自动夹取转送机构及总成的制作方法

本实用新型是有关一种自动夹取转送机构，特别是指由一轴向气动夹取模块及一横向导引转向模块所组成的自动夹取转送机构，安装在制鞋机等机台上时，在半成品鞋完成结帮作业后，可将成品鞋夹取、升高至一定高度，并避开机台上复杂的机械手臂后，再使之移动及转向，以将制成品放至机台外侧的预定位置，以此提升制鞋作业的高速自动化。

背景技术：

现有技术的制鞋机，根据鞋子的成型位置，有前帮机、后帮机、中帮机等不同机种，其基本构成为一可用于对鞋体加工的机台，由于该机台仅需对一鞋体加工，且供一人操作，因此其机体为窄高型，此外，为了针对鞋体的前后位置进行加工，机台的两侧多设有不同的机械手臂。然而，如此的机构设计，虽然方便个人操作，却不利自动化生产作业。

本实用新型

技术实现要素：

因此，本实用新型旨在提供一种自动夹取转送机构，使制鞋机等机台上的制成品可以被快速地夹取及放至机台的外侧位置或外侧输送带上，以便进行下一阶段制作。

本实用新型的自动夹取转送机构，设有一可作纵深滑动的轴向气动夹取模块，轴向气动夹取模块的下端设一夹取器；并且设有一横向导引转向模块，可带动该轴向气动夹取模块移动并转向，使制成品能被迅速地夹取及放至机台外侧本实用新型。

本实用新型实施例公开了一种自动夹取转送机构,包括一轴向气动夹取模块及一横向导引转向模块；所述轴向气动夹取模块设有一轴向伸缩机构，轴向伸缩机构的下端设一夹取器；所述横向导引转向模块设有一与所述轴向气动夹取模块连接的转动臂，该转动臂枢设于一可被控制横向滑动的滑座上。

进一步的,其中所述轴向伸缩机构的一侧设有一组导杆，该组导杆与所述轴向伸缩机构并排，且共同连接至所述夹取器。

进一步的,其中所述夹取器的一框座的内部设有一气阀座，所述气阀座的两侧各设有一向外伸出的推杆，所述推杆的一端各与一夹脚的一端连接，所述夹脚设有一枢设于所述框座的弯折部以及一用于夹取物品的下脚端。

进一步的,其中所述气阀座的内部隔成左右二个空间，左空间的内部设一左阀块，该左阀块与所述的一推杆连接；在左阀块的两侧空间各与一外导气接头及一内导气接头相通；右空间的内部设一右阀块，所述右阀块与另一推杆连接，所述右阀块的两侧空间各与一内导气接头及一外导气接头相通。

进一步的,其中所述框座的内部上方预留有一活动空间供气阀座上下移动，并且在侧边预留有供所述推杆上下移动的开孔。

进一步的,其中所述夹取器的框座内部下方又设有一触控模块，该触控模块设有一进气感应开关，进气感应开关的下端设一触控导杆，该触控导杆的外部套设一弹簧；该触控导杆的两侧各设有一直立的顶柱，该顶柱的下端连接一底板，该顶柱的外部与该底板的间套设一弹簧。

进一步的,其中所述横向导引转向模块设有一横向伸缩机构及一转动臂，其转动臂的一端为一悬臂凸板，该悬臂凸板供所述轴向伸缩机构的伸缩杆和所述导杆穿过。

进一步的,其中所述转动臂的另一端为一弯臂部，在弯臂部的末端设一柱轴，该柱轴上勾设一弹簧；所述横向伸缩机构的滑座上设有一立柱，所述弹簧的另一端勾设于该立柱上；在横向伸缩缸的一侧设有一固定轴，横向伸缩缸的末端设一挡板。

本实用新型还公开了一种自动夹取转送机构总成，包括上述所述的自动夹取转送机构，该自动夹取转送机构设于一制鞋结帮机的上端，该自动夹取转送机构包括一设于该制鞋结帮机上端的横向导引转向模块，以及一可带动一夹取器上下升降的轴向气动夹取模块；该横向导引转向模块可驱动该轴向气动夹取模块横向移动，并使该轴向气动夹取模块转向，以将该夹取器所夹取的鞋体，放至设于该制鞋结帮机侧边的一输送带上。

进一步的,其中所述轴向气动夹取模块设有一直立的轴向伸缩机构，该轴向伸缩机构的一侧设有与其并排的直向导杆；该轴向伸缩机构为气压伸缩缸体，其内部的一伸缩杆与该直向导杆的下端共同连接至该夹取器；

