模内贴标机械手装置的取放标伸缩机构的制作方法

本实用新型涉及机械领域，更具体地说涉及一种模内贴标机械手装置的取放标伸缩机构。

背景技术：

传统的贴标机械手由五大机构和配套的电气系统组成，实现从备标→送标→转标→模内贴标→产品取出堆叠的注塑生产食品容具盖类的产品化功能，其中，模内贴标和产品取出堆叠之间还具有产品的注塑成型这一环节，此注塑成型在容具注塑装置的模内机构进行，此容具注塑装置为常规的注塑装置。此五大机构包括备标机构、送标机构、取放标伸缩机构、进出模机构和取件堆叠机构；然而，取放标伸缩机构中一般采用两个电机分别驱动对应的部位伸缩，而采用两个电机会影响贴标机械手结构的紧凑性。

鉴于此，本案实用新型人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑的模内贴标机械手装置的取放标伸缩机构。

为达到上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种模内贴标机械手装置的取放标伸缩机构，此取放标伸缩机构滑动装设于模内机械手装置的进出模内机构上，此取放标伸缩机构包括框架，装设于所述框架外的伸缩组件，装设于所述框架内的两套传动装置和用于驱动两套所述传动装置同时传动的驱动装置，所述伸缩组件包括两伸缩件，两所述传动装置均包括曲柄连杆装置和与所述曲柄连杆装置相连接的连动装置，两所述连动装置分别与所述伸缩件一对一固定连接，所述驱动装置包括伸缩驱动电机、多个同步带轮和与各所述同步带轮传动连接的同步带，两所述曲柄连杆装置和所述伸缩驱动电机分别与一个所述同步带轮传动连接。

两所述连动装置均包括滑杆以及分别套设于所述滑杆上的滑块和连动杆，所述滑杆的两端分别固设于所述框架上，并且，所述滑杆的第一端端部与一个所述伸缩件相对应，所述滑杆的第二端部与另一个所述伸缩件相对应，所述连动杆的第一端固设于所述滑块上，所述连动杆的第二端与其中一个所述伸缩件固定连接。

所述连动装置中所述滑杆设置有两根，且两根所述滑杆并排设置。

两所述曲柄连杆装置均包括曲柄和与所述曲柄相连接的可调连杆，所述可调连杆的第一端端部装设于所述曲柄上，所述可调连杆的第二端端部装设于所述滑块上，并且，所述可调连杆与所述连动杆分设于所述滑块的两侧。

所述可调连杆的两端分别套设有关节轴承，其中一个所述关节轴承装设于所述曲柄上，另一所述关节轴承装设于所述滑块上。

所述滑块对应于所述可调连杆的一侧面延伸出两凸块，两所述凸块相对设置，并且，所述关节轴承通过第一转动轴固设于两所述凸块之间。

取放标伸缩机构处于模内贴标机械手装置的送标机构和取件堆叠机构之间，并且，两所述伸缩件均包括抵接段、取放段及处于抵接段和取放段之间的过渡段，两所述抵接段分别与对应的所述传动杆固定连接，与所述送标机构相对应的所述取放段上装设有第一电吸件，与所述取件堆叠机构相对应的所述取放段上装设有第二电吸件，所述第一电吸件和所述第二电吸件相背设置。

所述框架背离所述模内机构的一侧盖设有底板，各所述同步带轮装设于所述底板上。

采用上述结构后，本实用新型具有如下有益效果：通过同一个伸缩驱动电机驱动同步带，带动与对应的曲柄连杆装置连接的同步带轮旋转，以此驱动两连杆装置旋转，然后在对应的传动装置的带动下，带动两伸缩件伸缩，这样，能够在同一伸缩驱动电机的驱动下实现两伸缩件的伸缩，相比于设置两个伸缩驱动电机，缩小了取放标伸缩机构的整体体积，并且保证了取放标伸缩机构结构的紧凑。

