一种能同步旋转翻转的移载机构的制作方法

本实用新型涉及产品输送领域，具体涉及一种能同步翻转的移载机构。

背景技术：

以往机构要实现产品的搬运、旋转和翻转，大多只能通过单一的搬运机构、单一的旋转机构和单一的翻转机构组合应用才能实现；

由于这样的实现方法是由搬运机构+旋转机构+搬运机构+翻转机构4个部分组合应用实现的，将导致机构的部件较多。无法提高机构的紧凑性；

并且叠加的机构在工序上是先后关系，因此实现产品的搬运、旋转和翻转用时较长。无法提高机构的效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种提高机构紧凑性和工作效率的能同步旋转翻转的移载机构。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种能同步旋转翻转的移载机构，包括旋转移载系统和翻转移载系统，所述旋转移载系统包括依次布置的旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元，所述翻转移载系统包括翻转驱动单元、翻转单元以及翻转定位单元；

所述旋转驱动单元包括第一支架和安装于所述第一支架上的旋转驱动装置；

所述旋转单元包括至少一个旋转组件，每个所述旋转组件包括第二支架、旋转传动部件A以及旋转传动部件B，每个所述旋转组件的第二支架可自转旋转的安装于与其相邻的所述第一支架或其第一支架侧旋转组件的第二支架上，每个所述旋转组件的旋转传动部件A固定安装于与其相邻的所述第一支架或其第一支架侧旋转组件的第二支架上，每个所述旋转组件的旋转传动部件B可自转旋转的安装于其所在旋转组件的第二支架上；

所述旋转定位单元包括一一对应的固定连接于与其相邻的旋转组件的旋转传动部件B上的至少一个旋转定位装置；

同一所述旋转组件中，第二支架的自转轴线与旋转传动部件A的固定轴线共线，旋转传动部件A的固定轴线与旋转传动部件B的自转轴线相互平行，第二支架的自转轴线、旋转传动部件A的固定轴线以及旋转传动部件B的自转轴线均与所述旋转定位装置的定位平面垂直；

所述旋转驱动装置驱使与所述第一支架连接的旋转组件的第二支架进行自转旋转，每个所述旋转组件的第二支架的自转旋转动作驱使其旋转驱动部件B进行公转旋转，每个所述旋转组件的旋转驱动部件B的公转旋转动作和其旋转驱动部件A的固定动作驱使其旋转驱动部件B进行自转旋转，每个所述旋转组件的旋转驱动部件B的自转旋转动作驱使与其连接的所述旋转定位装置或其旋转定位装置侧旋转组件的第二支架进行自转旋转；

所述翻转驱动单元包括第三支架和安装于所述第三支架上的翻转驱动装置；

所述翻转单元包括第四支架，所述第四支架可转动连接于所述第三支架上；

所述翻转定位单元包括固定连接于所述第四支架上翻转定位装置；

所述第四支架的翻转轴线于所述翻转定位装置的定位平面平行；

所述翻转驱动装置驱使所述第四支架进行翻转，所述第四支架的翻转动作驱使所述翻转定位装置进行翻转；

其中，所述移载机构的旋转轴线与翻转轴线相互垂直，被移载产品在所述旋转定位装置和所述翻转定位装置之间转移。

优选的，同一所述旋转组件中，旋转传动部件A和旋转传动部件B均为齿轮或均为带轮。

优选的，同一所述旋转组件中，旋转传动部件A与旋转传动部件B的传动比为2:1或1:1。

优选的，所述第一支架连接有一个所述旋转组件，每个所述旋转组件连接有相互对称的两个所述旋转定位装置或两个旋转组件。

优选的，所述旋转驱动装置为旋转气缸，所述翻转驱动装置为电机。

优选的，所述旋转驱动单元、所述旋转单元以及所述旋转定位单元架自上而下依次设置，所述移载机构的旋转轴线和翻转轴线分别为竖直方向和水平方向。

优选的，所述旋转定位装置为拾取设备，所述翻转定位装置为承载设备，所述拾取设备和所述承载设备均为夹具或吸盘。

优选的，所述移载机构还包括直线驱动单元，所述直线驱动单元包括第五支架和安装于所述第五支架上的直线驱动装置，所述直线驱动装置驱使所述第一支架或所述第三支架进行直线运动动作。

