童椅自动装配线之物料交接方法与流程

本发明涉及儿童安全座椅的装配线，尤其涉及一种童椅自动装配线中的物料交接方法。

背景技术：

众所周知的儿童安全座椅(本申请文件简称：童椅)主要包括三大部件：童椅底座、头靠及背靠，为了便于打包、存储及运输等中间环节，目前大多数童椅的设计都采用了可拆卸式的设计，即可将童椅拆卸为童椅底座、头靠及背靠，需要使用时，将背靠安装于童椅底座上，将头靠安装于背靠上即可；同时拆卸的童椅底座、头靠及背靠由于其结构都相对较为规则和平整，因此能更好的进行打包、存储及运输；目前这种可拆卸的童椅的装配线，对于童椅底座、头靠及背靠的装配过程中所需的物料，诸如螺钉、底座上盖、底座下盖、杯架、软垫、布套、靠背架、背靠架等均是采用人工进行配送的，由于涉及的物料种类和数量都较多，因此对应无法平整堆叠放置的物料，需要将物料装于物料箱中，在将多个物料箱整齐的摆放在物料箱中进行运输，采用人工配送需要多人不断推送满载有物料的物料箱的物料箱往来于物料站与装配站之间，造成整个车间的混乱，降低生产线效率且极大的浪费人力资源；同时还极易发生物料箱与人员或设备的碰撞，并且也需要较为宽敞的车间才能满足；另，装配站使用完的空载物料箱还需及时的运走回收，以免造成车间的拥堵。

因此，急需能使物料通过对接交换完成自动补充，并且还能使得使用完物料的空载物料箱被自动回收的童椅自动装配线之物料物料交接方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能使物料通过对接交换完成自动补充，并且还能使得使用完物料的空载物料箱被自动回收的童椅自动装配线之物料物料交接方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种童椅自动装配线之物料交接方法，通过搭载有背负滚筒架的agv小车的行驶，而将物料站的物料滚筒架上满载物料的满载物料箱交接到装配站的装配滚筒架上，以及将装配站的装配滚筒架上空载物料箱运走，其中，建立供agv小车待命的待命区；装配站建立供装配滚筒架停放的第一位置和第二位置；装配滚筒架包括装配滚筒上架和装配滚筒下架，物料滚筒架包括物料滚筒上架和物料滚筒下架，背负滚筒架包括背负滚筒上架和背负滚筒下架；物料交接方法完成一次物料交接的方法，包括如下步骤：步骤(1)：当第一次拿取装配站的第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用时，第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用完后放置于该装配滚筒架的装配滚筒下架上，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上处于空置状，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上放置有空载物料箱，则该装配站发出物料请求；步骤(2)：计算出发出物料请求的装配站使用完第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的所有物料箱内的物料所需的时间t，计算出agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站所需的时间h；步骤(3)：从待命区中选择出一辆满足t＞h的agv小车行驶到与物料请求对应的物料站处停车并进行第一次物料对接交换，具体地，物料站的物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架的物料滚筒下架上；步骤(4)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与物料站的物料滚筒架的第一次物料对接交换后，agv小车启动并行驶至发出物料请求的装配站的第二位置处停车；步骤(5)：agv小车搭载的背负滚筒架与第二位置上的装配滚筒架进行第二次物料对接交换，具体地，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上，第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上的空载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上；步骤(6)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换后，agv小车启动并搭载有空载物料箱的背负滚筒架行驶返回至待命区并停车。