进一步地，传动装置为滑杆和滑块的配合滑动，曲柄连杆装置采用可调节连杆，由于可调连杆的设置，能够对滑块的行程进行调节，当分别对两根可调连杆的调节后，能够在同一伸缩驱动电机的驱动下实现两个滑块不同行程的控制。

附图说明

图1为使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置的整体结构示意图。

图2为使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置的备标机构的结构示意图。

图3为使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置的备标机构的另一角度的结构示意图。

图4为图2中省略标签盒的结构示意图。

图5为图2中定姿盘的结构示意图。

图6为使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置的送标机构的结构示意图。

图7为本实用新型的取放标伸缩机构的结构示意图。

图8为本实用新型的取放标伸缩机构的另一角度的结构示意图。

图9为图7的局部示意图。

图中：

1-机架 2-备标机构

21-定姿盘 22-定姿板

23-定姿滑动块 231-滑动凸柱

24-传动件 251-定姿气缸

252-连接臂 253-齿条

254-齿轮 26-槽道结构

261-第一限位块 262-第二限位块

263-第三限位块 264-第四限位块

265-第五限位块 266-第六限位块

267-第七限位块 27-放标盒

271-限位导杆 272-偏心压片

273-基板 274-容纳部

2721-开口 281-支架

29-旋转块

3-送标机构 31-送标直线导轨

32-送标滑块 33-送标电吸盒

34-送标转动臂 4-取放标伸缩机构

41-框架 411-底板

43-第一电吸件 431-第一电吸盒

44-第二电吸件 441-伸缩驱动电机

442-同步带轮 443-同步带

451-抵接段 452-过渡段

453-取放段 461-滑杆

462-滑块 4621-凸块

463-连动件 471-曲柄

472-可调连杆 473-关节轴承

5-进出模机构 51-进出模内直线导轨

52-进出模内安装板 6-取件叠放机构

611-第二电吸盒 612-第二转动臂

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，如图1-9所示，包括机架1以及设置于机架1上的备标机构2、送标机构3、取放件伸缩机构4、进出模机构5和取件叠放机构6。

以机架1的长度方向为左右方向，以机架1的宽度方向为前后方向，此备标机构2用于放置标签片，并使用于放置此标签片且平行设置的放标盒能够水平进行换位，由此模内贴标机械手将此标签片贴设于容具上，并注塑成型；送标机构3用于从备标机构上吸取标签片，取放件伸缩机构4用于吸取送标机构3上的标签片并送入容具注塑装置的模内机构进行贴标，同时将已贴标成型件从容具注塑装置的模内机构取出；进出模机构5用于带动取放标伸缩机构4前后滑动；取件叠放机构6用于吸附取放标伸缩机构上的已贴标成型件，并将此贴标成型件进行堆叠。其中，取放标伸缩机构4设置于送标机构3和取件叠放机构6之间，并且，取放标伸缩机构4在进出模机构的带动下能够进入模内机构中。使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，采用常规的PLC控制器，实现自动化生产控制。

如图1-5所示，此备标机构2包括定姿盘21、定姿板22、放标盒27及备标驱动装置，定姿板22设置有两个，两定姿板22平行设置，两定姿板22的第一端分别通过滑动组件水平装设于定姿盘21上，且两所述滑动组件分别带动定姿板22以定姿板22自身不转动的方式沿定姿盘21进行180°的换位，两定姿板22的上侧面分别设置有放标盒27，其中，备标驱动装置用于驱动滑动组件滑动从而使两定姿板22以自身不转动的方式进行180°换位，即放标盒27始终按处于定姿板22的上侧面的方式进行换位；并且，两定姿板22的第二端分别通过同一传动件24与备标驱动装置传动连接。

