适用于文件抓取的抓取机构的制作方法

本实用新型涉及一种适用于文件抓取的抓取机构。

背景技术：

传统的用于抓取文件盒的抓取机构的抓手结构一般采用气动夹爪或者电动夹爪。一般电动夹爪只能满足2点夹紧，从而导致对文件盒的抓取动作不够牢固，可靠性不高。气动夹爪对于结构约束较大，需要配备气源，不便于移载的设备中。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种适用于文件抓取的抓取机构，采用如下的技术方案：

一种适用于文件抓取的抓取机构，包括：机架和用于抓取文件盒的抓取结构；抓取结构安装至机架；抓取结构包括：电动夹爪、两个用于夹持文件盒的夹爪延伸块、两个用于将文件盒夹紧的夹板、用于放置并托举文件盒的托板和托板顶升结构；电动夹爪固定至机架且形成有两个夹爪；两个夹爪延伸块分别固定至两个夹爪；两个夹板分别固定至两个夹爪延伸块；托板设置于两个夹板之间且通过托板顶升结构可动连接至夹爪延伸块；夹板顶升机构包括：多个第一销钉、多个第二销钉和多个连杆；多个连杆的一端分别通过多个第一销钉转动连接至夹爪延伸块；多个连杆的另一端分别通过多个第二销钉转动连接至托板；连杆具有带动托板向上运动以夹持文件盒的夹持状态和带动托板向下运动以松开文件盒的放开状态。

进一步地，托板形成有用于放置文件盒的支撑板和两个用于防止文件盒掉落的侧板；支撑板和两个侧板共同形成有放置空间。

进一步地，支撑板设有用于导向文件盒进入放置空间的引导板。

进一步地，抓取结构还包括两个用于缓冲夹板和文件盒之间的作用力以对文件盒进行防护的泡板；两个泡板分别设置于两个夹板的用于接触文件盒的一侧。

进一步地，抓取结构还包括用于检测文件盒是否进入放置空间从而控制电动夹爪进行夹持动作的对射开关；对射开关的发射器和接收器分别设置于两个夹板且分别电性连接至电动夹爪。

进一步地，抓取结构还包括用于检测文件盒距离电动夹爪的位置以判断电动夹爪是否可以进行夹持的测距传感器；测距传感器固定至电动夹爪且电性连接至电动夹爪。

进一步地，机架形成有用于导向托板运动的导向柱；托板固定有直线轴承座；直线轴承座套设于导向柱的外周以滑动连接至导向柱。

进一步地，机架还设有两个用于限制直线轴承运动的限位板；两个限位板分别设置于导向柱的两端。

进一步地，导向柱的延伸方向与两个夹爪延伸块的延伸方向相互平行。

进一步地，多个连杆均匀分布于托板的两侧；多个第一销钉分别均匀分布于两个夹爪延伸块且沿第一直线排列；多个第二销钉分别均匀分布于托板分两侧且沿平行于第一直线的第二直线排列。

本实用新型的有益之处在于提供的适用于文件抓取的抓取机构采用电动夹爪对文件盒进行两点夹持的同时，带动托板顶升机构对托板进行顶升，从而从文件盒的下侧对文件盒进行顶升夹紧，进而实现对文件盒进行三点夹持。这样的结构对文件盒的夹持更加牢固，可靠性高。同时。电动夹爪的结构简单，所需的安装体积较小，适用于移载设备。

附图说明

图1是本实用新型的一种适用于文件抓取的抓取机构的示意图；

图2是图1中的适用于文件抓取的抓取机构的另一视角的示意图；

图3是图1中的适用于文件抓取的抓取机构的抓取结构的示意图；

图4是图3中的适用于文件抓取的抓取机构的抓取结构的托板顶升结构处于放开状态的示意图；

图5是图4中的适用于文件抓取的抓取机构的抓取结构的托板顶升结构处于夹持状态的示意图。

适用于文件抓取的抓取机构10，机架11，导向柱12，直线轴承座13，限位板14，抓取结构15，电动夹爪151，夹爪152，夹爪延伸块153，夹板154，托板155，支撑板156，侧板157，引导板158，放置空间159，泡板160，托板顶升结构16，第一销钉161，第二销钉162，连杆163，对射开关17，测距传感器18。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图5所示，一种适用于文件抓取的抓取机构10，包括：机架11和抓取结构15。抓取结构15安装至机架11用于抓取文件盒100。