与现有技术相比，本发明通过agv小车搭载的背负滚筒架与物料站的物料滚筒架完成的第一次物料对接交换，实现将物料站的物料滚筒架上满载与物料请求对应物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架上，并将agv小车搭载的背负滚筒架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架上；在完成第一次物料对接交换后，有效的实现了将物料站提供的与物料请求对应的满载有物料的满载物料箱交接至agv小车搭载的背负滚筒架上的目的，同时将agv小车上空载物料箱交接至物料站处，实现了物料箱的回收；在完成第一次物料对接交换后，agv小车行驶至发出物料请求的装配站完成第二次物料对接交换；第二次物料对接交换将agv小车从第一次物料对接交换中获得的满载物料的满载物料箱转移至发出物料请求的装配站的第二位置上的装配滚筒架上的目的，同时第二次物料对接交换还将第二位置上的装配滚筒架上的空载物料箱转移至了agv小车搭载的背负滚筒架上；由上可知，本发明通过两次物料对接交换有效的实现了对物料的自动补充和对空载物料箱的自动回收，实现了物料供应的自动化，大大的节省了人力，极大的提高了生产效率和保障了装配线的正常运转，具有较强的实用性，适于广泛推广使用。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(3)进一步包括如下步骤：步骤(31)：预存有agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站的路径规划；步骤(32)：从待命区中选择出一辆满足t＞h的agv小车；步骤(33)：将路径规划传输至agv小车，agv小车在接收到的路径规划的导航下行驶到与物料请求对应的物料站处停车并进行第一次物料对接交换，具体地，物料站的物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架的物料滚筒下架上。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(4)进一步包括：agv小车搭载的背负滚筒架完成与物料站的物料滚筒架的第一次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下行驶至发出物料请求的装配站的第二位置处停车。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(6)进一步包括：agv小车搭载的背负滚筒架完成与装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下将搭载有空载物料箱的背负滚筒架行驶返回至待命区并停车。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的背负滚筒架上设有第一感应器，所述物料滚筒架上设有与所述第一感应器配对的第二感应器，所述装配滚筒架上设有与所述第一感应器配对的第三感应器；所述背负滚筒架与所述物料滚筒架并排对接时，借由所述第一感应器与所述第二感应器的配对，控制物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱传输至背负滚筒架的背负滚筒上架，控制背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱传输至物料滚筒架的物料滚筒下架；所述背负滚筒架与所述装配滚筒架并排对接时，借由所述第一感应器与所述第三感应器的配对，控制背负滚筒架的背负滚筒上架上的满载物料的满载物料箱传输至装配滚筒架的装配滚筒上架，控制装配滚筒架的装配滚筒下架上的空载物料箱传输至背负滚筒架的背负滚筒下架。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的背负滚筒架包括通过所述第一传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上背负滚筒组件和下背负滚筒组件，所述上背负滚筒组件的滚筒并排设置形成所述背负滚筒上架，所述下背负滚筒组件的滚筒并排设置形成所述背负滚筒下架。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的背负滚筒架还包括通过所述第一传感器控制进行伸缩的背负挡块，所述背负挡块对应设置于所述背负滚筒上架和所述背负滚筒下架的侧边，所述背负挡板伸出阻挡物料箱。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的物料滚筒架包括通过所述第二传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上物料滚筒组件和下物料滚筒组件，所述上物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒上架，所述下物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒下架。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的物料滚筒架还包括通过所述第二传感器控制进行伸缩的物料挡块，所述物料挡块对应设置于所述物料滚筒上架和所述物料滚筒下架的侧边，所述物料挡块伸出阻挡物料箱。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的装配滚筒架包括通过所述第三传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上物料滚筒组件和下物料滚筒组件，所述上物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒上架，所述下物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒下架。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法中的装配滚筒架还包括通过第三传感器控制进行伸缩的装配挡块，所述装配挡块对应设置于所述装配滚筒上架和所述装配滚筒下架的侧边，所述装配挡块伸出阻挡物料箱。