优选的，所述直线驱动装置为直线气缸。

优选的，所述直线驱动单元、所述旋转驱动单元、所述旋转单元以及所述旋转定位单元架自上而下依次设置。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型公开的能同步旋转翻转的移载机构，采用一台旋转驱动装置，在对产品进行移载的同时实现产品旋转，采用一台翻转驱动装置，在对产品进行移载的同时实现产品翻转，提高了机构紧凑性和工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一公开的移载机构的立体图；

图2是本实用新型实施例一公开的移载机构的主视图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本实用新型实施例一公开的移载机构的侧视图；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是本实用新型实施例二公开的移载机构的立体图；

图7是本实用新型实施例二公开的移载机构的主视图；

图8是图7中C处的局部放大图；

图9是本实用新型实施例二公开的移载机构的侧视图。

其中：11、第一支架；12、旋转驱动装置；21、第二支架；22、旋转传动部件A；23、旋转传动部件B；31、旋转定位装置；41、第三支架；42、直线驱动装置；51、第四支架；61、翻转定位装置；71、第五支架；72、直线驱动装置。

具体实施方式

结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一

参见图1至图5，如其中的图例所示，一种移载机构，包括旋转移载系统和翻转移载系统，旋转移载系统包括依次布置的旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元，翻转移载系统包括翻转驱动单元、翻转单元以及翻转定位单元；

旋转驱动单元包括第一支架11和安装于第一支架11上的旋转驱动装置12；

旋转单元包括一个旋转组件，旋转组件包括第二支架21、旋转传动部件A22以及旋转传动部件B23，第二支架21可自转旋转的安装于第一支架11上，旋转传动部件A22固定安装于第二支架21上，旋转传动部件B23可自转旋转的安装于第二支架21上；

旋转定位单元包括一一对应的固定连接于与其相邻的旋转组件的旋转传动部件B23上的两个旋转定位装置31；

第二支架21的自转轴线与旋转传动部件A22的固定轴线共线，旋转传动部件A22的固定轴线与旋转传动部件B23的自转轴线相互平行，第二支架21的自转轴线、旋转传动部件A22的固定轴线以及旋转传动部件B23的自转轴线均与旋转定位装置31的定位平面垂直；

旋转驱动装置12驱使第二支架21进行自转旋转，第二支架21的自转旋转动作驱使其旋转驱动部件B23进行公转旋转，旋转驱动部件B23的公转旋转动作和旋转驱动部件A22的固定动作驱使旋转驱动部件B23进行自转旋转，旋转驱动部件B23的自转旋转动作驱使旋转定位装置31进行自转旋转；

翻转驱动单元包括第三支架41和安装于第三支架41上的翻转驱动装置420；

翻转单元包括第四支架51，第四支架51可转动连接于第三支架41上；

翻转定位单元包括固定连接于第四支架51上翻转定位装置61，第四支架51的翻转轴线于翻转定位装置61的定位平面平行；

翻转驱动装置42驱使第四支架51进行翻转，第四支架51的翻转动作驱使翻转定位装置61进行翻转；

其中，移载机构的旋转轴线与翻转轴线相互垂直，被移载产品在旋转定位装置31和翻转定位装置61之间转移。

本实施例中，旋转传动部件A和旋转传动部件B均为均为带轮。

本实施例中，旋转传动部件A与旋转传动部件B的传动比为2:1。

本实施例中，旋转组件连接有相互对称的两个旋转定位装置31。

本实施例中，旋转驱动装置12为旋转气缸，翻转驱动装置42为电机。

本实施例中，旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元架自上而下依次设置，移载机构的旋转轴线和翻转轴线分别为竖直方向和水平方向。

