一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构的制作方法

本实用新型涉及一种用于多载板抽拉式收放板的可旋转抽拉机构，用于小批量多种类的线路板(以下简称pcb板)板收放板机中将双载位12种pcb板按需求放置在机器人抓板位置，实现多种类小批量pcb板同时在线自动收放板的过程。

背景技术：

目前pcb板自动收放板主要采用的是传统机械结构或者机械手臂收放板，这些设备在应对小批量种类多的pcb板的时候只能采取不断更换载具的方式来完成此类pcb板的收放板。但由于pcb板数量少，更换载具不及时以及种类分辨不清的情况下会严重浪费生产时间，甚至可能导致生产错误等生产事故。

技术实现要素：

本实用新型的目的是：提供一种能与机械手、智能物流小车(以下简称agv)、多层载具车协作的可旋转的抽拉机构，实现小批量种类多的pcb板生产的准确无误的全自动化收放板。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，包括升降机构，其特征在于，升降机构上设有旋转驱动机构及旋转抽拉组件，其中：旋转抽拉组件包括旋转台，旋转台通过旋转轴与升降机构活动连接，旋转驱动机构驱动旋转台绕旋转轴旋转，旋转台上设有用于定位pcb板的定位装置及导轨，导轨上设有与之活动连接的伸缩气缸，伸缩气缸与抽拉伺服电机的输出端相联结，由抽拉伺服电机驱动伸缩气缸沿导轨移动，抽拉伺服电机设于旋转台上，伸缩气缸的输出端与夹爪相连，夹爪通过其上的夹紧气缸抓取、松开pcb板。

优选地，所述升降机构包括升降台及导柱，升降台上设有所述旋转驱动机构及所述旋转抽拉组件，升降台的底部通过滚珠丝杆连接升降伺服电机的输出端，升降伺服电机通过滚珠丝杆驱动升降台沿导柱上升、下降。

优选地，在所述升降台的左、右两侧各设有一根所述导柱，所述导柱与所述升降台活动连接。

优选地，所述定位装置包括与所述pcb板相配合的定位销及定位销气缸，定位销设于定位销套内，且与定位销气缸的输出端固定连接，定位销套穿设在所述旋转台内，定位销气缸固定在所述旋转台的底部。

本实用新型采用各个机构相互配合搭配上机械手臂和拉式多载板载具达到自动收放板功能，实现搭配pcb生产主线，对pcb板进行收放板。本实用新型实现了多种类小批量pcb工单快速更换不同种类规格pcb板时设备连续工作的功能，适用于生产不同规格板件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、由于本发明采用夹爪机构进行载板的夹取，使载具变成可分离式，做到生产设备不断更换载具达到设备不停机持续生产；

2、由于本发明采用抽拉式多载板载具，可以实现多种类小批量pcb板同时在线生产，大大提高了生产效率；

3、本发明采用升降旋转机构，可以一个升降旋转机构对接两个抽拉式多载板载具，大大提高了生产的灵活性和减小了设备大小对空间的限制；

4、采用伺服滚珠丝杆升降和伺服抽拉保证本机构升降精度和抽拉的精度；

5、采用气缸作为旋转的动力，简单方便，采用气缸推动定位销的方式定位和固定确保的旋转机构的准确性。

附图说明

图1为本实用新型提供的可旋转抽拉机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于

本技术：
所附权利要求书所限定的范围。

如图1所示，本实用新型提供的一种可旋转抽拉机构包括升降台11，升降台11的两侧设有活动连接的导柱12。升降台11的底部通过滚珠丝杆2连接升降伺服电机1的输出端。升降台11上设有用于旋转抽拉组件的旋转气缸7。旋转抽拉组件包括旋转台13，旋转台13通过旋转轴8与升降台11活动连接，通过旋转气缸7驱动旋转台13绕旋转轴8旋转。旋转台13上设有用于定位pcb板的定位装置。定位装置包括与pcb板相配合的定位销，定位销设于定位销套9内，且与定位销气缸10的输出端固定连接。旋转台13上设有一对导轨14，导轨14上设有与之活动连接的伸缩气缸5，伸缩气缸5固定于抽拉伺服电机4的输出端上，由伸缩气缸5驱动伸缩气缸5沿导轨14移动。抽拉伺服电机4固定于旋转台13上。伸缩气缸5的输出端连接夹爪3，夹爪3上设有夹紧气缸6。

