一种平移下料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种平移下料机械手。

背景技术：

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着社会的发展和工业的进步，机械手日益得到更广泛的应用。现有的机械手多采用机械爪抓、磁铁吸附、真空吸盘吸附等手段将物料提起或放下，提高了工厂的自动化程度；

现有技术中，机械爪抓、磁铁吸附、真空吸盘吸附等手段将物料提起或放下，提高了工厂的自动化程度；但常用的机械手存在许多不足之处，例如机械手采用机械爪抓易对物料造成损害，磁铁吸附只能吸附可被磁铁吸附的物体，限制了使用范围；特别是在对陶瓷或者玻璃等易损品进行下料时，必须保证对工件的稳定固定，同时在搬运过程中不晃动，对于体积稍大的物件，全靠吸盘去固定，竖向的重力较大，也会使得工件从吸盘上掉落。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种平移下料机械手，以解决上述技术问题。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：一种平移下料机械手，包括竖向支架和悬臂，所述竖向支架共设置有两个，分别为第一竖向支架和第二竖向支架，相互平行设置，悬臂固定安装在第一竖向支架和第二竖向支架的上端之间，悬臂上沿着长度方向设置有滑轨，悬臂的上端滑动安装有滑动座，滑动座的下端与滑轨滑动配合，所述滑动座靠近第一竖向支架方向设置有水平驱动机构，水平驱动机构包括水平气缸，水平气缸的左端固定安装在气缸安装板上，气缸安装板竖向固定安装在悬臂左端，水平气缸的活塞杆末端固定在滑动座上，所述滑动座的前侧固定安装有竖向气缸，竖向气缸的活塞杆下端固定连接有竖向移动板，竖向移动板的远离悬臂的一侧安装有固定块，固定块的下端水平固定安装有悬板，悬板的下端安装有吸盘，所述悬板的上端安装有分气盆，分气盆与每个吸盘连接，且分气盆与外接气源接通，所述悬板的上端设置有工件夹紧装置和分气盆电连接的电气控制装置。通过悬臂和滑动座的设置，完成整个机械手水平方向的移动，通过悬板和竖向气缸的配合，完成整个机械手竖直方向的移动，吸盘的设置，配合上分气盆，对工件进行固定吸附，通过工件夹紧装置的设置，使得在工件的上端被吸盘吸附后，两侧被紧紧夹住，使得整个工件固定的更加稳定。

优选的，所述吸盘用于吸附表面光滑的陶瓷片、玻璃等材质的工件。

优选的，所述工件夹紧装置包括四根夹臂，所述悬板的上端靠近四个拐角处安装有四组支撑板，位于同一侧的两组支撑板之间转动安装有固定轴，四根所述夹臂分别固定在四组支撑板间的固定轴上，悬板的左右两侧与夹臂横向位置设置有缝隙，远离所述悬臂的两组支撑板的外侧安装有伺服电机，伺服电机的输出端与固定轴固定连接，每根夹臂的末端安装有橡胶块，橡胶块与工件的接触面上设置有防滑条纹。通过夹臂和固定轴的设置，在伺服电机的带动下朝向工件方向转动，橡胶块的设置是为了夹臂与工件之间更为紧密，且防滑条纹防止打滑。

优选的，所述悬板和夹臂均为pc材质。

优选的，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂通过铰链转动连接，第一夹臂和第二夹臂的内侧固定安装有弹簧。通过第一夹臂和第二夹臂的设置，配合上弹簧，使得夹持的牢固且不会出现因为夹力过大对工件造成损坏。

优选的，所述第二夹臂的长度可调节，长度的变化范围在5-30厘米。

优选的，所述分气盆上开设有与外部抽气装置连接的进气孔和与所述吸盘连接的分气沉孔。所述吸盘包括吸盘座和设置在所述吸盘座上的若干吸脚，所述吸脚用于吸取工件。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型中通过悬臂和滑动座的设置，完成整个机械手水平方向的移动，通过悬板和竖向气缸的配合，完成整个机械手竖直方向的移动，吸盘的设置，配合上分气盆，对工件进行固定吸附，通过工件夹紧装置的设置，使得在工件的上端被吸盘吸附后，两侧被紧紧夹住，使得整个工件固定的更加稳定，通过夹臂和固定轴的设置，在伺服电机的带动下朝向工件方向转动，橡胶块的设置是为了夹臂与工件之间更为紧密，且防滑条纹防止打滑，整个实用新型结构简单，能够对工件进行牢牢的固定，并平稳运送，大大提高了生产效率，节约劳动成本，实用性高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型工件夹紧装置的立体结构示意图；

图3为本实用新型图1中a部结构示意图；

图4为本实用新型夹臂的主视示意图；

附图标记：1-竖向支架；101-第一竖向支架；102-第二竖向支架；2-悬臂；3-滑轨；4-滑动座；5-水平驱动机构；501-水平气缸；502-气缸安装板；6-竖向气缸；7-竖向移动板；8-固定块；9-悬板；10-吸盘；11-分气盆；12-工件夹紧装置；1201-夹臂；1201a-第一夹臂；1201b-第二夹臂；1201c-铰链；1201d-弹簧；1202-支撑板；1203-固定轴；1204-伺服电机；1205-橡胶块。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。