所述夹取器的一框座的内部两侧各设有一可横向伸缩的推杆，该推杆的一端连接一夹脚，该夹脚的底端内侧各设有一夹块，该夹脚的中段位置形成弯折部，该弯折部以一枢接点枢设于该框座上；

所述夹取器的框座，其前侧设有多数导气接头，以用于连接进气管路并连通至一与推杆连通的气阀座；该夹取器的框座内部下方设有一触控模块，该触控模块设有一进气感应开关，该进气感应开关的下端设一触控导杆，该触控导杆的外部套设一弹簧；该触控导杆的两侧各设一直立的顶柱，该顶柱的下端连接一底板，该顶柱的外部与该底板之间套设一弹簧；

所述横向导引转向模块，设有一横向伸缩机构，该横向伸缩机构的上端设置一组横向导杆，该横向导杆上设一滑座，该滑座是被该横向伸缩机构的一伸缩杆所驱动；所述滑座的一角端设有一止挡部，其上端经由一枢接组件枢设一转动臂，使该转动臂在该滑座上依该枢接组件为转动轴心而水平转动；

所述转动臂的一端为一悬臂凸板，该悬臂凸板提供轴向气动夹取模块安装固定，以带动该轴向气动夹取模块移动或在该滑座上水平转动；

所述转动臂的另一端为一弯臂部，该弯臂部的末端设一柱轴，该柱轴上勾设一弹簧；该滑座上设有一立柱，该弹簧的另一端勾设在该立柱上；该横向导引转向模块在该横向伸缩机构的一侧设有一固定轴，其末端设一挡板。

与现有技术相比本实用新型旨在提供一种自动夹取转送机构，使制鞋机等机台上的制成品可以被快速地夹取及放至机台的外侧位置或外侧输送带上，以便进行下一阶段制作。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的立体组合图。

图2为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的剖面示意图。

图3为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的轴向气动夹取模块立体图。

图4为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的夹取器立体图。

图5为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的夹取器的平面图。

图6为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的气阀座与推杆、夹脚的局部剖面示意图。

图7为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的气阀座与推杆、夹脚的动作示意图。

图8为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的夹取器的夹取动作示意图。

图9为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的横向导引转向模块立体图。

图10为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的另一角度立体组合图。

图11为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的横向导引转向模块的转向前示意图。

图12为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的横向导引转向模块的转向中示意图。

图13为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构的横向导引转向模块的转向后示意图。

图14为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构实施在制鞋结帮机的立体示意图。

图15为本实用新型实施例提供的自动夹取转送机构实施在制鞋结帮机的侧面示意图。

附图标记说明：

1000：自动夹取转送机构

2000：待夹取物

3000：制鞋后帮机

100：轴向气动夹取模块

200：横向导引转向模块

11：轴向伸缩机构

12：直向导杆

110：伸缩杆

300：夹取器

31：框座

310：外盖板

311：活动空间

312：开孔

32：第一推杆

33:第二推杆

34：第一夹脚

35:第二夹脚

341：第一夹块

351:第二夹块

36：第一弯折部

37:第二弯折部

361：第一枢接点

371:第二枢接点

381：第一外导气接头

384:第二外导气接头

382：第一内导气接头

383:第二内导气接头

39：气阀座

39a：左空间

39b：右空间

391：左阀块

392：右阀块

400：触控模块

41：进气感应开关

42：触控导杆

43：第一弹簧

441:第二弹簧

451:第三弹簧

44：第一顶柱

45:第二顶柱

46：底板

21：横向伸缩机构

22：横向导杆

23：滑座

230：枢接组件

210：伸缩杆

24：止挡部

25：立柱

26：固定轴

27：挡板

500：转动臂

51：悬臂凸板

52：弯臂部

53：柱轴

54：弹簧

3001：鞋体

3002：输送带

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

请参照图1至图4，本公开提供了一种自动夹取转送机构，如图1和图2图所示，该自动夹取转送机构1000包括：一轴向气动夹取模块100及一横向导引转向模块200。

请同时参照图3，所述轴向气动夹取模块100，设有一直立的轴向伸缩机构11，轴向伸缩机构11的一侧设有与其并排的直向导杆12；该轴向伸缩机构11为气压伸缩缸体，其内部的伸缩杆110与直向导杆12的下端共同连接至一夹取器300，同规格控制该夹取器300可平稳地上下移动，以配合待夹取对象所在位置而调整其夹取高度。