两滑动组件均包括定姿滑动块23和导向杆231，此导向杆231设置于定姿滑动块23上，此定姿滑动块23通过定姿盘21上的槽道结构与导向杆231的配合，即通过导向杆231在定姿盘21上的槽道结构中滑动，使得定姿滑动块23以自身不转动的方式进行180°换位，其中，定姿板22的第一端水平固定连接于定姿滑动块的一侧上，此导向杆231设置有至少两根，各导向杆231的自由端处于定姿滑动块23的另一侧上，另一端滑动连接在槽道结构中。具体来说，以定姿滑动块23与定姿板22相配合连接的一面为滑动块安装面，滑动块安装面设置有承台，此承台水平布设于滑动安装面上，定姿板22的第一端端部承接于此承台上，并通过螺丝与螺母的配合将定姿板22和承台固设在一起，本实施例中，定姿板22与定姿滑动块23的连接还可以采用机械领域内的其他方式实现。进一步地，各导向杆231与定姿滑动块23一体成型，或者各导向杆231均为螺杆，各螺杆分别穿过定姿滑动块23，且各螺杆的两端分设于定姿滑动块23的两侧，与定姿板22同侧的第一端端部通过螺母螺锁于定姿滑动块23上，第二端处于槽道结构内。定姿板22的第二端端部分别通过第一转轴与第一轴承的配合装设于同一传动件24上，两第一轴承分别嵌设于同一传动件上，本实施例中以此传动件24为传动板为例，备标机构2通过支架281装设于机架1上，且支架281上嵌装有第二轴承，支架281与传动件24通过第二轴承和第二转轴的配合传动连接，其中，第二转轴对应处于两第一转轴之间，备标驱动装置用于驱动传动件24以自身中间位置为原点的转动。备标驱动装置包括气缸组件和用于带动传动件24转动的齿轮齿条组件，此齿轮齿条组件与所述气缸组件相连接，齿轮齿条组件与传动件24的中心位置处传动连接在一起，此齿轮齿条组件用于带动传动件24转动。具体来说，此气缸组件包括定姿气缸251，齿轮齿条组件包括相互啮合的齿条253和齿轮254，定姿气缸251和齿轮齿条组件分别安装于支架281远离传动件24的一侧处，且定姿气缸251的缸体按常规方式铰接于机架1上，齿轮254套设于第二转轴的第一端端部，第二转轴的第二端端部紧密套设于传动件24对应于两第一转轴之间的中心位置处，齿条253的一端与定姿气缸251的活塞杆固定连接。较佳地，第二转动轴的第一端端部铰接有连接臂252，此连接臂252开设有延伸至其内部的容纳口，齿条253处于所述连接臂252的容纳口内，且齿条253对应与齿轮254相啮合的部分处于此容纳口内，用以防止转动过程中齿轮254和齿条253脱离。

如图5所示，定姿盘21的一侧开设有凹槽，此凹槽的槽底以槽底的中心位置为环绕中心依次设置有第一限位块261、第二限位块262、第三限位块263、第四限位块264、第五限位块265和第六限位块266，并且，凹槽槽底的中心位置处设置有第七限位块267。其中，第一限位块261和第五限位块265结构相同，第二限位块262和第四限位块264结构相同，各限位块对称布设于凹槽的槽底处，其中，各限位块的侧边和凹槽共同形成槽道结构26。

具体来说，当定姿滑动块23滑动至与第一限位块261对应的位置时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于此槽道结构对应于第一限位块261的两侧的位置；第二限位块262处于凹槽槽底的上部，并且，当定姿滑动块23滑动至与第二限位块262对应的位置时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别处于槽道结构对应于第二限位块262的上侧位置，这样使得前述的两导向杆231在第二限位块262的上侧与凹槽槽壁之间的位置处移动；当定姿滑动块23滑动至与第三限位块263对应的位置时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于此槽道结构对应于第三限位块263的两侧的位置；当定姿滑动块23滑动至与第四限位块264对应的位置时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于槽道结构对应于第四限位块264的两侧的位置；第七限位块267设置于凹槽槽底的中心位置，与第五限位块265之间形成上侧槽道，第五限位块265处于凹槽槽底的下部，当定姿滑动块23滑动至与第五限位块265时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别处于槽道结构对应于第五限位块265的上侧的位置，这样使得两导向杆231均在第五限位块265与第七限位块267之间的位置处移动；当定姿滑动块23滑动至与第六限位块266对应的位置时，同一定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于槽道结构对应于第六限位块266的两侧的位置。初始状态时，其中一个定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于槽道结构对应于第一限位块261的两侧，另一个定姿滑动块23上的两导向杆231分别位于槽道结构对应于第四限位块264的两侧的位置。这样，通过各限位块的限制，同一定姿滑动块中的两导向杆231依次逆时针或顺时针方向按前述的方式移动，在移动过程中始终令对应的定姿板的板面水平布设于定姿盘，即定姿滑动块23自身无法转动且能够进行180°换位。