具体地，抓取结构15包括：电动夹爪151、两个夹爪延伸块153、两个夹板154、托板155和托板顶升结构16。夹爪延伸块153用于夹持文件盒100。夹板154用于将文件盒100夹紧。托板155用于放置并托举文件盒100。托板顶升结构16用于带动托板155在直线方向上做上下运动，从而从文件盒100的底部压紧文件盒100以保证夹持文件盒100的稳定性。

作为具体的结构，电动夹爪151固定至机架11且形成有两个夹爪152。两个夹爪延伸块153分别固定至两个夹爪152。两个夹板154分别固定至两个夹爪延伸块153。托板155设置于两个夹板154之间且通过托板顶升结构16可动连接至夹爪延伸块153。夹板154顶升机构包括：多个第一销钉161、多个第二销钉162和多个连杆163。多个连杆163的一端分别通过多个第一销钉161转动连接至夹爪延伸块153。多个连杆163的另一端分别通过多个第二销钉162转动连接至托板155。连杆163具有带动托板155向上运动以夹持文件盒100的夹持状态和带动托板155向下运动以松开文件盒100的放开状态。

具体而言，当需要夹持文件盒100时，将文件盒100放置于托板155上，然后开启电动夹爪151控制两个夹爪152相互靠近以从文件盒100的两侧进行两点夹持。同时，由于连杆163的两端分别通过第一销钉161和第二销钉162转动约束在夹爪延伸块153和托板155上，所以两个夹爪延伸块153在相互靠近时通过第一销钉161推动连杆163沿逆时针方向向上转动。连杆163沿逆时针方向向上转动时通过第二销钉162带动托板155向上运动。通过这样的结构能够实现两个夹爪152在带动两个夹板154从文件盒100的两侧夹持文件盒100的同时，通过连杆163带动托板155从文件盒100的底部压紧文件盒100。

本方案提供的适用于文件抓取的抓取机构10采用电动夹爪151对文件盒100进行两点夹持的同时，带动托板155顶升机构对托板155进行顶升，从而从文件盒100的下侧对文件盒100进行顶升夹紧，进而实现对文件盒100进行三点夹持。这样的结构对文件盒100的夹持更加牢固，可靠性高。同时。电动夹爪151的结构简单，所需的安装体积较小，适用于移载设备。

作为一种具体地实施方式，托板155形成有支撑板156和两个侧板157。支撑板156用于放置文件盒100。两个侧板157用于防止文件盒100掉落。支撑板156和两个侧板157共同形成有放置空间159。文件盒100可以被防止在该放置空间159内。

作为一种具体地实施方式，支撑板156设有引导板158。引导板158用于导向文件盒100进入放置空间159。两个侧板157能够配合引导板158引导文件盒100进入放置空间159。进一步地，引导板158离得远离支撑板156的一端形成有止挡块。该止挡块可以放置文件盒100从支撑板156上滑落。

作为一种具体地实施方式，抓取结构15还包括两个泡板160。泡板160用于缓冲夹板154和文件盒100之间的作用力以对文件盒100进行防护。具体地，两个泡板160分别设置于两个夹板154的用于接触文件盒100的一侧。

作为一种具体地实施方式，抓取结构15还包括对射开关17。对射开关17用于检测文件盒100是否进入放置空间159从而控制电动夹爪151进行夹持动作。具体地，对射开关17的发射器和接收器分别设置于两个夹板154且分别电性连接至电动夹爪151。

作为一种具体地实施方式，抓取结构15还包括测距传感器18。测距传感器18用于检测文件盒100距离电动夹爪151的位置以判断电动夹爪151是否可以进行夹持。具体地，测距传感器18固定至电动夹爪151且电性连接至电动夹爪151。

作为一种具体地实施方式，机架11形成有导向柱12。导向柱12用于导向托板155运动从而保证托板155在直线方向上做上下运动的稳定性。具体地，托板155固定有直线轴承座13。直线轴承座13套设于导向柱12的外周以滑动连接至导向柱12，进而带动托板155沿导向柱12的延伸方向运动。

作为一种具体地实施方式，机架11还设有两个限位板14。两个限位板14用于限制直线轴承的运动。具体地，两个限位板14分别设置于导向柱12的两端。

进一步地，导向柱12的延伸方向与两个夹爪延伸块153的延伸方向相互平行。

作为一种具体地实施方式，多个连杆163均匀分布于托板155的两侧。多个第一销钉161分别均匀分布于两个夹爪延伸块153且沿第一直线排列。多个第二销钉162分别均匀分布于托板155分两侧且沿平行于第一直线的第二直线排列。这样设置能够保证托板155两侧的受力平衡，从而保证托板155运动的稳定性。

在本实施例中，连杆163的数目为4。4个连杆163中的两个位于托板155的一侧，另两个位于托板155的另一侧。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。