一种双层结构的机器人储物仓仓门及储物仓的制作方法

本实用新型涉及一种仓门，特别是涉及一种双层结构的机器人储物仓仓门及储物仓。

背景技术：

近年来，运输机器人得到了飞速的发展。对于运输机器人，如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。

现有技术中，运输机器人的储物仓均采用单层结构的仓门，通过侧面开仓或顶面开仓的方式实现仓门的打开和闭合。然而，现有的单层结构的储物仓仓门具有以下不足：

(1)单层结构的仓门容易直接将储物仓内的物品暴露在外面，导致用户的隐私泄露，用户体验不佳；

(2)侧面开仓多采用滑轨式，而滑轨式对机器人外壳的弧度就有较高要求，一般要求呈圆弧形，从而大大限制了机器人的外形设计，也就限制了机器人内部储物的空间，进而限制了机器人的实际物流递送作用；

(3)顶部开仓多采用单独设计的仓门，且仓门的大小受限较多，仓门以及仓门的运动机构会与内部储物仓及其他部件发生干涉。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种双层结构的机器人储物仓仓门及储物仓，设置有内仓门和外仓门，可实现任意位置处的仓门打开，保护了用户隐私，且在机器人内部储物空间不受限的前提下不与机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种双层结构的机器人储物仓仓门，包括：外仓门；与所述外仓门对应的外仓门动作组件，设置在储物仓上，用于驱动所述外仓门在所述储物仓侧面横向打开或闭合；内仓门，设置在所述外仓门内侧；内仓门动作组件，设置在所述储物仓上，用于驱动所述内仓门在所述储物仓侧面纵向打开或闭合。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门和内仓门为对开移动门结构，所述外仓门包含一对对应设置的外仓门门板，所述内仓门包含一对对应设置的内仓门门板。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件和一对外仓门门板一一对应，所述内仓门动作组件和一对内仓门门板一一对应。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件驱动一对外仓门门板，所述内仓门动作组件驱动一对内仓门门板。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件包括：

定位顶板，竖直设置在储物仓侧壁上；

活动机构底板，竖直设置在所述储物仓侧壁上；

两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；

两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与外仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述外仓门在所述储物仓侧面横向打开或闭合。

于本实用新型一实施例中，还包括外仓门驱动机构，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴往复移动；所述外仓门驱动机构包括：

同步带从动轮，设置在所述定位顶板上；

同步带主动轮和电机，均设置在所述活动机构底板上，且所述电机的输出轴与所述同步带主动轮相连；

同步带，套设在所述同步带主动轮和所述同步带从动轮上，且与所述滑动支杆定位支架固定连接，以带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴往复移动。

于本实用新型一实施例中，所述内仓门动作组件包括：

两个导轨，纵向设置在所述储物仓的侧壁上；所述导轨上纵向设置有内导槽和外导槽，所述内仓门分别卡设在所述内导槽和所述外导槽之间；

与所述内仓门对应的内仓门驱动机构，用于驱动所述内仓门沿所述两个导轨移动，以使所述内仓门在所述储物仓侧面纵向打开或闭合。

于本实用新型一实施例中，所述内仓门驱动机构包括：

至少一对上行拉索，分别设置在内仓门的两侧，用于拉动所述内仓门向上移动；

至少一对下行拉索，分别设在在所述内仓门的两侧，用于拉动所述内仓门向下移动；

滚筒，所述上行拉索和所述下行拉索分别反向绕设在所述滚筒上，以在所述滚筒旋转时带动所述上行拉索和所述下行拉索；

驱动电机，用于驱动所述滚筒旋转。

于本实用新型一实施例中，所述滚筒设置在所述储物仓顶部，所述上行拉索和所述下行拉索通过设置在所述储物仓侧壁和所述储物仓顶部的滚轮延伸至所述滚筒。

于本实用新型一实施例中，还包括若干压线块，设置在所述储物仓顶部，用于压紧所述上行拉索或所述下行拉索。

于本实用新型一实施例中，所述上行拉索和所述下行拉索通过设置在所述内仓门侧面的拉索固定件固定在所述内仓门上。

于本实用新型一实施例中，所述上行拉索和所述下行拉索的个数均为2个。

另外，本实用新型提供一种储物仓，包括上述的双层结构的机器人储物仓仓门。

如上所述，本实用新型的双层结构的机器人储物仓仓门及储物仓，具有以下有益效果：

(1)通过设置内仓门，可实现任意位置处的仓门打开，保护了用户隐私；

(2)通过设置外仓门，能够在机器人内部储物空间不受限的前提下不与机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉；