进一步地，第三转轴上装设有旋转块29，旋转块29和两定姿滑动块23的截面均呈圆形，此旋转块29与两定姿滑块23分别相互抵接传动，且三者并排设置，这样，通过此旋转块29对两定姿滑动块23进行限位。其中，旋转块29装设于此第七限位块267的顶面，两定姿滑动块23分设于旋转块29的两侧，其中，旋转块29和两定姿滑动块23的直径相同。

进一步地，放标盒27设置有两个，两个放标盒27分别装设于对应的定姿板22第一端的上侧面，并且，两放标盒27均包括多根限位导杆271和偏心组件，各限位导杆271环绕设置于定姿板22上，并围合成一个容纳部274，此容纳部274与标签片相适配，以便于放置标签片，其中，容纳部内叠放有多片相互叠设的标签片；偏心组件包括基板273和多个偏心压片272，基板273套设于各限位导杆271处，且基板273上对应于容纳部274处开设有开口2721，以便于标签片进出，其中，标签片出入开口2721时不会与基板相接触。本实施例中偏心压片272设置四个，四个偏心压片272分别间隔安装在基板273上，且各偏心压片272均紧临开口2721处分布，四个偏心压片272的相应部分均凸出于基板273的开口2721的边缘处，即四个偏心压片272的相应部分均处于开口2721的范围内，以各偏心压片272凸出的部分为凸出部，而且，四个偏心压片272的凸出部的下侧面均与同一标签片的顶面相接触，这样，基板273的重力通过各偏心压片272施加于各偏心压片272相接触的标签片的顶面，形成一定的压力，其中各偏心压片272均可以调整放置于基板273的位置，即，各偏心压片272分别与同一标签片的顶面相接触的面积能够调节，其中，各偏心压片的数量可根据实际情况进行设置。当吸取标签片时，各偏心压片272均与处于顶层的标签片的接触面积很小，在相同的压力下，相邻标签片之间产生的抽片片间摩擦力就很小，这样，保证了吸取很薄的标签片时的精确度，以及吸取标签片时能够防止放置其他标签片也同时被往上带。此外，随着容纳部274内的标签片不断被抽取后，容纳部274内各标签片的高度逐渐下降，此时，基板272在重力作用下顺着各限位导杆同步下降，而施加在容纳部274内的各标签片的压力和片间摩擦力保持稳定不变，以此确保吸取标签片全过程的状态稳定。

在实际调试中，可以通过改变基板273的厚度或基板273的配重来改变基板273施加的压力，以此合适的压力和尽可能小的片间摩擦力，保证吸取标签片的顺畅进行。

此外，放标盒27还可以设置四个，每两个放标盒27分别装设于同一定姿板22的两端的上侧面。在本实施中，以放标盒27设置四个为例。

使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，两定姿板22分别固设于对应的定姿滑动块23上，且定姿滑动块23装设于槽道结构内，并且，两定姿板22通过备标驱动装置的驱动使两定姿板22同时进行180°转动，而由于槽道结构的限制，使得两定姿滑动块23以不会自身转动的方式进行180°移动，从而使两定姿板22以自身不转动的方式沿定姿盘21进行180°移动，进而实现两定姿板22的换位，令两定姿板22上的各放标盒27也实现了换位，处于定姿盘21的右侧的两放标盒27均为工作放标盒，左侧的两放标盒27均为备用放标盒，这样，模内贴标机械手装置工作时，仅需人工将标签片放置于备用放标盒内即可，无需停机更换标签片，省时省力，同时，提高此贴标机械手装置的工作效率。另，各限位导杆围合成放置标签片的容纳部，而且偏心组件内的设置，保证了吸取很薄的标签片时的精确度，以及吸取标签片时能够防止放置其他标签片也同时被往上带。

