一种物品转移装置的制作方法

本实用新型涉及一种物品转移装置，用于将物品转移至其他位置，同时还涉及应用该转移装置的面料叠放方法。

背景技术：

目前的物品转移方式有多种多样，例如利用硬质的机械手可以将物品抓取然后转移到其他工位；又或者利用柔性的手指来抓取一些易破损的物品，上述的物品方式是利用的抓取的方式实现。然一些特殊的物品的转移就难以用抓取的方式实现，例如将对面料进行转移时，由于一般面料都是叠置的，因此利用抓取的方式来抓取叠置的面料的话，容易将叠置的面料弄乱，这样原本叠置整齐的面料就因为抓取而被弄乱；同时抓取面料时无法抓取整垛，最下方的面料总会有遗留；另外对于整垛面料的拆垛时的转移也是比较麻烦，需要将叠置的面料的最上层的一张面料取下，而目前的拆垛用的转移装置是利用夹具最上层的面料的一端然后抬起，再利用一个水平移动的刮杆在第一层面料和第二层面料之间刮动，而在刮动的同时，夹具水平移动将面料拖动至放料平台上，而刮杆的刮动就是为了防止在拖动第一层面料的同时，第二层面料也因为摩擦力而被拖动，这样就可以保证只转移了第一层面料。而这种转移装置结构比较复杂，并且刮杆在刮动时依旧会与第一层面料和第二层面料发生相对摩擦，在刮动的过程中第二层面料依旧会被抬起，在落下时依旧可能会出现不平整的情况。

另外，在对一些形状规则或者不规则的面料进行叠置时，目前都是采用手工叠置的方式。人工将单张面料放置在一个叠置腔内，该叠置腔的上端开口，叠置腔的形状与面料的形状是配的，那么人工将单张面料摆放在叠置腔内，摆放使人工将面料的边缘与叠置腔的边缘对齐，重复上述动作逐张将面料叠置在叠置腔内，但是由于后面摆放的面料在进行边缘对齐时，面料与面料之间会具有摩擦力，那么在调整上方的面料位置时就会带动下方面料移动，最终，叠置的面料垛摆放并不整齐。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种物品转移装置，该转移装置可以平稳的转移物品，适合一些用常规转移手段无法实现的物品的转移。

为解决上述第一技术问题，本实用新型的技术方案是：一种物品转移装置，包括底座，所述底座上安装有直线动力装置，该直线动力装置的动力头上安装有铲片，该铲片由直线动力装置驱动滑动，所述底座上设置有柔性膜，该柔性膜的由下而上包裹铲片，柔性膜上端安装在底座上，所述柔性膜的下端通过伸缩装置与底座或铲片相连，柔性膜通过该伸缩装置沿铲片的滑动方向伸长或缩短。

作为一种优选的方案，所述柔性膜的下端固定在底座上，所述伸缩装置包括一个顶推片，顶推片直接或间接的固定在直线动力装置的动力头上，设定铲片伸出方向的下游端为前端，铲片伸出方向的上游端为后端，该顶推片向后运动带动所述柔性膜回缩。