(3)便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。

附图说明

图1显示为本实用新型的双层结构的机器人储物仓仓门于一实施例中的结构示意图；

图2显示为本实用新型的外仓门动作组件于一实施例中的结构示意图；

图3显示为本实用新型的外仓门打开状态于一实施例中的示意图；

图4显示为本实用新型的内仓门组装结构于一实施例中的示意图；

图5显示为本实用新型的内仓门动作组件于一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

1 外仓门

2 内仓门

3 外仓门动作组件

31 定位顶板

32 活动机构底板

33 光轴

34 滑动支杆定位支架

35 仓门支架杆

36 外仓门驱动机构

4 内仓门动作组件

41 导轨

411 内导槽

412 外导槽

42 内仓门驱动机构

421 滚筒

422 大滚轮

423 小滚轮

424 长滚轮

425 压线块

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型的双层结构的机器人储物仓仓门及储物仓设置有内仓门和外仓门组成的双层仓门结构，可实现任意位置处的仓门打开，保护了用户隐私，且在机器人内部储物空间不受限的前提下不与机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

如图1所示，于一实施例中，本实用新型的双层结构的机器人储物仓仓门包括：

外仓门1，并排设置在储物仓侧面上，能够通过外仓门的左右移动实现仓门横向打开或闭合。

与所述外仓门1对应的外仓门动作组件，设置在储物仓上，用于驱动所述外仓门1在所述储物仓侧面横向打开或闭合。具体地，所述外仓门动作组件用于驱动对应的外仓门在所述储物仓侧面水平移动，从而实现仓门的横向打开或闭合。

内仓门2，设置在所述外仓门1内侧，从而构建了前后双层仓门结构。所述内仓门2通过纵向移动实现仓门纵向打开或闭合。

内仓门动作组件，设置在所述储物仓上，用于驱动所述内仓门2在所述储物仓侧面纵向打开或闭合。具体地，所述内仓门动作组件用于驱动对应的内仓门在所述储物仓侧面上行移动，从而实现仓门的纵向打开或闭合。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门1和内仓门2为对开移动门结构，所述外仓门1包含一对对应设置的外仓门门板，所述内仓门2包含一对对应设置的内仓门门板。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件和一对外仓门门板一一对应，所述内仓门动作组件和一对内仓门门板一一对应，从而实现一个外仓门动作组件对一个外仓门门板的一对一驱动，一个内仓门动作组件对一个内仓门门板的一对一驱动。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件驱动一对外仓门门板，所述内仓门动作组件驱动一对内仓门门板，从而实现所述外仓门动作组件对所述一对外仓门门板的一对二驱动，所述内仓门动作组件对所述一对内仓门门板的一对二驱动。

如图2和图3所示，于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件3驱动一个外仓门门板，具体包括：

定位顶板31，竖直设置在储物仓侧壁上。

活动机构底板32，竖直设置在所述储物仓侧壁上。也就是说，所述定位顶板31和所述活动机构底板32沿竖直方向平行设置在所述储物仓的一个侧壁上。

两个光轴33，一端设置在所述活动机构底板32上，一端设置在所述定位顶板31上。具体地，两个光轴33设置在所述定位顶板31和所述活动机构底板32之间。于本实用新型一实施例中，所述光轴33通过轴承固定在所述定位顶板31上。所述轴承的一端设置在所述光轴33的顶端，另一端固定在所述定位顶板31上。

滑动支杆定位支架34，套设在所述两个光轴33上，能够沿所述光轴33上下往复移动。具体地，所述滑动支杆定位支架34上设置有两个通孔，所述两个光轴33穿过所述两个通孔，从而使所述滑动支杆定位支架34能够沿所述光轴33上下往复移动。

两个仓门支架杆35，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架34两端，另一端与外仓门1固定连接，以在所述滑动支杆定位支架34的带动下，驱动所述外仓门1在所述储物仓侧面横向打开或闭合。具体地，所述两个仓门支架杆35设置在滑动支杆定位支架34的两端，即设置在所述两个光轴33的两侧，从而能够带动仓门一直降到储物仓的一侧，提供了高度上的重叠空间。相较于通过顶部推杆抬升的形式，本实用新型的方式节省了高度上的空间。优选地，所述仓门支架杆35通过定位销与外仓门固定连接。

于本实用新型一实施例中，所述外仓门动作组件3还包括外仓门驱动机构36，用于驱动所述滑动支杆定位支架34沿所述光轴33往复移动；所述外仓门驱动机构36包括：

同步带从动轮，设置在所述定位顶板上。具体地，所述同步带从动轮通过固定设置在所述定位顶板上的同步带支架轮上；所述同步带从动轮通过带轮旋转轴设置在同步带轮支架上，且所述同步带从动轮可以绕所述带轮旋转轴转动。