附图说明

图1是本发明进行第一次物料对接交换的状态示意图。

图2是进行完第一次物料对接交换后搭载有背负滚筒架的agv小车的状态示意图。

图3是进行完第一次物料对接交换后物料滚筒架的状态示意图。

图4是本发明进行第二次物料对接交换的状态示意图。

图5是进行完第二次物料对接交换后搭载有背负滚筒架的agv小车的状态示意图。

图6是进行完第二次物料对接交换后装配滚筒架的状态示意图。

图7是本发明背负滚筒架的结构示意图。

图8是图7的侧视图。

附图标号说明：

背负滚筒架1；背负滚筒上架11；背负滚筒下架12；

物料滚筒架2；物料滚筒上架21；物料滚筒下架22；

装配滚筒架3；装配滚筒上架31；装配滚筒下架32；

agv小车100；满载物料箱200；空载物料箱201；

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

本发明提供的童椅自动装配线之物料交接方法，通过搭载有背负滚筒架的agv小车的行驶，而将物料站的物料滚筒架上满载物料的满载物料箱交接到装配站的装配滚筒架上，以及将装配站的装配滚筒架上空载物料箱运走，其中，建立供agv小车待命的待命区，agv小车采用现有的即可,agv小车会沿铺设于地面上的磁轨进行匀速移动，其结构及工作原理不在详细赘述；装配站建立供装配滚筒架停放的第一位置和第二位置；装配滚筒架包括装配滚筒上架和装配滚筒下架，物料滚筒架包括物料滚筒上架和物料滚筒下架，背负滚筒架包括背负滚筒上架和背负滚筒下架。

本发明物料交接方法完成一次物料交接的方法，包括如下步骤：

步骤(1)：当第一次拿取装配站的第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用时，第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用完后放置于该装配滚筒架的装配滚筒下架上，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上处于空置状，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上放置有空载物料箱，则该装配站发出物料请求；具体地，第二位置上满载物料的装配滚筒架刚被推送至第一位置上使用，为了确保童椅的装配线能不间断的连续工作，因此需要及时的往空置状的第二位置处补充满载有物料的物料箱，以使得当前第一位置上的物料箱内的物料使用完后，可及时的将第二位置上满载物料的装配滚筒架推上去进行补充，如此循环即可确保第一位置处始终有物料提供给装配站进行童椅的装配；

步骤(2)：计算出发出物料请求的装配站使用完第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的所有物料箱内的物料所需的时间t，计算出agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站所需的时间h；由于本发明童椅自动装配线采用自动化设备进行童椅的各部件(即：物料)装配，因此各装配站所装配一件物料所需的时间是固定的，装配滚筒架上承载的物料箱的数量及每个物料箱内满载物料的数量都是固定的，故装配滚筒架上满载的物料数量是固定的，因此时间t根据物料的数量及装配一件物料所需的时间即可精准的计算出；agv小车行驶时为匀速运动，待命区、物料站、装配站这三个站点位置是固定的，连通上述三个站点位置的磁轨线路是固定在地面上的，因此agv小车从待命区出发经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站的路程是确定，根据其路程和agv小车的速度，即可精确的计算出时间h；值得注意的是，本发明会涉及多个物料站、多个与物料站对应的装配站，该处的对应应当理解为，装配站所需的物料就是物料站所能提供的物料；比如某装配站需要物料为座椅底座上盖，则与之对应的物料站就是提供物料为座椅底座上盖的物料站，对不同物料进行装配的装配站及不同物料的提供的物料站所在的童椅自动装配线上的位置是不同的，但是各自所在童椅自动装配线上的位置都是固定不动的；

步骤(3)：从待命区中选择出一辆满足t＞h的agv小车行驶到与物料请求对应的物料站处停车并进行第一次物料对接交换，具体地，物料站的物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架的物料滚筒下架上；第一次物料对接交换后，实现将物料站的物料滚筒架上的满载与物料请求对应的物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架上，使得物料从物料站转移至agv小车搭载的背负滚筒架上，并将agv小车搭载的背负滚筒架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架上，使得空载物料箱被转移至提供物料的物料站的物料滚筒架上，有效的对物料箱进行了自动回收，往空载物料箱内装载物料后并将其放置在物料滚筒架的物料滚筒上架上时，即可作为下一次与该物料对应的物料请求对应的补充物料使用；