作为一种优选的方案，该顶推片设置于铲片上且位于铲片的后端一体成型。

作为一种优选的方案，所述伸缩装置包括固定在底座上或固定在铲片上的弹性被动伸缩机构，该柔性膜的下端通过该弹性被动伸缩机构安装于底座或铲片上。

作为一种优选的方案，所述底座上设置有夹持装置，该夹持装置与铲片位置对应。

作为一种优选的方案，所述夹持装置包括滑动安装在底座上的升降夹持头，该升降夹持头由安装于底座上的升降动力装置驱动升降，该升降夹持头与铲片位置对应。

作为一种优选的方案，所述升降夹持头为硬质压夹块或至少一个夹爪。

作为一种优选的方案，所述夹持装置包括安装在底座上的柔性手指，该柔性手指与气路系统连通，通过该柔性手指的弯曲变形与铲片配合夹持。

采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：由于一种物品转移装置，包括底座，所述底座上安装有直线动力装置，该直线动力装置的动力头上安装有铲片，该铲片由直线动力装置驱动滑动，所述底座上设置有柔性膜，该柔性膜的由下而上包裹铲片，柔性膜上端安装在底座上，所述柔性膜的下端通过伸缩装置与底座或铲片相连，柔性膜通过该伸缩装置沿铲片的滑动方向伸长或缩短。因此，通过直线动力装置可以驱动铲片的直线移动，进而实现伸长或缩短，而同时柔性膜包裹在铲片的外部，那么铲片的伸长就会带动柔性膜的伸缩，而在进行物品转移时，将铲片放置在物品的底部，铲片移动，此时柔性膜与物品接触，在铲起的动作过程中，铲片上部的柔性膜与物品之间并不产生位移，也就不会发生相对运动，柔性膜和铲片就很好的支撑物品，这样就可以平稳的铲起物品，然后就可以将物品进行转移，该结构尤其适合一些物品与平台之间难分离的情况，比如当物品为面料时，由于面料平铺在平台上，一般的转移装置是难以将整垛的面料进行转移，最下层的面料与平台之间的粘结摩擦力都比较大，因此普通机构难以转移，而采用本实用新型的物品转移装置，将铲片至于最下层面料和平台之间，铲片伸出的同时，柔性膜与最下层面料接触，此后铲片伸出的过程中，柔性膜始终是支撑面料并且与面料的对应支撑部位是处于相对静止的状态，这样整垛面料的转移更加平稳更加彻底，该转移装置尤其适合一些有与平台之间有粘结力的物品，例如一些食品或者面料。

又由于所述底座上设置有夹持装置，该夹持装置与铲片位置对应，所述夹持装置包括滑动安装在底座上的升降夹持头，该升降夹持头由安装于底座上的升降动力装置驱动升降，该升降夹持头与铲片位置对应。所述升降夹持头为硬质压夹块或至少一个夹爪，当该升降夹持头为硬质压夹块时，该升降夹持头可以配合铲片夹紧，因此，这样物品的转移更加平稳，而采用夹爪时，该夹爪可以夹取单张面料，这样就可以实现单张面料的转移，这样，也就可以实现了面料的拆垛。

作为一种优选的方案，所述夹持装置包括安装在底座上的柔性手指，该柔性手指与气路系统连通，通过该柔性手指的弯曲变形与铲片配合夹持，利用该柔性手指就可以柔性的与铲片夹持，夹持力更加温和，适合不同的物品的转移。

另外本实用新型还公开了一种面料叠放方法，该叠放方法使用了上述的物品转移装置，提供一个上部具有叠置开口的叠置腔，将该物品转移装置设置在叠置腔的一侧，所述物品转移装置的铲片水平设置，该铲片低于叠置腔的上口，通过铲片的水平直线伸缩使叠置开口封闭或打开；在面料叠置时，首先铲片先伸长使叠置开口封闭，然后将面料铺放在铲片上使面料的边缘与叠置开口的边缘适配；然后铲片收缩使叠置开口打开，面料掉落至叠置腔的底板；然后铲片伸长复位重复上述面料的叠置动作，完成面料的叠置。

其中进一步的，所述叠置腔内叠置的面料垛通过出料机构控制移出。

采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：该方法作为上述的转移装置的一种应用，在进行面料叠置时，铲片先伸出封闭叠置开口，而后将面料放置在叠置开口的铲片上并对齐边缘，然后铲片收缩时，由于铲片的收缩过程中，柔性膜与面料的接触部位是不发生相对位移，那么铲片的收缩就不会带动面料的移动，这样面料的边缘就可以对齐并平稳的掉落到叠置腔的底板上，而每次面料的放置都在铲片的柔性膜上进行调整边缘，不会影响已经叠置的面料，因此整个面料垛能够叠置的非常整齐。

又由于所述叠置腔内叠置的面料垛通过出料机构控制移出，因此，更加方便面料垛的取出。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施例1的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例1中铲片和柔性膜的动作原理图；