实施例1

如图1所示，一种平移下料机械手，包括竖向支架1和悬臂2，竖向支架1共设置有两个，分别为第一竖向支架101和第二竖向支架102，相互平行设置，悬臂2固定安装在第一竖向支架101和第二竖向支架102的上端之间，悬臂2上沿着长度方向设置有滑轨3，悬臂2的上端滑动安装有滑动座4，滑动座4的下端与滑轨3滑动配合，滑动座4靠近第一竖向支架101方向设置有水平驱动机构5，水平驱动机构5包括水平气缸501，水平气缸501的左端固定安装在气缸安装板502上，气缸安装板502竖向固定安装在悬臂2左端，水平气缸501的活塞杆末端固定在滑动座4上，滑动座4的前侧固定安装有竖向气缸6，竖向气缸6的活塞杆下端固定连接有竖向移动板7，竖向移动板7的远离悬臂2的一侧安装有固定块8，固定块8的下端水平固定安装有悬板9，悬板9的下端安装有吸盘10，悬板9的上端安装有分气盆11，分气盆11与每个吸盘10连接，且分气盆11与外接气源接通，悬板9的上端设置有工件夹紧装置12和分气盆11电连接的电气控制装置。

工作原理：在整个机械手工作过程中，打开水平气缸501，使得水平气缸501通过活塞杆带动滑动座4在悬臂2的上端移动，直到滑动座4移动到与工件的竖向位置相同，此时的水平气缸501停止工作，此时竖向气缸6开始工作，竖向气缸6带动竖向移动板7向下移动，通过固定块8带动悬板9上下移动，直到悬板9下端的吸盘10到达需要下料的工件上表面，通过和分气盆11电连接的电气控制装置控制分气盆11，使得分气盆连接的外部抽气装置的开启，吸盘10吸附工件，此时的工件夹紧装置12紧紧的夹在工件的的两侧；

夹持过程全部结束后，竖向气缸6开始收缩，此时的悬板9渐渐上升，直到回到与悬臂2位置齐平时，水平气缸501开始工作，并拉动滑动座4沿着悬臂2上的滑轨3朝向气缸安装板502方向移动，到达指定位置后，电气控制装置控制分气盆11，使得分气盆连接的外部抽气装置的关闭，吸盘10将吸附的工件放下，完成下料的全过程。

实施例2

如图1-4所示，一种平移下料机械手，包括竖向支架1和悬臂2，竖向支架1共设置有两个，分别为第一竖向支架101和第二竖向支架102，相互平行设置，悬臂2固定安装在第一竖向支架101和第二竖向支架102的上端之间，悬臂2上沿着长度方向设置有滑轨3，悬臂2的上端滑动安装有滑动座4，滑动座4的下端与滑轨3滑动配合，滑动座4靠近第一竖向支架101方向设置有水平驱动机构5，水平驱动机构5包括水平气缸501，水平气缸501的左端固定安装在气缸安装板502上，气缸安装板502竖向固定安装在悬臂2左端，水平气缸501的活塞杆末端固定在滑动座4上，滑动座4的前侧固定安装有竖向气缸6，竖向气缸6的活塞杆下端固定连接有竖向移动板7，竖向移动板7的远离悬臂2的一侧安装有固定块8，固定块8的下端水平固定安装有悬板9，悬板9的下端安装有吸盘10，悬板9的上端安装有分气盆11，分气盆11与每个吸盘10连接，且分气盆11与外接气源接通，悬板9的上端设置有工件夹紧装置12和分气盆11电连接的电气控制装置。

工件夹紧装置12包括四根夹臂1201，悬板9的上端靠近四个拐角处安装有四组支撑板1202，位于同一侧的两组支撑板1202之间转动安装有固定轴1203，四根夹臂1201分别固定在四组支撑板1202间的固定轴1203上，悬板9的左右两侧与夹臂1201横向位置设置有缝隙，远离悬臂2的两组支撑板1202的外侧安装有伺服电机1204，伺服电机1204的输出端与固定轴1203固定连接，每根夹臂1201的末端安装有橡胶块1205，橡胶块1205与工件的接触面上设置有防滑条纹。

夹臂1201包括第一夹臂1201a和第二夹臂1201b，第一夹臂1201a和第二夹臂1201b通过铰链1201c转动连接，第一夹臂1201和第二夹臂1201的内侧固定安装有弹簧1201d，弹簧1201d最多可伸长2-3厘米。

工作原理：在当吸盘10将工件的上表面吸起的同时，启动伺服电机1204，伺服电机1204的输出端带动两根固定轴1203沿着朝向工件方向转动，此时的四根夹臂1201也逐渐靠向工件的左右两侧，直到橡胶块1205紧紧的夹在工件的外侧闭上，使得在工件被吸盘10吸起的同时，左右的两侧有很好的支撑固定，保证整个下了过程工件平稳；

在夹臂1201夹持个过程中，为了防止夹臂直接夹持，对工件造成损坏，所有通过弹簧1201d，使得第一夹臂1201a和第二夹臂1201b之间具有一定的弹性，保证了夹紧的同时，避免了工件的损坏。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。