步骤(4)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与物料站的物料滚筒架的第一次物料对接交换后，agv小车启动并行驶至发出物料请求的装配站的第二位置处停车；

步骤(5)：agv小车搭载的背负滚筒架与第二位置上的装配滚筒架进行第二次物料对接交换，具体地，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上，第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上的空载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上；第二次物料对接交换将agv小车从第一次物料对接交换中获得的满载物料的满载物料箱转移至发出物料请求的装配站的第二位置上的装配滚筒架上，实现了对装配站所发出的物料请求的物料的自动补充，同时第二次物料对接交换还将第二位置上的装配滚筒架上的空载物料箱转移至了agv小车搭载的背负滚筒架上，实现了对装配站上空载物料箱的自动回收；

步骤(6)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换后，agv小车启动并搭载有空载物料箱的背负滚筒架行驶返回至待命区并停车。

由上可知，本发明通过agv小车搭载的背负滚筒架与物料站的物料滚筒架进行的第一次物料对接交换，以及进行了第一次物料对接交换的背负滚筒架与发出物料请求的装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换，有效的实现了将与物料请求对应的物料通过对接交换的方式将其自动补充到发出物料请求的装配站的目的，同时还将使用完物料的空载物料箱同步的进行了自动的回收。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(3)进一步包括如下步骤，步骤(31)：预存有agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站的路径规划；步骤(32)：从待命区中选择出一辆满足t＞h的agv小车；步骤(33)：将路径规划传输至agv小车，agv小车在接收到的路径规划的导航下行驶到与物料请求对应的物料站处停车并进行第一次物料对接交换，具体地，物料站的物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架的物料滚筒下架上。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(4)进一步包括：agv小车搭载的背负滚筒架完成与物料站的物料滚筒架的第一次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下行驶至发出物料请求的装配站的第二位置处停车。

较佳地，本发明的童椅自动装配线之物料交接方法的步骤(6)进一步包括：agv小车搭载的背负滚筒架完成与装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下将搭载有空载物料箱的背负滚筒架行驶返回至待命区并停车。

较佳者，本发明物料交接方法完成一次物料交接的方法，包括如下步骤，

步骤(1-1)：当第一次拿取装配站的第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用时，第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的物料箱内的物料使用完后放置于该装配滚筒架的装配滚筒下架上，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上处于空置状，且该装配站的第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上放置有空载物料箱，则该装配站发出物料请求；具体地，第二位置上满载物料的装配滚筒架刚被推送至第一位置上使用，为了确保童椅的装配线能不间断的连续工作，因此需要及时的往空置状的第二位置处补充满载有物料的物料箱，以使得当前第一位置上的物料箱内的物料使用完后，可及时的将第二位置上满载物料的装配滚筒架推上去进行补充，如此循环即可确保第一位置处始终有物料提供给装配站进行童椅的装配；

步骤(1-2)：计算出发出物料请求的装配站使用完第一位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上的所有物料箱内的物料所需的时间t，计算出agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站所需的时间h；由于本发明童椅自动装配线采用自动化设备进行童椅的各部件(即：物料)装配，因此各装配站所装配一件物料所需的时间是固定的，装配滚筒架上承载的物料箱的数量及每个物料箱内满载物料的数量都是固定的，故装配滚筒架上满载的物料数量是固定的，因此时间t根据物料的数量及装配一件物料所需的时间即可精准的计算出；agv小车行驶时为匀速运动，待命区、物料站、装配站这三个站点位置是固定的，连通上述三个站点位置的磁轨线路是固定在地面上的，因此agv小车从待命区出发经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站的路程是确定，根据其路程和agv小车的速度，即可精确的计算出时间h；值得注意的是，本发明会涉及多个物料站、多个与物料站对应的装配站，该处的对应应当理解为，装配站所需的物料就是物料站所能提供的物料；比如某装配站需要物料为座椅底座上盖，则与之对应的物料站就是提供物料为座椅底座上盖的物料站，对不同物料进行装配的装配站及不同物料的提供的物料站所在的童椅自动装配线上的位置是不同的，但是各自所在童椅自动装配线上的位置都是固定不动的；