图3是本实用新型实施例2中的结构示意图；

图4是本实用新型实施例3中的结构示意图；

图5是本实用新型实施例4中的结构示意图；

图6是本实用新型实施例5中的侧面结构示意图；

图7是本实用新型实施例5中a处的放大示意图；

图8是本实用新型实施例6中的侧面结构示意图；

图9是本实用新型实施例7中的俯视示意图；

图10是本实用新型实施例7中的正面示意图；

附图中：1.底座；2.直线动力装置；21.动力头；22.连接板；3.发条弹簧；4.铲片；41.顶推片41；5.柔性膜；6.连接座；7.安装板；8.升降夹持头；9.柔性夹头；10.柔性手指；11.叠置腔；12.叠置开口；13.面料；14.张力轮14。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

实施例1

如图1所示，一种物品转移装置，包括底座1，所述底座1上安装有直线动力装置2，该直线动力装置的动力头安装有铲片4，该铲片4由直线动力装置2驱动滑动，本实施例中，该直线动力装置2可以选择目前的常规直线动力，例如直线电机或气缸，而底座1和铲片4之间可以是滑动配合，例如可以在底座1上设置插槽，铲片4插入插槽内即可完成滑动安装，当然，铲片4也可以直接就固定在直线动力装置2的动力头而与底座分离，同样铲片也可以实现直线运动，本实施例中，而直线动力装置2的动力头21通过连接板22与铲片4连接，在底座1的上板面设置有条形孔，方便连接板22与铲片4连接，这样动力头21的移动就会带动铲片4的滑动。

所述底座1上设置有柔性膜5，该柔性膜5的由下而上包裹铲片4，该铲片4的自由端的端部成圆弧状，减少摩擦，方便柔性膜5顺畅移动，柔性膜5上端安装在底座1上，所述柔性膜5的另一端通过伸缩装置安装于底座1上，该伸缩装置带动柔性膜5沿铲片4的滑动方向伸长或缩短。

而本实施例中，所述伸缩装置包括固定在底座1上的弹性被动伸缩机构，该柔性膜5的另一端通过该弹性被动伸缩机构安装于底座1上。所述弹性被动伸缩机构为直线弹簧或者发条弹簧3，当选用直线弹簧时，该直线弹簧一端固定在底座1上，直线弹簧的另一端与柔性膜5的另一端连接；当选用发条弹簧3时，柔性膜5的另一端卷绕并固定在发条弹簧3上。发条弹簧3是通过收卷的弹力将柔性膜5的另一端弹性收卷，实现伸缩。

如图2所示，在铲片4上方的柔性膜5选取一个点a作为参考点，当铲片4在转移物品时，以面料13为例，铲片4的上方的柔性膜5与面料13接触，点a则与面料13接触，而在铲片4伸长的过程中，点a与面料13的接触部位始终不改变，也就是说柔性膜5和面料13之间不发生相对位置，只是铲片4与柔性膜5之间发生位移，从而将物品转移到铲片4上的柔性膜5上被铲片4支撑转移。整个转移过程面料13不会发生相对移动，从而转移支撑更加稳定可靠，尤其适合一些具有一定粘结力且难以分离的物品。

实施例2

如图3所示，本实施例中所述底座1上设置有夹持装置，该夹持装置与铲片4位置对应。所述夹持装置包括滑动安装在底座1上的升降夹持头8，其具体的安装方式是在底座1上设置连接座6，连接座6上设置了安装板7，该升降夹持头8由安装于安装板7上的升降动力装置驱动升降，该升降夹持头8与铲片4位置对应。所述升降夹持头8为硬质压夹块，其中，升降动力装置可以采用小型气缸实现，利用气缸的活塞杆的伸缩实现硬质压夹块的升降驱动，进而可以夹持面料13或者其他的物品。

实施例3

如图4所示，本实施例中的结构和实施例2中基本相同，只是该升降夹持头8采用的是至少一个夹爪，优选的，夹爪的数量为多个，可更好的夹住提起面料。该夹爪选用本申请人在之前申请的专利申请号为cn201710713357.8名称为一种新型柔性夹头9及其柔性夹具和柔性夹持笔的具体结构，利用该柔性夹头9就可以先夹取最上层的面料13，然后利用铲片4在面料13和面料13之间的伸长，铲片4伸长的过程中就会使面料13和面料13之间分离，这样可以方便后续的面料13拆垛。