如图1所示和如图6所示，送标机构3采用模内贴标机械手装置中常规的送标机构，本实施例中此送标机构采用如下结构：此送标机构3包括第一电吸转动装置、第一升降装置和左右移动装置，左右移动装置装设于机架1的左侧或右侧，本实施例中以左右移动装置装设于机架1的左侧为例，第一升降装置按常规方式装设于左右移动装置上，以此使第一升降装置左右移动，并且第一升降装置处于备标机构2的上方，第一电吸转动装置装设于第一升降装置上，以此使第一电吸转动装置上下升降，且第一电吸转动装置以能够转动的方式装设于第一升降装置中，并且，第一升降装置和左右移动装置分别装设于机架1上，其中，此第一升降装置采用常规的同步带拖动直线导轨滑块的方式实现上下升降，左右移动装置采用常规的滚珠丝杠实现左右移动，且第一升降装置和左右移动装置分别通过驱动电机进行驱动。具体来说，第一升降装置包括竖直放置的送标直线导轨31和与送标直线导轨31相互配合的送标滑块32，第一电吸转动装置包括送标转动臂34、电吸连接板32及分别装设于电吸连接板32两端端部的底面的送标电吸盒33，送标滑块32的前侧面与连接板32之间通过送标转动臂34连接在一起，此送标转动臂34的上端按常规方式以沿右侧转动的方式装设于送标滑块32的前侧面，并通过常规的PLC控制器进行控制；两送标电吸盒33分别与同一定姿板21上对应的放标盒的开口2721相面对。另，第一升降装置和左右移动装置还可以采用机械领域内的其他常规方式实现上下和左右移动。

通过第一电吸转动装置、第一升降装置和左右移动装置的设置，其中，第一电吸转动装置以转动的方式装设于送标滑块32上，以此带动标签片上下、左右方向移动以及绕送标滑块32向右侧转动。

进出模机构5采用现有常规的进出模机构，此进出模机构5处于送标机构3的右侧，本实施例中此进出模机构5采用如下结构：进出模机构5装设于机架1内的上部处，此进出模机构5沿机架1的前后方向布设，且此进出模机构5采用同步带组件进行传动，此进出模机构5包括进出直线导轨51、与进出模内直线导轨51滑动配合的进出模内安装板52和同步带组件，此同步带组件包括供进出模内安装板52安装于上的进出模内直线导轨51，与进出模内安装板52相连接的同步带，与同步带传动连接的同步带轮以及驱动此同步带轮转动的可控伺服电机，通过可控伺服电机的驱动，使同步带轮转动，从而使同步带带动进出模内安装板52前后滑动。此外，机架1前侧的外部对应于进出模机构5的位置装设有将容具注塑成形的模内机构，此模内机构为注塑容具的常规机构。

如图1所示和如图7-9所示，取放标伸缩机构4装设于前述的进出模机构5的安装板52上，使取放标伸缩机构4能够前后滑动，此取放标伸缩机构4包括框架41、伸缩组件、两套传动装置和驱动装置，伸缩组件包括两伸缩件，即第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件沿前后方向水平布设的方式设置于框架41的一侧，第二伸缩件沿前后方向水平布设的方式设置于框架41的另一侧，且第一伸缩件和第二伸缩件相对设置，两传动装置均包括曲柄连杆装置和连动装置，曲柄连杆装置与连动装置相连接，且第一伸缩件和第二伸缩件分别与对应的连动装置固定连接。具体来说，第一伸缩件远离框架41的一端装设有第一电吸件43，第二伸缩件远离框架41的一端装设有第二电吸件44，第一电吸件43和第二电吸件44相背设置。驱动装置包括伸缩驱动电机441、多个同步带轮442和与各同步带轮442传动配合的同步带443，两曲柄连杆装置分别与一个同步带轮442传动连接，伸缩驱动电机441与除前述的两个同步带轮442外的另外的同步带轮442传动连接。

