一种抓取机构的制作方法

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，具体为一种抓取机构。

背景技术：

机械手是一种模拟人手操作的抓取设备，它可以按照固定程序抓取、搬运物件或夹持工具完成一些特定的操作，应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现自动化生产过程，也可以在有毒害或辐射环境下进行操作，改善劳动环境，保证工人安全，目前，机械手装置已经广泛应用于各种工业生产等领域。如传送带搬运，注塑机取件，产品装箱等，但是常用的抓取设备普遍存在结构复杂、成本高、控制精度低等不足。

针对上述问题，在原有抓取机构的基础上进行创新设计。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种抓取机构，以解决上述背景技术中提出结构复杂、成本高、控制精度低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取机构，包括导向型轴支座、X轴导轨安装座和联轴器，所述导向型轴支座的上方设置有Y轴直线导轨支撑板，且Y轴直线导轨支撑板的上方设置有第一导轨，所述第一导轨的上方设置有第一滑块，且第一滑块的上方设置有固定板，所述固定板的前方设置有保护盖，且保护盖的上方设置有第一原点传感器，并且第一原点传感器的右方设置有第一极限开关，所述Y轴直线导轨支撑板的右方设置有第二极限开关，所述第一极限开关的右方设置有第二滑块，且第二滑块的右方设置有第三极限开关，所述第三极限开关的右方设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的前方设置有第四极限开关，所述第四极限开关的前方设置有第二原点传感器，且第二原点传感器的前方设置有第二伺服电机，所述X轴导轨安装座位于保护盖的后方，且X轴导轨安装座的前方设置有第二导轨，并且第二导轨的内侧设置有第一滚珠丝杠，所述第二滑块的前方设置有第三滑块，所述第三滑块的后方设置有连接块，且连接块的上方设置有笔型气缸，所述笔型气缸的下方设置有第三导轨，且第三导轨的前方设置有固定平台，所述固定平台的下方设置有气动手指气缸，且气动手指气缸的下方设置有夹爪，所述联轴器位于第二伺服电机的后方，且联轴器的后方设置有第二滚珠丝杠，所述第二滚珠丝杠的上方设置有导轨安装板，且导轨安装板的后方设置有固定支座，所述固定支座的下方设置有U型座，且U型座的下方设置有第四滑块，并且第四滑块的下方设置有第四导轨。

优选的，所述第一导轨的中轴线和第四导轨的中轴线相互平行，且第一导轨的中轴线和第二导轨的中轴线相互垂直，并且第一导轨的上表面和第三导轨的中轴线相互垂直。

优选的，所述第二伺服电机和第二滚珠丝杠之间通过联轴器相互连接，且第二滚珠丝杠和第四滑块构成螺纹连接，并且第二滚珠丝杠的中轴线和第四导轨的中轴线相互重合，同时第二滚珠丝杠和第一滚珠丝杠的结构相同。

优选的，所述X轴导轨安装座的左端和Y轴直线导轨支撑板之间通过第一导轨和第一滑块相互连接，且X轴导轨安装座的右端和固定支座为焊接一体化结构，并且固定支座和导向型轴支座之间通过第四滑块和第四导轨相互连接。

优选的，所述笔型气缸和第三导轨为焊接一体化结构，且笔型气缸的活塞杆通过浮动接头与第三滑块相互连接。

优选的，所述固定平台分别与第三滑块和气动手指气缸之间通过螺栓连接，且气动手指气缸的中轴线和笔型气缸的中轴线相互平行。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该抓取机构，

1、设置有第一滑块，在装置的使用过程中配合第一导轨、第二滑块、第二导轨、第三滑块、第三导轨、第四滑块和第四导轨使用，使得夹爪可以进行分别进行XYZ轴的往复直线运动，实现了三自由度的调整，提高装置的实用性；

2、设置有第一原点传感器，该第一原点传感器和第二原点传感器为Roland FJ740k型原点传感器，第一原点传感器和第二原点传感器与S7-200型PLC构成的控制电路构成信号连接，可以确定装置的准确位移距离，便于装置快速回到原点，实现抓取装置的精确取料和放料；

3、设置有第一极限开关，在装置的使用过程中配合第二极限开关、第三极限开关和第四极限开关使用，可以有效的在各个方向上防止装置移动超出行程，便于在行程超出时及时切断装置电源，防止发生意外事故；

4、设置有固定支座，在装置的使用过程中固定支座可以对装置整体进行平稳的支撑，提高机构的刚性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型正面结构示意图；