请参照图4和图5，所述夹取器300，其框座31的内部上方设有一气阀座39，气阀座39的两端各向外伸出第一推杆32和第二推杆33，第一推杆32的一端连接一第一夹脚34,第二推杆33的一端连接第二夹脚35，第一夹脚34的底端内侧设一第一夹块341,第二夹脚35的底端内侧设第二夹块351，第一夹脚34的中段位置形成第一弯折部36,第二夹脚35的中段位置形成第二弯折部37，该第一弯折部36以第一枢接点361枢设于该框座31的外盖板310上,第二弯折部37以第二371枢设于该框座31的外盖板310上(请回参照图1)。

如图所示，所述夹取器300的框座31内部下方设有一触控模块400，该触控模块400设有一进气感应开关41，进气感应开关41的下端设一触控导杆42，触控导杆42的外部套设一第一弹簧43，使其可适度地上下移动及回位；触控导杆42的两侧各设有一直立的第一顶柱44和第二顶柱45，第一顶柱44和第二顶柱45的下端均连接至底板46，第一顶柱44的外部与底板46之间套设一第二弹簧441,第二顶柱45的外部与底板46之间套设第三弹簧451；

请同时参照图6，所述气阀座39的内部隔成左右二个空间，左空间39a的内部设一左阀块391，左阀块391与推杆32连接，左阀块391的两侧空间各与一外导气接头381及一内导气接头382相通；右空间39b的内部设一右阀块392，右阀块392与推杆33连接，右阀块392的两侧空间各与一内导气接头383及一外导气接头384相通。因此当从第一外导气接头381和第二外导气接头384导入气体，同时从第一内导气接头382和第二内导气接头383抽出气体时，带动左阀块391、推杆32与右阀块392、推杆33同时向空间的内侧退回，即带动第一夹脚34和第二夹脚35作张开动作；反之，从第一内导气接头382和第二内导气接头383导入气体，同时从第一外导气接头381和第二外导气接头384抽出气体时，推动左阀块391、推杆32与右阀块392、推杆33同时向外移动，即带动第一夹脚34和第二夹脚35作夹紧动作。

如图所示，框座31上方预留一活动空间311，框座31的侧边在第一推杆32和第二推杆33伸出的位置则预留开孔312；因此，如图7所示，当气阀座39内部因为导入气体及抽出气体而使第一推杆32和第二推杆33推出或退回时，气阀座39和第一推杆32和第二推杆33可在垂直方向上下移动，以达到在第一枢接点361和第二枢接点371被固定住的情况下，完成第一夹脚34和第二夹脚35的夹放动作。

请参照图8，本公开的自动夹取转送机构实施时，当夹取器300下降至其底板46碰触待夹取物2000，并持续下降时，其底板46乃受到待夹取物2000的反向压力而上升，底板46上升时先克服第二弹簧441和第三弹簧451的阻力，再推动触控导杆42，在触控导杆42上升至碰触进气感应开关41时，气体乃从第一导气接头382和第二导气接头383导入，及从第一导气接头381和第二导气接头384抽出。第一推杆32和第二推杆33于是受到左阀块391与右阀块392的推动而向外推出，进而带动第一夹脚34依第一枢接点361转动,第二夹脚35依第二枢接点371转动，并使下端第一夹块341和第二夹块351相对夹持待夹取物2000；当夹取器30夹取待夹取物2000后，再通过轴向伸缩机构11使其上升。

请参照图9和图10，所述横向导引转向模块200，设有一横向伸缩机构21，该横向伸缩机构21的上端设置一组横向导杆22，横向导杆22上设一滑座23，该滑座23被该横向伸缩机构21的伸缩杆210所驱动，该横向导杆22提供该滑座23可平稳地横向移动；所述滑座23的一角端设有一止挡部24，其上端经由一枢接组件230枢设一转动臂500，使转动臂500在该滑座23上依枢接组件230为转动轴心而水平转动；

如图所示，所述转动臂500的一端为一悬臂凸板51，该悬臂凸板51提供轴向气动夹取模块100的轴向伸缩机构11和导杆12安装固定，轴向伸缩机构11的伸缩杆110和导杆12于穿过该悬臂凸板51后，与夹取器300连接(如图3所示)。因此，转动臂500可带动轴向气动夹取模块100随着滑座23移动或于滑座23上水平转动。

如图所示，所述转动臂500的另一端为一弯臂部52，弯臂部52的末端设一柱轴53，该柱轴53上勾设一弹簧54；横向伸缩机构21的滑座23上设有一立柱25，弹簧54的另一端勾设于该立柱25上；此外，横向导引转向模块200于横向伸缩机构21的一侧复设有一固定轴26，其末端设一挡板27。

