块35左侧端面内固定设有第一电机36，所述第一电机36左侧动力连接有第二锥齿轮21，所述安装槽18右侧的所述托台17顶部端面内设有开口向上的插槽26，所述插槽26左侧内壁中设有第二转动腔27，所述第二转动腔27前后端壁中可转动的安装有第一转动轴29，所述第一转动轴29上固定设有第一转动齿轮28以及位于所述第一转动齿轮28后侧的第一传动轮，所述第二转动腔27左下方的所述插槽26左侧内壁中设有绕线腔34，所述绕线腔34前后端壁中转动配合安装有第二转动轴33，所述第二转动轴33固定设有绕线轮32以及位于所述绕线轮32后侧的第二传动轮，所述机械手装置包括固定设置于墙体上的固定座38以及设置于所述固定座38底部端面内的转动槽，所述转动槽中通过转动轴承可转动的安装有向下延伸的转动柱41，所述转动柱41顶部端面与固定设置于所述转动槽内顶壁中的第二电机40动力连接，所述转动柱41左侧端面设有开口朝左的收纳腔52，所述收纳腔52中设有电磁夹具机构，所述收纳腔52右侧内壁中设有开口向下的第二滑动槽43，所述第二滑动槽43中滑动安装有齿条45，所述齿条45中设有开口向上的第一螺纹孔，所述第一螺纹孔中螺纹配合安装有第一螺纹杆44，所述第一螺纹杆44顶部延伸端与固定设置于所述第二滑动槽43内顶壁中的第三电机42动力连接。

有益地，所述电磁夹具机构包括可转动的设置于所述收纳腔52前后端壁中的第三转动轴47以及前后对称设置于所述第三转动轴47上的转动臂49，前后两个所述转动臂49之间的所述第三转动轴47上固定设有第二转动齿轮48，所述转动臂49上转动配合安装有夹持臂51，前侧的所述夹持臂51后侧端面上固定设有永磁体53，后侧所述夹持臂51前侧端面上固定设有与所述永磁体53相配合的电磁驱动装置54，前后两个所述夹持臂51之间设有第一顶压弹簧55。

有益地，所述收纳腔52与所述第二滑动槽43之间连通设置有通槽46，所述通槽46中通过通槽第四转动轴461可转动的安装有与所述第二转动齿轮48以及所述齿条45相啮合的变向齿轮462。

有益地，所述升降装置包括左右对称设置于所述基座10顶部端面内且开口向上的第三滑动槽12，左右两个所述第三滑动槽12之间的所述基座10中固定设有第四电机110，所述第三滑动槽12中滑动安装有第二滑动块13，所述第二滑动块13中设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔中螺纹配合安装有第二螺纹杆11，左右两个所述第二螺纹杆11外侧端分别与所述第三滑动槽12外侧内壁转动配合连接，且左右两个所述第二螺纹杆11内侧端分别与所述第四电机110左右两端动力接，所述第二滑动块13顶部端面固定设有第一连接块14，所述托台17底部端面固定设有第二连接块16，所述第一连接块14所述第二连接块16之间铰接安装有伸缩杆15。

有益地，所述第二转动腔27与所述绕线腔34之间连通设置有通腔30，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间传动配合安装有位于所述通腔30中的传动带31，所述绕线腔34与所述第一滑动槽22之间连通设置有穿槽24，所述绕线轮32上绕设有拉绳25，所述拉绳25远离所述绕线轮32的一端贯穿所述穿槽24且与所述第一滑动块35固定连接，所述第一滑动槽22右侧内壁中设有与所述第一滑动块35固定连接的第二顶压弹簧23。

有益地，所述标签台60外圆上固定设有凸出环61，所述标签台60顶部端面内设有多组环形分布的插孔62，所述插孔62用于插放标签，所述标签台60底部段内设有开口朝下的花键槽63。

本发明装置在初始状态时，左右两个所述第二滑动块13相互远离，所述伸缩杆15程收缩状态，在所述第二顶压弹簧23的顶压下，所述第一滑动块35位于所述第一滑动槽22最左侧，所述第二锥齿轮21与所述第一锥齿轮37相啮合，所述转动臂49以及所述夹持臂51完全收纳于所述收纳腔52中，在所述第一顶压弹簧55的顶压下，前后两个所述夹持臂51相互远离，所述齿条45完全收纳于所述第二滑动槽43中。