本实施例中，旋转定位装置31为拾取设备，翻转定位装置610为承载设备，拾取设备31和承载设备61为夹。

本实施例中，移载机构还包括直线驱动单元，直线驱动单元包括第五支架71和安装于第五支架71上的直线驱动装置72，直线驱动装置72驱使第一支架进行直线运动动作。

本实施例中，直线驱动装置72为直线气缸。

本实施例中，直线驱动单元、旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元架自上而下依次设置。

下面介绍本实施例的工作过程：

(1)旋转定位装置31将产品拾取，直线驱动装置72带动整个旋转移载系统上升；

(2)旋转驱动装置12动作，带动第二支架21旋转180°，旋转传动部件A22不旋转，旋转传动部件B23绕旋转传动部件A旋转180°，此时旋转传动部件B23经过同步带或齿轮(2:1传动比)的传动会旋转90°，实现产品的搬运和旋转，并可往复循环实现；

(3)直线驱动装置72带动整个旋转移载系统下降，产品放入翻转定位装置61上；

(4)翻转驱动装置42动作，带动第三支架51翻转180°，产品移载到指定位置，产品经过翻转移载系统(高度方向气缸变换接料高度和放料高度，电机同步带同步轮传动将产品翻转)放入指定位置。实现产品的移载和翻转，并可往复循环实现；

实施例二

参见图6至图9，如其中的图例所示，其余与实施例一相同，不同之处在于，移载机构仅包括旋转移载系统，旋转移载系统包括依次布置的旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元；

旋转驱动单元包括第一支架11和安装于第一支架11上的旋转驱动装置；

旋转单元包括两个旋转组件，每个旋转组件包括第二支架21、旋转传动部件A22以及旋转传动部件B23，两个旋转组件的第二支架21分别可自转旋转的安装于与其相邻的第一支架11和其第一支架侧旋转组件的第二支架21上，两个旋转组件的旋转传动部件A22分别固定安装于与其相邻的第一支架11和其第一支架侧旋转组件的第二支架21上，每个旋转组件的旋转传动部件B23可自转旋转的安装于其所在旋转组件的第二支架21上；

旋转定位单元包括一一对应的固定连接于与其相邻的旋转组件的旋转传动部件B23上的至少一个旋转定位装置31；

同一旋转组件中，第二支架21的自转轴线与旋转传动部件A22的固定轴线共线，旋转传动部件A22的固定轴线与旋转传动部件B23的自转轴线相互平行，第二支架21的自转轴线、旋转传动部件22的固定轴线以及旋转传动部件B23的自转轴线均与旋转定位装置31的定位平面垂直；

旋转驱动装置12驱使与第一支架11连接的旋转组件的第二支架21进行自转旋转，每个旋转组件的第二支架21的自转旋转动作驱使其旋转驱动部件B23进行公转旋转，每个旋转组件的旋转驱动部件B23的公转旋转动作和其旋转驱动部件A22的固定动作驱使其旋转驱动部件B23进行自转旋转，两个旋转组件的旋转驱动部件B23的自转旋转动作分别驱使与其连接的旋转定位装置31和其旋转定位装置侧旋转组件的第二支架21进行自转旋转。

旋转传动部件A与旋转传动部件B的传动比为1:1。

下面介绍本实施例的工作过程：

(1)旋转定位装置31将产品拾取，直线驱动装置72带动整个旋转移载系统上升；

(2)旋转驱动装置12动作，带动上层的第二支架21旋转180°，上层和下层的旋转传动部件A22均相对其第二支架不旋转，旋转传动部件B23绕旋转传动部件A旋转180°并带动下层的第二支架21旋转180°，此时，上层的旋转传动部件B23经过同步带或齿轮(1:1传动比)的传动会旋转180°，下层的旋转传动部件B23经过同步带或齿轮(1:1传动比)的传动会旋转180°，实现产品的搬运和旋转，并可往复循环实现。

实施例三

其余与实施例一或二相同，不同之处在于，旋转传动部件A和旋转传动部件B均为齿轮。

实施例四

其余与实施例一至三任一相同，不同之处在于，拾取设备和承载设备为吸盘。

实施例五

其余与实施例一至四任一相同，不同之处在于，直线驱动装置驱使第三支架进行直线运动动作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。