本实用新型的工作过程如下所示：

升降伺服电机1运作带动滚珠丝杆2，使升降台11沿导柱12升降。升降台11升降到pcb板对应高度时，抽拉伺服电机4运作将伸缩气缸5沿导轨14向前推送到pcb板处。随后，伸缩气缸5推动夹爪3伸出，夹爪3在夹紧气缸6的驱动下将pcb板夹紧，定位销气缸10带动定位销伸出定位销套9与pcb板连接固定。抽拉伺服电机4运作将伸缩气缸5沿导轨14拉回。夹爪3抓pcb板完成后，抽拉伺服电机1运作，将伸缩气缸5向前推送进入pcb板载具中。在这个动作的过程中，伸缩气缸5的输出端伸出，夹爪3在夹紧气缸6的驱动松开，放下pcb板。然后，伸缩气缸5的输出端缩回，升降伺服电机1运作带动滚珠丝杆2使升降台11下降至之前的高度。重复上述动作，直至pcb板载具满板或完成相应工序，定位销气缸10收回定位销，旋转台13随即解锁。旋转气缸7将旋转台13旋转90°，定位销气缸10将旋转台13定位锁定后，继续上述动作。

技术特征：

1.一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，包括升降机构，其特征在于，升降机构上设有旋转驱动机构及旋转抽拉组件，其中：旋转抽拉组件包括旋转台(13)，旋转台(13)通过旋转轴(8)与升降机构活动连接，旋转驱动机构驱动旋转台(13)绕旋转轴(8)旋转，旋转台(13)上设有用于定位pcb板的定位装置及导轨(14)，导轨(14)上设有与之活动连接的伸缩气缸(5)，伸缩气缸(5)与抽拉伺服电机(4)的输出端相联结，由抽拉伺服电机(4)驱动伸缩气缸(5)沿导轨(14)移动，抽拉伺服电机(4)设于旋转台(13)上，伸缩气缸(5)的输出端与夹爪(3)相连，夹爪(3)通过其上的夹紧气缸(6)抓取、松开pcb板。

2.如权利要求1所述的一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，其特征在，所述升降机构包括升降台(11)及导柱(12)，升降台(11)上设有所述旋转驱动机构及所述旋转抽拉组件，升降台(11)的底部通过滚珠丝杆(2)连接升降伺服电机(1)的输出端，升降伺服电机(1)通过滚珠丝杆(2)驱动升降台(11)沿导柱(12)上升、下降。

3.如权利要求2所述的一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，其特征在，在所述升降台(11)的左、右两侧各设有一根所述导柱(12)，所述导柱(12)与所述升降台(11)活动连接。

4.如权利要求1所述的一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，其特征在，所述定位装置包括与所述pcb板相配合的定位销及定位销气缸(10)，定位销设于定位销套(9)内，且与定位销气缸(10)的输出端固定连接，定位销套(9)穿设在所述旋转台(13)内，定位销气缸(10)固定在所述旋转台(13)的底部。

技术总结
本实用新型设计一种用于多载板抽拉式收放板中可旋转抽拉机构，包括升降机构，其特征在于，升降机构上设有旋转抽拉组件，其中：旋转抽拉组件包括旋转台，旋转台通过旋转轴与升降机构活动连接，旋转台上设有用于定位PCB板的定位装置及导轨，导轨上设有与之活动连接的伸缩气缸，伸缩气缸与抽拉伺服电机的输出端相联结，由抽拉伺服电机驱动伸缩气缸沿导轨移动，伸缩气缸的输出端与夹爪相连。本实用新型采用各个机构相互配合搭配上机械手臂和拉式多载板载具达到自动收放板功能，实现搭配PCB生产主线，对PCB板进行收放板。本实用新型实现了多种类小批量PCB工单快速更换不同种类规格PCB板时设备连续工作的功能，适用于生产不同规格板件。

技术研发人员：党振
受保护的技术使用者：上海飞为智能系统股份有限公司
技术研发日：2019.05.23
技术公布日：2020.05.26