具体来说，本实施例中以第一伸缩件为左伸缩件，第二伸缩件为右伸缩件，左伸缩件的第一端设置于框架41的左外侧壁，右伸缩件的第一端设置于右外侧壁上，左伸缩件的第二端上设置有第一电吸件43，且第一电吸件43上装设有两个水平间隔的第一电吸盒431，右伸缩件的第二端上设置有第二电吸件44，第一电吸件43与第二电吸件44相背设置；左伸缩件和右伸缩件均包括伸缩件，且两伸缩件均包括抵接段451、取放段453和处于抵接段451与取放段453之间的过渡段452，即，左伸缩件和右伸缩件的抵接段451分别对应为左伸缩件和右伸缩件的第一端，左伸缩件和右伸缩件的取放段453分别对应为左伸缩件和右伸缩件的第二端；此外，框架41远离伸缩件的一侧为后侧，框架41的后侧装设有底板411，各同步带轮442分别装设于底板411的后侧面。

两连动装置并排设置且结构相同，两连动装置分别布设于框架41内对应于前侧和后侧，两连动装置分别与曲柄连杆装置一对一配设，以设置于前侧的连动装置和曲柄连杆装置为例，连动装置包括滑杆461、滑块462和连动件463，滑杆461的两端分别固设于框架41的左侧壁和右侧壁，并且，滑杆461的第一端端部与左伸缩件相对应，滑杆461的第二端端部与右伸缩件相对应，滑块462滑动套设于滑杆461上，连动件463的右端固设于滑块462的左侧面，左端与左伸缩件的抵接段451固定连接在一起；并且，滑块462的右侧面延伸出两凸块4621，两凸块4621上下设置；曲柄连杆装置包括曲柄471和可调连杆472，曲柄471装设于底板411的前侧面，并处于框架41外靠近框架41的右侧面，曲柄471的中心转轴与相对应的同步带轮442同轴设置，可调连杆472的第一端端部固设于曲柄471上，第二端端部设于两凸块4621之间，并通过固定轴固设在一起，以此将可调连杆472与滑块462固定安装在一起。在本实用新型中，另一连动装置按与前述相反的方位装设于框架41内的后侧，以此推动右伸缩件的抵接段451联动。

进一步地，连动装置还包括另一滑杆461，两滑杆461上下平行布设，且两滑杆461分别套装于滑块462的上端和下端，且两凸块4621处于滑块462上对应于两滑杆461之间的中间位置处，以此加强传动装置的稳定性和可靠性。

作为另一优选地方式，可调连杆472的两端分别套有关节轴承473，一个关节轴承473通过套装于其内的第一转动轴固定于曲柄471上，另一关节轴承473装设于两凸块4621之间，并通过第二转动轴与两凸块4621相连接，这样，令可调连杆472的转动更加柔性、灵活，不易磨损。

在本实用新型中，伸缩驱动电机441驱动同步带，带动分别与对应的曲柄连杆装置同轴的同步带轮旋转，以此驱动两曲柄471旋转，然后在对应的可调连杆472的带动下，令两滑块462分别做直线往复运动，进而实现左伸缩件的左右伸缩和右伸缩件的右左伸缩。可调连杆472的设置，能够对滑块462的行程进行调节，这样，分别对两可调连杆472的调节，能够在同一伸缩驱动电机441的驱动下实现两滑块462不同行程的控制。