同步带主动轮和电机，均设置在所述活动机构底板上，且所述电机的输出轴与所述同步带主动轮相连。具体地，所述活动机构底板上设置有电机支架，所述同步带主动轮和所述电机设置在所述电机支架上。所述电机驱动所述同步带主动轮转动。优选地，所述电机63采用有刷自锁减速电机，不仅节省空间，而且承受过载能力高，振动小，噪音低。

同步带，套设在所述同步带主动轮和所述同步带从动轮上，且与所述滑动支杆定位支架固定连接，以带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴往复移动。具体地，当所述电机转动时，带动所述同步带主动轮转动，进而通过同步带带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴往复移动，所述滑动支杆定位支架再带动所述仓门支架杆上下往复移动，从而实现外仓门的开仓和关仓。优选地，所述同步带通过同步带固定架与所述滑动支杆定位支架固定连接。

需要说明的是，所述外仓门动作组件3同时驱动一对外仓门门板的结构和原理与上述相同，故在此不再赘述。

如图4和图5，于本实用新型一实施例中，所述内仓门动作组件4同时驱动两个内仓门门板，具体包括：

两个导轨41，纵向设置在所述储物仓的侧壁上；所述导轨41上纵向设置有内导槽411和外导槽412，所述内仓门2分别卡设在所述内导槽411和所述外导槽412之间。

与所述内仓门2对应的内仓门驱动机构42，用于驱动所述内仓门2沿所述两个导轨41移动，以使所述内仓门2在所述储物仓侧面纵向打开或闭合。具体地，其中一个内仓门门板卡设在所述内导槽411中，能够沿所述内导槽411上下移动；另一个内仓门门板卡设在所述外导槽412中，能够沿所述外导槽412上下移动，从而实现所述内仓门2沿所述导轨41交错设置。

于本实用新型一实施例中，所述内仓门驱动机构42包括：

至少一对上行拉索，分别设置在对应的内仓门的两侧，用于拉动所述内仓门向上移动。例如，对于内仓门门板2a，设置有一对上行拉索2a1和2a2；对于内仓门门板2b，设置有一对上行拉索2b1和2b2。

至少一对下行拉索，分别设在在所述内仓门的两侧，用于拉动所述内仓门向下移动。例如，对于内仓门门板2b，设置有一对下行拉索2a3和2a4；对于内仓门门板2b，设置有一对下行拉索2b3和2b4。

滚筒421，所述上行拉索和所述下行拉索分别反向绕设在所述滚筒上，以在所述滚筒421旋转时带动所述上行拉索和所述下行拉索。

驱动电机，用于驱动所述滚筒旋转。

具体地，设定上行拉索2a1和2a2顺时针绕设在滚筒上，下行拉索2a3和2a4逆时针绕设在滚筒上。当滚筒顺时针旋转时，拉动上行拉索2a1和2a2，放开下行拉索2a3和2a4，则所述内仓门2a门板向上移动；当滚筒逆时针旋转时，放开上行拉索2a1和2a2，拉动下行拉索2a3和2a4，则所述内仓门门板2a向下移动。设定上行拉索2b1和2b2顺时针绕设在滚筒上，下行拉索2b3和2b4逆时针绕设在滚筒上。当滚筒顺时针旋转时，拉动上行拉索2b1和2b2，放开下行拉索2b3和2b4，则所述内仓门2b门板向上移动；当滚筒逆时针旋转时，放开上行拉索2b1和2b2，拉动下行拉索2b3和2b4，则所述内仓门2b门板向下移动。当然，上下拉索和下行拉索的绕设方式可以灵活改变，则滚筒的不同方向旋转对应内仓门的不同方向移动。

于本实用新型一实施例中，所述滚筒421设置在所述储物仓顶部，所述上行拉索和所述下行拉索通过设置在所述储物仓侧壁和所述储物仓顶部的滚轮延伸至所述滚筒。如图5所示，所述上行拉索和所述下行拉索通过设置在所述储物仓侧壁的大滚轮422、小滚轮423调转方向，通过设置在所述储物仓顶部的长滚轮424调转至滚筒421。

于本实用新型一实施例中，还包括若干压线块425，设置在所述储物仓顶部，用于压紧所述上行拉索或所述下行拉索，以防止松线引起的内仓门的不稳定移动。

于本实用新型一实施例中，所述上行拉索和所述下行拉索通过设置在所述内仓门侧面的拉索固定件21固定在所述内仓门2上。

需要说明的是，所述内仓门动作组件4驱动一个内仓门门板的结构和原理与上述相同，故在此不再赘述。

本实用新型的储物仓包括上述的双层结构的机器人储物仓仓门。

综上所述，本实用新型的双层结构的机器人储物仓仓门通过设置内仓门及储物仓，可实现任意位置处的仓门打开，保护了用户隐私；通过设置外仓门，能够在机器人内部储物空间不受限的前提下不与机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉；便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。