图3为本实用新型侧面结构示意图。

图中：1、导向型轴支座；2、Y轴直线导轨支撑板；3、第一导轨；4、第一滑块；5、固定板；6、保护盖；7、第一原点传感器；8、第一极限开关；9、第二极限开关；10、第二滑块；11、第三极限开关；12、第一伺服电机；13、第四极限开关；14、第二原点传感器；15、第二伺服电机；16、X轴导轨安装座；17、第二导轨；18、第一滚珠丝杠；19、第三滑块；20、连接块；21、笔型气缸；22、第三导轨；23、固定平台；24、气动手指气缸；25、夹爪；26、联轴器；27、第二滚珠丝杠；28、导轨安装板；29、固定支座；30、U型座；31、第四滑块；32、第四导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种抓取机构，包括导向型轴支座1、Y轴直线导轨支撑板2、第一导轨3、第一滑块4、固定板5、保护盖6、第一原点传感器7、第一极限开关8、第二极限开关9、第二滑块10、第三极限开关11、第一伺服电机12、第四极限开关13、第二原点传感器14、第二伺服电机15、X轴导轨安装座16、第二导轨17、第一滚珠丝杠18、第三滑块19、连接块20、笔型气缸21、第三导轨22、固定平台23、气动手指气缸24、夹爪25、联轴器26、第二滚珠丝杠27、导轨安装板28、固定支座29、U型座30、第四滑块31和第四导轨32，导向型轴支座1的上方设置有Y轴直线导轨支撑板2，且Y轴直线导轨支撑板2的上方设置有第一导轨3，第一导轨3的上方设置有第一滑块4，且第一滑块4的上方设置有固定板5，固定板5的前方设置有保护盖6，且保护盖6的上方设置有第一原点传感器7，并且第一原点传感器7的右方设置有第一极限开关8，Y轴直线导轨支撑板2的右方设置有第二极限开关9，第一极限开关8的右方设置有第二滑块10，且第二滑块10的右方设置有第三极限开关11，第三极限开关11的右方设置有第一伺服电机12，且第一伺服电机12的前方设置有第四极限开关13，第四极限开关13的前方设置有第二原点传感器14，且第二原点传感器14的前方设置有第二伺服电机15，X轴导轨安装座16位于保护盖6的后方，且X轴导轨安装座16的前方设置有第二导轨17，并且第二导轨17的内侧设置有第一滚珠丝杠18，第二滑块10的前方设置有第三滑块19，第三滑块19的后方设置有连接块20，且连接块20的上方设置有笔型气缸21，笔型气缸21的下方设置有第三导轨22，且第三导轨22的前方设置有固定平台23，固定平台23的下方设置有气动手指气缸24，且气动手指气缸24的下方设置有夹爪25，联轴器26位于第二伺服电机15的后方，且联轴器26的后方设置有第二滚珠丝杠27，第二滚珠丝杠27的上方设置有导轨安装板28，且导轨安装板28的后方设置有固定支座29，固定支座29的下方设置有U型座30，且U型座30的下方设置有第四滑块31，并且第四滑块31的下方设置有第四导轨32。

本例的第一导轨3的中轴线和第四导轨32的中轴线相互平行，且第一导轨3的中轴线和第二导轨17的中轴线相互垂直，并且第一导轨3的上表面和第三导轨22的中轴线相互垂直，便于装置的三方向自由移动。

第二伺服电机15和第二滚珠丝杠27之间通过联轴器26相互连接，且第二滚珠丝杠27和第四滑块31构成螺纹连接，并且第二滚珠丝杠27的中轴线和第四导轨32的中轴线相互重合，同时第二滚珠丝杠27和第一滚珠丝杠18的结构相同，便于驱动装置进行精确位移。

X轴导轨安装座16的左端和Y轴直线导轨支撑板2之间通过第一导轨3和第一滑块4相互连接，且X轴导轨安装座16的右端和固定支座29为焊接一体化结构，并且固定支座29和导向型轴支座1之间通过第四滑块31和第四导轨32相互连接，可以对X轴导轨安装座16进行稳定的支撑，提高装置的稳定性。

笔型气缸21和第三导轨22为焊接一体化结构，且笔型气缸21的活塞杆通过浮动接头与第三滑块19相互连接，通过浮动接头连接可以减轻装置的偏心、平行精度不足。

固定平台23分别与第三滑块19和气动手指气缸24之间通过螺栓连接，且气动手指气缸24的中轴线和笔型气缸21的中轴线相互平行，偏于装置的结构固定，使得装置可以稳定进行上料和下料。

工作原理：在使用该抓取机构时，根据图1-2所示，首先将装置的电源和电网相互连接，从而开始使用，在装置的使用过程中打开第二伺服电机15，第二伺服电机15带动第一滚珠丝杠18进行转动，使得和第一滚珠丝杠18螺纹连接的第二滑块10沿着第二导轨17开始移动，然后根据图3所示，第二滑块10带动连接块20进行移动，从而对夹爪25的X轴位移进行调节，再装置的使用过程中打开第一伺服电机12，第一伺服电机12通过联轴器26带动第二滚珠丝杠27进行转动，使得第四滑块31沿着第四导轨32进行移动，同时第一滑块4沿着第一导轨3进行同步移动，使得X轴导轨安装座16整体进行稳定移动，从而带动夹爪25进行Y轴方向的位移，在装置的使用过程中，打开笔型气缸21，推动第三滑块19沿着第三导轨22移动，第三滑块19带动固定平台23，使得夹爪25进行Z轴方向的位移，同时可以打开气动手指气缸24对夹爪25进行打开和闭合，从而进行对物料的抓取和移动，在装置的使用过程中第一原点传感器7和第二原点传感器14可以实时监测装置的位移距离，同时在第一极限开关8、第二极限开关9、第三极限开关11和第四极限开关13，可以在各个方向上对装置的位移进行限制，在行程超出时可以及时切断装置电源，提高装置的安全性，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。