步骤(1-3)：预存有agv小车从待命区经与物料请求对应的物料站到发出物料请求的装配站的路径规划；

步骤(1-4)：从待命区中选择出一辆满足t＞h的agv小车；

步骤(1-5)：将路径规划传输至agv小车，agv小车在接收到的路径规划的导航下行驶到与物料请求对应的物料站处停车并进行第一次物料对接交换，具体地，物料站的物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架的物料滚筒下架上；第一次物料对接交换后，实现将物料站的物料滚筒架上的满载与物料请求对应的物料的满载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架上，使得物料从物料站转移至agv小车搭载的背负滚筒架上，并将agv小车搭载的背负滚筒架上的空载物料箱转移至物料站的物料滚筒架上，使得空载物料箱被转移至提供物料的物料站的物料滚筒架上，有效的对物料箱进行了自动回收，往空载物料箱内装载物料后并将其放置在物料滚筒架的物料滚筒上架上时，即可作为下一次与该物料对应的物料请求对应的补充物料使用；

步骤(1-6)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与物料站的物料滚筒架的第一次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下行驶至发出物料请求的装配站的第二位置处停；

步骤(1-7)：agv小车搭载的背负滚筒架与第二位置上的装配滚筒架进行第二次物料对接交换，具体地，agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒上架上的满载物料的满载物料箱转移至第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒上架上，第二位置上的装配滚筒架的装配滚筒下架上的空载物料箱转移至agv小车搭载的背负滚筒架的背负滚筒下架上；第二次物料对接交换将agv小车从第一次物料对接交换中获得的满载物料的满载物料箱转移至发出物料请求的装配站的第二位置上的装配滚筒架上，实现了对装配站所发出的物料请求的物料的自动补充，同时第二次物料对接交换还将第二位置上的装配滚筒架上的空载物料箱转移至了agv小车搭载的背负滚筒架上，实现了对装配站上空载物料箱的自动回收；

步骤(1-8)：agv小车搭载的背负滚筒架完成与装配站的装配滚筒架的第二次物料对接交换后，agv小车启动并在接收到的路径规划的导航下将搭载有空载物料箱的背负滚筒架行驶返回至待命区并停车。

较佳者，本发明的背负滚筒架上设有第一感应器，物料滚筒架上设有与第一感应器配对的第二感应器，装配滚筒架上设有与第一感应器配对的第三感应器；背负滚筒架与物料滚筒架并排对接时，借由第一感应器与第二感应器的配对，控制物料滚筒架的物料滚筒上架上的满载物料的满载物料箱传输至背负滚筒架的背负滚筒上架，控制背负滚筒架的背负滚筒下架上的空载物料箱传输至物料滚筒架的物料滚筒下架；背负滚筒架与所述装配滚筒架并排对接时，借由第一感应器与第三感应器的配对，控制背负滚筒架的背负滚筒上架上的满载物料的满载物料箱传输至装配滚筒架的装配滚筒上架，控制装配滚筒架的装配滚筒下架上的空载物料箱传输至背负滚筒架的背负滚筒下架。

具体地，本发明的背负滚筒架包括通过第一传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上背负滚筒组件和下背负滚筒组件，所述上背负滚筒组件的滚筒并排设置形成所述背负滚筒上架，所述下背负滚筒组件的滚筒并排设置形成所述背负滚筒下架；更具体地，背负滚筒架还包括通过所述第一传感器控制进行伸缩的背负挡块，所述背负挡块对应设置于所述背负滚筒上架和所述背负滚筒下架的侧边，所述背负挡板伸出阻挡物料箱。

