一种自动充填包装机连续抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种自动充填包装机连续抓取机械手。

背景技术：

以往的自动充填包装机的包装材料经过封合、成型、冲裁成为成品料袋之后是无规则杂乱地掉落到输送带上进行输送的，这样在配置下一道工序时会给下一道工序带来不便，这就需要人工对料袋进行分拣、整理。

随着社会的发展，科技日新月异，机械手逐渐取代人体手臂进行工业化生产作业。机械手最大优势在于可以重复进行同一动作，在机械正常情况下永远不会疲劳，同时机械手作业效率高。机械手的应用范围也越来越广泛。机械手在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，以保证产品质量，提高生产效率，同时也避免了大量的工伤事故。

因此在包装机上设置机械手来减轻人工的分拣和整理，无疑会极大的减轻人工的工作量。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自动充填包装机连续抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动充填包装机连续抓取机械手，包括底板，所述底板上两端设置有带立式轴承座，所述带立式轴承座内转接有主传动轴；

所述主传动轴的一端设置有微摆驱动机构，所述微摆驱动机构包括与主传动轴固接的连接板，所述连接板上转接有连接杆，所述连接杆上转接有曲柄；

所述主传动轴上固接有摆动架，所述摆动架包括与主传动轴相固接的摆杆，所述摆杆的顶部内侧转接有转动轴，所述转动轴的一端固接有夹体，所述夹体上固接有光杆，所述光杆上滑动套有第二轴承座，所述第二轴承座的一侧通过转轴转接有第三轴承座，所述转动轴上固接有固定块，所述固定块上固接有支板，所述支板上通过第一轴承座转接有真空吸盘；

所述支板上设有驱动真空吸盘转向的直线驱动机构。

优选的，所述直线驱动机构包括与支板固接的支轴，所述支轴上连接有执行气缸，所述执行气缸的另一端连接有直线导轨，所述直线导轨上固接有齿条，所述真空吸盘贯穿支板的部分固接有小齿轮，所述小齿轮与齿条相啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动充填包装机连续抓取机械手，能够实现配合包装机产生速率的抓取料袋和转移，并且通过直线驱动机构可实现对料袋的转向，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的齿条与小齿轮啮合连接结构示意图。

图中：1、底板，2、带立式轴承座，3、真空吸盘，4、固定块，5、齿条，6、支板，7、第一轴承座，8、支轴，9、执行气缸，10、小齿轮，11、曲柄，12、第二轴承座，13、第三轴承座，14、转动轴，15、直线导轨，16、摆杆，17、连接杆，18、连接板，19、主传动轴，20、光杆，21、夹体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种自动充填包装机连续抓取机械手，包括底板1，底板1上两端设置有带立式轴承座2，带立式轴承座2内转接有主传动轴19，底板1固定于自动充填包装机的机架底部平台上；

主传动轴19的一端设置有微摆驱动机构，微摆驱动机构包括与主传动轴19固接的连接板18，连接板18上转接有连接杆17，连接杆17上转接有曲柄11，机架内部传动链轮与曲柄11连接，将动力传递给曲柄，同时连接杆17将曲柄11与连接板18连接在一起，而曲柄11在圆周旋转运动时，连接板18同时在做一个有角度的往复运动，从而带动安装在带立式轴承座2上的主传动轴19做有角度的往复旋转运动；

主传动轴19上固接有摆动架，摆动架包括与主传动轴19相固接的摆杆16，主传动轴19做有角度的往复旋转运动的同时，固定于主传动轴19上的摆杆16也在做有角度的往复旋转运动，摆杆16的顶部内侧转接有转动轴14，转动轴14的一端固接有夹体21，夹体21上固接有光杆20，光杆20上滑动套有第二轴承座12，第二轴承座12的一侧通过转轴转接有第三轴承座13，轴承座三13固定于机架上，轴承座二12在旋转时会将转动轴14以及固定块4做有角度的往复旋转运动，转动轴14上固接有固定块4，固定块4上固接有支板6，支板6上通过第一轴承座7转接有真空吸盘3，摆杆16在受到微摆驱动机构往复摆动时其带动转动轴14和支板6进行向下和复位的运动，传动轴14向下时带动夹体21和光杆20向下运动，光杆20在第二轴承座12内抽动，向下拉动时，带动第二轴承座12通过转轴转动于第三轴承座13上，以便于摆杆16的正常向下运动，向下运动后使得真空吸盘3实现料袋的抓取和转移；

支板6上设有驱动真空吸盘3转向的直线驱动机构，直线驱动机构包括与支板6固接的支轴8，支轴8上连接有执行气缸9，执行气缸9的另一端连接有直线导轨15，直线导轨15上固接有齿条5，真空吸盘3贯穿支板6的部分固接有小齿轮10，小齿轮10与齿条5相啮合，执行气缸9推进或回缩时带动直线导轨15进行直线往复运动，直线导轨15上的齿条5与小齿轮10啮合带动真空吸盘3转向，使得真空吸盘3实现料袋的掉向。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种自动充填包装机连续抓取机械手，其特征在于：包括底板（1），所述底板（1）上两端设置有带立式轴承座（2），所述带立式轴承座（2）内转接有主传动轴（19）；

所述主传动轴（19）的一端设置有微摆驱动机构，所述微摆驱动机构包括与主传动轴（19）固接的连接板（18），所述连接板（18）上转接有连接杆（17），所述连接杆（17）上转接有曲柄（11）；

所述主传动轴（19）上固接有摆动架，所述摆动架包括与主传动轴（19）相固接的摆杆（16），所述摆杆（16）的顶部内侧转接有转动轴（14），所述转动轴（14）的一端固接有夹体（21），所述夹体（21）上固接有光杆（20），所述光杆（20）上滑动套有第二轴承座（12），所述第二轴承座（12）的一侧通过转轴转接有第三轴承座（13），所述转动轴（14）上固接有固定块（4），所述固定块（4）上固接有支板（6），所述支板（6）上通过第一轴承座（7）转接有真空吸盘（3）；

所述支板（6）上设有驱动真空吸盘（3）转向的直线驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动充填包装机连续抓取机械手，其特征在于：所述直线驱动机构包括与支板（6）固接的支轴（8），所述支轴（8）上连接有执行气缸（9），所述执行气缸（9）的另一端连接有直线导轨（15），所述直线导轨（15）上固接有齿条（5），所述真空吸盘（3）贯穿支板（6）的部分固接有小齿轮（10），所述小齿轮（10）与齿条（5）相啮合。

技术总结
本实用新型公开一种自动充填包装机连续抓取机械手，包括底板，所述底板上两端设置有带立式轴承座，所述带立式轴承座内转接有主传动轴，所述主传动轴的一端设置有微摆驱动机构，所述主传动轴上固接有摆动架，所述支板上设有驱动真空吸盘转向的直线驱动机构。该自动充填包装机连续抓取机械手，能够实现配合包装机产生速率的抓取料袋和转移，并且通过直线驱动机构可实现对料袋的转向，提高生产效率。

技术研发人员：裴闯;杨凯;王志勇
受保护的技术使用者：辽宁天亿机械有限公司
技术研发日：2019.08.26
技术公布日：2020.04.21