一种四向穿梭小车的行驶装置及行驶方法与流程

本发明属于四向穿梭小车的技术领域，尤其涉及一种四向穿梭小车的行驶装置及行驶方法。

背景技术：

随着科技进步，现代物流仓储也越来越自动化，自动化式物流仓储可以节省人力劳动强度及提高工作效率，实现自动化式物流仓储必须依赖自动化无人搬运的穿梭小车，通过自动的无人搬运的穿梭小车的往复搬运货物可以很方便的实现货物的移转。

目前穿梭小车一般都采用四轮穿梭小车，穿梭小车目前一般使用在现代化物流仓库中，在立体货架中的轨道中进行往来穿梭，搬运货物。其优点穿梭快捷方便，运行较平稳，四向穿梭小车行走的目标地址，可以通过脉冲来进行控制，但实际上，由于四向穿梭小车行走时，有时会空车运行，有时会载货运行，并且由于链条、车轮、轨道等多种因素，会造成同样的脉冲，行走距离会出现偏差，并且，当行走距离较远时，偏差会比较大，累积误差，从而无法满足实际的使用需求。

技术实现要素：

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种能消除四向穿梭小车在行走过程中的累积误差，能使四向穿梭小车的定位更准确的四向穿梭小车的行驶装置及行驶方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种四向穿梭小车的行走装置，包括：控制四向穿梭小车行走的控制器;所述四向穿梭小车行走在运行轨道中，运行轨道以格子为单位进行依次设置，在每格子中均设有计数片；所述计数片用于计算四向穿梭小车运行的格子数，并将相关的脉冲信息发送给控制器。

进一步的，所述四向穿梭小车上还设有rfid读取器，在所述运行轨道的每个格子内均设有对应的rfid芯片，rfid芯片内设有与格子匹配的数据；所述rfid读取器用于读取rfid芯片内的数据，并将相关信息发送给控制器。

一种四向穿梭小车的行驶装置的行驶方法，包括如下步骤：

a:首先设定四向穿梭小车每走1格，控制器需要发送y个脉冲；

b:设定四向穿梭小车一共要走n格，这样四向穿梭小车从第1格行走到第n格时，控制器一共需要发送（n-1）y个脉冲;

c:当四向穿梭小车从第1格行走到第2格时，第2格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将（n-2）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行（n-2）y个脉冲对应的格子数的行走；当四向穿梭小车从第2格行走到第3格时，第3格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将（n-3）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行（n-3）y个脉冲对应的格子数的行走･･････当四向穿梭小车从m格行走到m+1格时，m+1格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将n-（m+1）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行n-（m+1）y个脉冲对应的格子数的行走；依次重复上述步骤，直到四向穿梭小车走完n格。

进一步的，还包括如下步骤：当四向穿梭小车行走到对应的运行轨道的格子中时,四向穿梭小车中的rfid读取器读取对应格子中rfid芯片中存储的格子数,并与计数片计数的格子数做对比；

若计数片中计数的格子数与对应的rfid芯片中存储的格子数相同时，四向穿梭小车继续按照计数片的计数方式行走；

若计数片中计数的格子数与对应的rfid芯片中存储的格子数不同时，rfid读取器发送相应的格子数的信息给控制器，控制器控制计数片变更为正确的格子数，接着四向穿梭小车继续按照正确计数片的计数方式行走。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

①通过在运行轨道的每格格子中增加了计数片，从而消除了四向穿梭小车在行走过程中的累积误差，能使小车定位更准确。

②增加了rfid读取器和rfid芯片对四向穿梭小车的行走步数进行判断是否计数正确，进一步增加了四向穿梭小车的行走精度。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

附图1为本发明中四向穿梭小车的行驶装置的结构示意图；

其中：四向穿梭小车1、控制器2、运行轨道3、计数片4、rfid读取器5、rfid芯片6。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参阅附图1，小车计数片的计数原理：初始状态下，小车的计数值是0，当小车正向运行，经过第一格的计数片时，控制器就增计数1次，说明小车在第一格，当小车行驶到第二格的计数片时，又会增计数1次，变为2，说明小车在第二格，以此类推，这样小车正转时，每经过一个，都会增计数一次，计数值与当前的格子数正好对应，计数值是1，那么小车就在第一格，计数值是2，那么小车就在第二格。