实施例4

如图5所示，本实施例和实施例2的结构基本相同，只是所述夹持装置包括安装在底座1上的柔性手指10，该柔性手指10与气路系统连通，通过该柔性手指10的弯曲变形与铲片4配合夹持。该柔性手指10也可以选用申请人申请的专利申请号cn201710667696.7名称为一种新型柔性手指10中的具体结构，通过给柔性手指10通入正压或者负压实现手指的弯曲变形，完成夹持，该夹持方式温和，夹持物体的力度比较适中。

实施例5

如图6和图7所示，本实施例中的结构和实施例1的结构基本相同，只是，所述柔性膜的下端固定在底座上，所述伸缩装置包括一个顶推片41，顶推片41直接或间接的固定在直线动力装置的动力头上，设定铲片伸出方向的下游端为前端，铲片4伸出方向的上游端为后端，该顶推片41向后运动带动所述柔性膜回缩。本实施例中，该顶推片41设置于铲片上且位于铲片4的后端一体成型。由于柔性膜5是包裹着铲片4，那么直线动力装置的动力头向前移动时，因此顶推片41也向前(图6中的左侧)移动，因此，顶推片41就与右边的柔性膜5分离，而顶推片41移动的距离与铲片4移动的距离相等均等于动力头移动的距离，因此，柔性膜始终包裹铲片和顶推片41也同步向前移动，同样也可以将物品铲起。当然，为了调节柔性膜的张力，在底座上可以设置张力轮14。当然，顶推片41还可以不与铲片4一体成型而是制作成l形并直接与直线动力装置2的动力头固定，同样也可以实现柔性膜5的伸长或缩短。

实施例6

如图8所示，本实施例中，所述伸缩装置包括固定在铲片4上的弹性被动伸缩机构，该柔性膜的下端通过该弹性被动伸缩机构安装于铲片上。优选的该弹性被动伸缩机构采用的是发条弹簧，同样也可以实现柔性膜5的伸长或缩短。

实施例7

如图9和图10所示，一种面料13叠放方法，该叠放方法使用了上述的物品转移装置，提供一个上部具有叠置开口12的叠置腔11，将该物品转移装置设置在叠置腔11的一侧，所述物品转移装置的铲片4水平设置，该铲片4低于叠置腔11的上口，通过铲片4的水平直线伸缩使叠置开口12封闭或打开；在面料13叠置时，首先铲片4先伸长使叠置开口12封闭，然后将面料13铺放在铲片4上使面料13的边缘与叠置开口12的边缘适配；然后铲片4收缩使叠置开口12打开，面料13掉落至叠置腔11的底板；然后铲片4伸长复位重复上述面料13的叠置动作，完成面料13的叠置。

其中，该叠置开口12的形状与面料13的形状适配，所述叠置腔11内叠置的面料13垛通过出料机构控制移出。本实施例中，出料方式是底板水平移出，底板通过出料机构移出，出料机构可以采用气缸驱动，这样可以方便取出面料13垛，而当然该出料的方式还可以采用其他的方式出料，例如同样采用水平出料的方式，该叠置腔11的腔体整理体可以移动，或者叠置腔11是做成抽屉式结构，这样将内置的抽屉即可取出面料13。

本实施例中提到的气路系统、电机、气缸等执行装置均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术，其结构清楚明了，2008年08月01日由机械工业出版社出版的现代实用气动技术第3版smc培训教材中就详细的公开了真空元件、气体回路和程序控制，表明了本实施例中的气路结构也是现有的技术，清楚明了，在2015年07月01日由化学工业出版社出版的《电机驱动与调速》书中也详细的介绍了电机的控制以及行程开关，因此，电路、气路连接都是清楚。

以上所述实施例仅是对本实用新型的优选实施方式的描述，不作为对本实用新型范围的限定，在不脱离本实用新型设计精神的基础上，对本实用新型技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。