具体地，本发明的物料滚筒架包括通过第二传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上物料滚筒组件和下物料滚筒组件，上物料滚筒组件的滚筒并排设置形成物料滚筒上架，下物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒下架；更具体地，物料滚筒架还包括通过所述第二传感器控制进行伸缩的物料挡块，所述物料挡块对应设置于所述物料滚筒上架和所述物料滚筒下架的侧边，所述物料挡块伸出阻挡物料箱。

具体地，本发明的装配滚筒架包括通过第三传感器可控制滚筒进行传输的呈滚筒结构的上物料滚筒组件和下物料滚筒组件，上物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒上架，下物料滚筒组件的滚筒并排设置形成所述物料滚筒下架；更具体地，装配滚筒架还包括通过第三传感器控制进行伸缩的装配挡块，装配挡块对应设置于装配滚筒上架和所述装配滚筒下架的侧边，装配挡块伸出阻挡物料箱。

以下结合图1-图6对本发明依次所进行的两次物料对接交换作进一步详细的说明：

值得注意的是，本发明的物料箱是可折叠的，需要装载物料时，将折叠的物料箱的四侧壁竖立起来相互卡合即可形成可装载物料的物料箱，物料使用完后将四侧壁解除卡合即可折叠于底板上，为了便于理解和说明，空载物料箱和满载物料箱分别采用了不同的标号进行标记，即：满载物料箱200，空载物料箱201。

如图1-图3所示，agv小车100搭载的背负滚筒架1与物料请求对应的物料站的物料滚筒架2进行第一次物料对接交换的工作原理如下：agv小车100行驶至物料站处，并使背负滚筒架1与物料滚筒架2呈并排设置，当背负滚筒架1与物料滚筒架2并排时，背负滚筒架1上的第一传感器与物料滚筒架2上的第二传感器自动配对，从而使得第一传感器与第二传感器之间建立通信连接，使得背负滚筒架上的背负挡块在第一传感器的控制下从伸出状转变成收缩状，同时使得物料滚筒架2上的物料挡块在第二传感器的控制下从伸出状转变成收缩状，藉此各自所承载的满载物料箱200或空载物料箱201都不会被背负挡块和装配挡块进行阻挡，从而可进行第一次物料对接交换，在背负挡块及物料挡块均呈收缩状后；第二传感器控制物料滚筒架2的物料滚筒上架21的滚筒转动，与此同时第一传感器控制与物料滚筒上架21对接的背负滚筒架1的背负滚筒上架11的滚筒转动，通过物料滚筒上架21的滚筒的转动及背负滚筒上架11的滚筒的转动，而将物料滚筒架2的物料滚筒上架21上满载物料的满载物料箱200传输至agv小车100搭载的背负滚筒架1的背负滚筒上架11上；第一传感器还同步的控制背负滚筒架1的背负滚筒下架12的滚动转动，与此同时，第二传感器还同步的控制物料滚筒架2的物料滚筒下架22的滚筒转动，通过背负滚筒下架12的滚筒的转动及物料滚筒下架22的滚筒的转动，而将背负滚筒下架12上空载物料箱201传输至物料滚筒架2的物料滚筒下架22上；从而完成第一次物料对接交换；当完成第一次物料对接交换后，第一传感器控制背负挡块伸出对满载物料箱200进行阻挡，同时第二传感器控制物料挡块伸出对空载物料箱201进行阻挡。