使用时，将装有标签的所述标签台60放置于所述安装槽18中，使所述花键槽63与所述花键轴20花键配合连接，然后控制所述第四电机110以及所述第一电机36转动，所述第一电机36转动后可通过所述第二锥齿轮21带动所述第一锥齿轮37、花键轴20以及所述标签台60转动，所述第四电机110转动后可带动所述第二螺纹杆11转动，所述第二螺纹杆11转动后可驱动左右两个所述第二滑动块13相对滑动，左右两个所述第二滑动块13相对滑动后可通过所述伸缩杆15顶升所述托台17带动所述标签台60向上移动，当所述托台17顶部端面右侧与所述转动柱41底部端面相抵时，控制所述第四电机110停止转动，此时，所述插槽26与所述第二滑动槽43相对准，然后控制所述第三电机42转动，所述第三电机42转动后可通过所述第一螺纹杆44驱动所述齿条45向下滑动而插入所述插槽26中，所述齿条45向下滑动过程中首先可通过所述变向齿轮462驱动所述第二转动齿轮48带动所述转动臂49以及所述夹持臂51逆时针翻转，当所述齿条45插入所述插槽26中并与与所述第一转动齿轮28啮合后，所述齿条45继续向下滑动后可通过驱动所述第一转动齿轮28带动所述第一传动轮、第二传动轮以及所述绕线轮32转动，所述绕线轮32转动后可通过所述拉绳25拉动所述第一滑动块35向右滑动，所述第一滑动块35向右滑动后，所述第二锥齿轮21与所述第一锥齿轮37相脱离，所述花键轴20以及所述标签台60停止转动，由此，第一次夹持位置被确定，所述齿条45继续向下滑动，所述转动臂49以及所述夹持臂51继续向下翻转，所述第一滑动块35继续向右滑动，当所述第一滑动块35右侧端面与所述第一滑动槽22右侧内壁相抵时，被夹持标签位于前后两个所述夹持臂51之间，此时，控制所述电磁驱动装置54上电，所述电磁驱动装置54上电后可通过与所述永磁体53的配合而实现前后两个所述夹持臂51相对翻转，从而对标签进行夹取操作；夹取完成后，控制所述第三电机42反向转动，所述第三电机42反向转动后可驱动所述齿条45向上滑动，所述齿条45向上滑动后一方面可驱动所述绕线轮32进行放线操作，此时，在所述第二顶压弹簧23的作用下，所述第一滑动块35逐渐向左滑动，而另一方面所述齿条45向上滑动后可通过所述变向齿轮462驱动所述第二转动齿轮48带动所述转动臂49、夹持臂51顺时针翻转，从而将标签取出所述插孔62，当所述齿条45顶部端面与所述第二滑动槽43内顶壁相抵后，此时，所述第二锥齿轮21与所述第一锥齿轮37重新啮合，所述标签台60继续转动，从而带动所述下一个标签进入夹取位置，与此同时，可通过所述第二电机40带动所述转动柱41正反转动以及通过所述电磁驱动装置54的协同工作进行落料操作，由此往复即可实现往复夹取操作；

使用完成后，通过所述第二电机40、第三电机42、电磁驱动装置54以及所述第四电机110的协同工作使本发明装置回复至初始状态即可。

本发明的有益效果是：

本发明装置在使用时，将装有标签的所述标签台放置于所述安装槽中，使所述花键槽与所述花键轴花键配合连接，然后控制所述第四电机以及所述第一电机转动，所述第一电机转动后可通过所述第二锥齿轮带动所述第一锥齿轮、花键轴以及所述标签台转动，所述第四电机转动后可带动所述第二螺纹杆转动，所述第二螺纹杆转动后可驱动左右两个所述第二滑动块相对滑动，左右两个所述第二滑动块相对滑动后可通过所述伸缩杆顶升所述托台带动所述标签台向上移动，当所述托台顶部端面右侧与所述转动柱底部端面相抵时，控制所述第四电机停止转动，此时，所述插槽与所述第二滑动槽相对准，然后控制所述第三电机转动，所述第三电机转动后可通过所述第一螺纹杆驱动所述齿条向下滑动而插入所述插槽中，所述齿条向下滑动过程中首先可通过所述变向齿轮驱动所述第二转动齿轮带动所述转动臂以及所述夹持臂逆时针翻转，当所述齿条插入所述插槽中并与与所述第一转动齿轮啮合后，所述齿条继续向下滑动后可通过驱动所述第一转动齿轮带动所述第一传动轮、第二传动轮以及所述绕线轮转动，所述绕线轮转动后可通过所述拉绳拉动所述第一滑动块向右滑动，所述第一滑动块向右滑动后，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相脱离，所述花键轴以及所述标签台停止转动，由此，第一次夹持位置被确定，所述齿条继续向下滑动，所述转动臂以及所述夹持臂继续向下翻转，所述第一滑动块继续向右滑动，当所述第一滑动块右侧端面与所述第一滑动槽右侧内壁相抵时，被夹持标签位于前后两个所述夹持臂之间，此时，控制所述电磁驱动装置上电，所述电磁驱动装置上电后可通过与所述永磁体的配合而实现前后两个所述夹持臂相对翻转，从而对标签进行夹取操作；夹取完成后，控制所述第三电机反向转动，所述第三电机反向转动后可驱动所述齿条向上滑动，所述齿条向上滑动后一方面可驱动所述绕线轮进行放线操作，此时，在所述第二顶压弹簧的作用下，所述第一滑动块逐渐向左滑动，而另一方面所述齿条向上滑动后可通过所述变向齿轮驱动所述第二转动齿轮带动所述转动臂、夹持臂顺时针翻转，从而将标签取出所述插孔，当所述齿条顶部端面与所述第二滑动槽内顶壁相抵后，此时，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮重新啮合，所述标签台继续转动，从而带动所述下一个标签进入夹取位置，与此同时，可通过所述第二电机带动所述转动柱正反转动以及通过所述电磁驱动装置的协同工作进行落料操作，由此往复即可实现往复夹取操作，本发明装置结构简单，自动化程度高，可实现标签的自动送料以及往复夹取操作，可大大提高标签夹取精准度以及标签加工生产效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。