使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，如图1所示，取件叠放机构6采用常规的取件叠放机构，本实施例中此取件叠放机构6采用如下结构，此取件叠放机构6包括第二升降装置和第二电吸转动装置，此第二升降装置与前述的第一升降装置的结构相同，且采用驱动电机驱动，并且，第二升降装置中的直线导轨竖向装设于机架1上，第二电吸转动装置包括第二电吸盒611和第二转动臂612，第二转动臂612的第一端按前述的方式转动装设于第二升降装置的第二滑块上，第二端固定装设于第二电吸盒611沿长度方向上的中间位置处，此第二电吸盒611能够与右伸缩件的第一电吸件43相面对，且第一电吸件43与第二电吸盒611分别以自身的长度沿前后方向布设。

第二电吸盒611与右伸缩件上的第一电吸件43相面对，以便第二电吸盒611将右伸缩件上的第一电吸件4上已贴标的成型件吸取过来，然后通过第二升降装置将成型件堆叠。

此外，使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，还包括配套的电气系统，此电气系统为现有常规的电气系统，故不再赘述。在本实用新型中，送标电吸盒33、两第一电吸件43和第二电吸盒611的驱动端均与电气控制系统连接，并且第一升降装置、第二升降装置、左右移动装置和进出模机构及第一、第二电吸转动装置上的驱动电机的驱动端分别以常规方式与电气控制系统连接。

使用本实用新型取放标伸缩机构的模内贴标机械手装置，工作过程为：在备标机构2的四个放标盒27内分别人工放置标签片，然后送标机构2上的第一升降装置的上下升降和左右移动装置的左右移动，令两送标电吸盒33分别与对应的工作放标盒面对面，将工作放标盒内的标签片吸附至送标电吸盒33的表面上，然后第一电吸转动装置朝向右侧转动45°，随后进出模机构5中的可控伺服电机工作，带动取放标伸缩机构4滑动，令取放标伸缩机构4上的两第一电吸盒431分别与对应的送标电吸盒33相对，而后取放标伸缩机构4的伸缩驱动电机动作，使左伸缩件朝向左侧伸展和右伸缩件朝向右侧伸展，从而带动两第一电吸盒431分别贴近对应的送标电吸盒33，将送标电吸盒33上的标签片吸附至第一电吸盒431上，随后左伸缩件朝向右侧收缩和右伸缩件朝向左侧收缩，随后伸缩驱动电机441停止工作，而后进出模机构5上的可控伺服电机工作，带动取放标伸缩机构4滑动，令第一电吸件43和第二电吸件44进入模内机构，通过取放标伸缩机构4的伸缩驱动电机的工作，使左伸缩件朝向左侧伸展和右伸缩件朝向右侧伸展，令左伸缩件靠近模内机构的第一模区，右伸缩件靠近模内机构的第二模区，此第一模区放置有未注塑的容具，第二模区具有已贴标注塑成型的容具，随后两第一电吸盒431上的标签片分别吸附第一模区的容具上，第二电吸件44吸附第二模区中已完成贴标的成型件，随后左伸缩件和右伸缩件相互靠近收缩，随后伸缩驱动电机441停止工作，同时进出模机构4带动取放标伸缩机构4向后侧滑动，此时模内机构按常规方式使容具注塑成型，此时，进出模机构4带动取放标伸缩机构4向后侧滑动，直至第二电吸件44的两端分别与对应的第二电吸盒611相对，随后左伸缩件和右伸缩件按前述方式伸展，将第二电吸件44上的已贴标成型件吸附至第二电吸盒611上，随后左伸缩件和右伸缩件相靠近收缩，随后伸缩驱动电机441停止工作，取件叠放机构6上的驱动电机驱动第二升降装置启动，带动第二电吸盒611上下升降，且PLC控制器控制第二转动臂612朝向下方转动45°，以此将成型件堆叠。其中，当两工作放标盒27内的标签片用完，备标机构2上的备标驱动启动，使两定姿板22按前述方式换位，令备用放标盒处于定姿盘21的右侧，空的工作放标盒处于定姿盘21的左侧，然后人工对空的放标盒进行添加标签片。

以上所述仅为本实施例的优选实施例，凡跟本实用新型权利要求范围所做的均等变化和修饰，均应属于本实用新型的权利要求范围。