结合图4-图6所示，完成第一次物料对接交换后的agv小车100搭载的背负滚筒架1与发出物料请求的装配站上第二位置的装配滚筒架3进行第二次物料对接交换的工作原理如下：agv小车100行驶至装配站的第二位置处，并使背负滚筒架1与装配滚筒架3呈并排设置，当背负滚筒架1与装配滚筒架3并排时，背负滚筒架1上的第一传感器与装配滚筒架3上的第三传感器自动配对，从而使得第一传感器与第三传感器之间建立通信连接，使得背负滚筒架1上的背负挡块在第一传感器的控制下从伸出状转变成收缩状，同时使得装配滚筒架3上的装配挡块在第三传感器的控制下从伸出状转变成收缩状，藉此各自所承载的满载物料箱200或空载物料箱201都不会被背负挡块和装配挡块进行阻挡，从而可进行第二次物料对接交换，在背负挡块及装配挡块均呈收缩状后；第一传感器控制背负滚筒架1的背负滚筒上架11的滚动转动，与此同时，第三传感器控制装配滚筒架3的装配滚筒上架31的滚筒转动，通过背负滚筒上架11的滚筒的转动及装配滚筒上架31的滚筒的转动，而将背负滚筒上架11满载物料的满载物料箱200传输至装配滚筒架3的装配滚筒上架31上；第三传感器还同步的控制装配滚筒架3的装配滚筒下架32的滚筒转动，与此同时，第一传感器还同步的控制与装配滚筒下架32对接的背负滚筒架1的背负滚筒下架12的滚筒转动，通过装配滚筒下架32的滚筒的转动及背负滚筒下架12的滚筒的转动，而将装配滚筒架3的装配滚筒下架32上空载物料箱201传输至agv小车100搭载的背负滚筒架1的背负滚筒下架12；从而完成第二次物料对接交换；当完成第二次物料对接交换后，第一传感器控制背负挡块伸出对空载物料箱201进行阻挡，同时第二传感器控制物料挡块伸出对满载物料箱200进行阻挡。

值得注意的是，为了便于生产和进一步的提高便捷性，本发明的背负滚筒架、物料滚筒架及装配滚筒架三者的结构及工作原理完全相同，不同之处在于三者所处的位置不同；结合图7和图8，以背负滚筒架为例进行说明，本发明的背负滚筒架1包括背负滚筒上架11和背负滚筒下架12，背负滚筒上架11主要用于承载满载物料的满载物料箱200，背负滚筒下架12主要用于承载使用完物料的且折叠好的空载物料箱201，背负滚筒上架11沿其长度方向并排设有若干可被同一马达驱动进行滚动的滚筒300，背负滚筒下架12同样沿其长度方向并排设有若干可被另一马达同时驱动进行滚动的滚筒300；通过滚筒300的转动实现背负滚筒架1与物料滚筒架2及装配滚筒架3之间的满载物料箱200和空载物料箱201直接的对接交换。

结合图1-图8所示，本发明通过agv小车100搭载的背负滚筒架1与物料站的物料滚筒架2完成的第一次物料对接交换，实现将物料站的物料滚筒架2上满载与物料请求对应物料的满载物料箱200转移至agv小车100搭载的背负滚筒架1上，并将agv小车100搭载的背负滚筒架1上的空载物料箱201转移至物料站的物料滚筒架2上；在完成第一次物料对接交换后，有效的实现了将物料站提供的与物料请求对应的满载有物料的满载物料箱200交接至agv小车100搭载的背负滚筒架1上的目的，同时将agv小车100上空载物料箱201交接至物料站处，实现了物料箱的回收；在完成第一次物料对接交换后，agv小车100行驶至发出物料请求的装配站完成第二次物料对接交换；第二次物料对接交换将agv小车100从第一次物料对接交换中获得的满载物料的满载物料箱200转移至发出物料请求的装配站的第二位置上的装配滚筒架3上的目的，同时第二次物料对接交换还将第二位置上的装配滚筒架3上的空载物料箱201转移至了agv小车100搭载的背负滚筒架1上；由上可知，本发明通过两次物料对接交换有效的实现了对物料的自动补充和对空载物料箱201的自动回收，实现了物料供应的自动化，大大的节省了人力，极大的提高了生产效率和保障了装配线的正常运转，具有较强的实用性，适于广泛推广使用。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。