请参照图11-13，当滑座23被横向伸缩机构21的伸缩杆210推动前进时，转动臂500和轴向气动夹取模块100随着滑座23移动；当滑座23通过固定轴26时，转动臂500的弯臂部52内缘受到固定轴26的阻挡，当滑座22继续被推移时，转动臂500乃在滑座23上依枢接组件230为转动轴心而水平转动，直到转动臂500转向九十度至抵靠挡板27为止。从图示可知，当转动臂500依枢接组件230为转动轴心而水平转动时，其弹簧54是受到拉伸；

当转动臂500抵靠到挡板27后，轴向气动夹取模块100的夹取器300是位于横向导引转向模块200的最外侧，因此可将夹持的待夹取物放至预定位置。

当横向伸缩机构21的伸缩杆210带动滑座23退回时，转动臂500随着滑座23退移过程中，同时受到弹簧54的回复力作用而回转九十度，直至抵靠止挡部24为止。于是可再控制轴向气动夹取模块100，带动夹取器300进行下一次的夹取作业。

本公开的自动夹取转送机构，实施时，又可如图14和图15所示，将该自动夹取转送机构1000安装在一制鞋后帮机3000上，而构成自动夹取转送机构总成，通过将该自动夹取转送机构1000的横向导引转向模块200安装在该制鞋后帮机3000的上端位置，当鞋体3001完成后帮作业后，通过轴向气动夹取模块100的夹取器300将鞋体3001夹取，升高至可通过制鞋后帮机3000的周边机械手臂，再透过横向导引转向模块200，将该鞋体3001转送至设于制鞋后帮机3000一侧的输送带3002上，以将鞋体3001输送至下一个制程，以此加速制鞋后帮机3000的自动化作业。

因此，所述的自动夹取转送机构总成，包括上述的自动夹取转送机构1000，该自动夹取转送机构1000设于该制鞋结帮机3000的上端，该自动夹取转送机构1000包括一设于该制鞋结帮机上端的横向导引转向模块200，以及一可带动一夹取器300上下升降的轴向气动夹取模块100；该横向导引转向模块200可驱动该轴向气动夹取模块100横向移动，并使该轴向气动夹取模块100转向，以将该夹取器所夹取的鞋体，放至设于该制鞋结帮机侧边的一输送带3002上。

进一步的,所述轴向气动夹取模块100设有一直立的轴向伸缩机构11，该轴向伸缩机构11的一侧设有与其并排的直向导杆12；该轴向伸缩机构11为气压伸缩缸体，其内部的一伸缩杆110与该直向导杆的下端共同连接至该夹取器300；

所述夹取器300的一框座31的内部的两侧分别设有可横向伸缩的第一推杆32和第二推杆33，该第一推杆32的一端连接第一夹脚34，第二推杆33的一端连接第二夹脚35,该第一夹脚34的底端内侧各设有第一夹块341,第二夹脚35的底端内侧设置有第二夹块351，该第一夹脚34的中段位置形成第一弯折部36，该第一弯折部36以第一枢接点361枢设于该框座31上；第二夹脚35的中段位置形成第二弯折部37，第二弯折部37以第二枢接点371枢设与框座31上。

所述夹取器300的框座31的前侧设有第一导气接头382和第二导气接头383，第一导气接头382用于连接进气管路并连通至与第一推杆32连通的气阀座39，第二导气接头382用于连接进气管路并连通至与第二推杆33连通的气发作39；该夹取器300的框座31内部下方设有一触控模块400，该触控模块400设有一进气感应开关41，该进气感应开关41的下端设一触控导杆42，该触控导杆42的外部套设一第一弹簧43；该触控导杆42的两侧各设一直立的第一顶柱44和第二顶柱45，该第一顶柱44的下端连接一底板46，第二顶柱45的下端连接底板46，该第一顶柱44的外部与该底板46之间套设一第二弹簧441，第二顶柱45的外部与底板46之间套设第三弹簧451；

所述横向导引转向模块200上设有一横向伸缩机构21，该横向伸缩机构21的上端设置一组横向导杆22，该横向导杆22上设一滑座23，该滑座23是被该横向伸缩机构21的一伸缩杆210所驱动；所述滑座23的一角端设有一止挡部24，其上端经由一枢接组件230枢设一转动臂500，使该转动臂500在该滑座23上依该枢接组件230为转动轴心而水平转动；

所述转动臂500的一端为一悬臂凸板51，该悬臂凸板51提供轴向气动夹取模块100安装固定，以带动该轴向气动夹取模块100移动或在该滑座23上水平转动；

所述转动臂500的另一端为一弯臂部52，该弯臂部52的末端设一柱轴53，该柱轴53上勾设一弹簧54；该滑座23上设有一立柱25，该弹簧54的另一端勾设在该立柱25上；该横向导引转向模块200在该横向伸缩机构21的一侧设有一固定轴26，其末端设一挡板27。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。