同理，当小车反向运行时，每经过一格，控制器就减计数1次，比方说原来在第12格，计数值是12，那么反转经过一格时，计数值会减1，变为11，也正好与格子匹配。

实施例一：

请参阅附图1，本发明所述的一种四向穿梭小车的行走装置，包括：控制四向穿梭小车1行走的控制器2，四向穿梭小车1行走在运行轨道3中，运行轨道3以格子为单位进行依次设置，其包括多个格子，四向穿梭小车1就按照格子数行走在运行轨道3中，在每个格子中均设有计数片4；计数片4用于计算四向穿梭小车1运行的格子数，并将相关的脉冲信息发送给控制器2。

本实施例还公开了一种四向穿梭小车的行驶装置的行驶方法，此处的n设定为11，包括如下步骤：

a:首先设定四向穿梭小车每走1格，控制器需要发送10，000个脉冲。

b:设定四向穿梭小车一共要走11格，这样四向穿梭小车从第1格行走到第11格时，控制器一共需要发送10x10，000个脉冲。

c:当四向穿梭小车从第1格行走到第2格时，第2格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将9x10，000个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行9x10，000个脉冲个脉冲对应的格子数的行走,即还需要走9个格子；当四向穿梭小车从第2格行走到第3格时，第3格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将8x10，000个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行8x10，000个脉冲对应的格子数的行走，即还需要走8个格子･･････依次重复上述步骤，直到四向穿梭小车走完11格。

通过上述的对四向穿梭小车的控制方式，就完全消除了四向穿梭小车在行走过程中的累积误差，能使小车定位更准确。

实施例二：

请参阅附图1，本发明所述的一种四向穿梭小车的行走装置，包括：控制四向穿梭小车1行走的控制器2，四向穿梭小车1行走在运行轨道3中，运行轨道3以格子为单位进行依次设置，其包括多个格子，四向穿梭小车1就按照格子数行走在运行轨道3中，在每个格子中均设有计数片4；计数片4用于计算四向穿梭小车1运行的格子数，并将相关的脉冲信息发送给控制器2，其中，向穿梭小车1上还设有rfid读取器5，在运行轨道3的每个格子内均设有对应的rfid芯片6，rfid芯片6内设有与格子匹配的数据；所述rfid读取器5用于读取rfid芯片6内的数据，并将相关信息发送给控制器2。

本实施例还公开了一种四向穿梭小车的行驶装置的行驶方法，此处的n设定为11，包括如下步骤：

a:首先设定四向穿梭小车每走1格，控制器需要发送10，000个脉冲。

b:设定四向穿梭小车一共要走11格，这样四向穿梭小车从第1格行走到第11格时，控制器一共需要发送10x10，000个脉冲。

c:当四向穿梭小车从第1格行走到第2格时，第2格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将9x10，000个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行9x10，000个脉冲个脉冲对应的格子数的行走,即还需要走9个格子；当四向穿梭小车从第2格行走到第3格时，第3格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将8x10，000个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行8x10，000个脉冲对应的格子数的行走，即还需要走8个格子･･････依次重复上述步骤，直到四向穿梭小车走完11格。

另外，当四向穿梭小车行走到对应的运行轨道的格子中时,四向穿梭小车中的rfid读取器读取对应格子中rfid芯片中存储的格子数,并与计数片计数的格子数做对比。

若计数片中计数的格子数与对应的rfid芯片中存储的格子数相同时，四向穿梭小车继续按照计数片的计数方式行走。

若计数片中计数的格子数与对应的rfid芯片中存储的格子数不同时，rfid读取器发送相应的格子数的信息给控制器，控制器控制计数片变更为正确的格子数，接着四向穿梭小车继续按照正确计数片的计数方式行走。

因为计数片是传感器，属于电器元件，在实际操作中可能会产生误差，有可能会多计、漏计，从而导致四向穿梭小车行走不精确，所以在本实施例中增加了rfid读取器和rfid芯片，进一步增加了四向穿梭小车的行走精度。

具体的，rfid芯片内会预先写入与格子匹配的数据，比方说第一格的芯片，芯片内的数据时1，第二格的芯片数据是2，以此类推，小车上的rfid读写器在实时的读取芯片数据，当小车行驶到第一格时，就能读取到芯片内的数据1，小车行驶到第二格时，就能读取到芯片内的数据2，以此类推，这样小车在经过每个位置时，都能读取到芯片内的数据，也就能判定四向穿梭小车的当前位置是在哪一格，完美的解决了计数片在计数错误时出现的问题。

以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。