一种球阀烘干出料装置的制作方法

本实用新型涉及球阀组装设备领域，具体地讲，涉及一种球阀烘干出料装置。

背景技术：

球阀自动烘干是球阀自动组装工序中的一步，目前用于球阀烘干后出料的机构设计不合理，抓取机器人不能找准球阀的停留位置，从而出现漏抓现象，导致球阀堆积在烘干机出料口旁边，因此，有必要对现有的出料装置进行改进和优化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理、不会出现漏抓的球阀烘干出料装置。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种球阀烘干出料装置，其特征在于：包括球阀位置视觉检测相机、设置在球阀烘干机出料口处的换位机构以及设置在所述换位机构一侧的夹取机器人，所述球阀位置视觉检测相机和夹取机器人通信连接，所述换位机构包括基座、一号推移气缸和二号推移气缸；所述基座与球阀烘干机连接，位于球阀烘干机出料口的一侧，基座上设置有球阀放置工位；所述一号推移气缸和二号推移气缸均水平设置，其中一号推移气缸安装在球阀烘干机出料口处，用于将出料口处的球阀推移至基座上，所述二号推移气缸安装在基座上，用于将基座上的球阀推移至球阀放置工位上，所述球阀位置视觉检测相机位于球阀放置工位的上方，用于检测该工位上的球阀的位置，所述夹取机器人用于夹取球阀放置工位上的球阀。

优选的，换位机构还包括一块安装在球阀烘干机出料口处的挡板，挡板上开设有进料槽道和出料槽道，进料槽道和出料槽道呈夹角为直角地相通连接；所述一号推移气缸与挡板连接，其气缸杆端部安装有一号推块，一号推块位于出料槽道中。

优选的，所述二号推移气缸的气缸杆端部安装有二号推块。

优选的，所述夹取机器人具有卡爪式机械手。

本实用新型在工作时，球阀烘干机出料口处的球阀被挡板挡住，首先进入进料槽道中，然后到出料槽道中经一号推移气缸推出至基座上完成换向，随后二号推移气缸将球阀推移至球阀放置工位上，球阀位置视觉检测相机检测球阀放置工位上的球阀位置信息，将该位置信息传输至夹取机器人，夹取机器人夹取球阀完成出料。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：换位机构结构设计合理、简单，实现球阀转向；利用视觉相机检测球阀放置工位上是否有球阀以及球阀的位置信息，从而使夹取机器人不会出现漏抓现象。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是图1中a处的放大图。

附图标记说明：球阀位置视觉检测相机1、夹取机器人2、卡爪式机械手21、基座3、一号推移气缸4、二号推移气缸5、挡板6、球阀放置工位31、一号推块41、二号推块51、进料槽道61、出料槽道62。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图2。

本实施例中公开了一种球阀烘干出料装置，包括球阀位置视觉检测相机1、设置在球阀烘干机出料口处的换位机构以及设置在所述换位机构一侧的夹取机器人2，夹取机器人2具有卡爪式机械手21。球阀位置视觉检测相机1和夹取机器人2通信连接。

本实施例中换位机构包括基座3、一号推移气缸4、二号推移气缸5以及一块安装在球阀烘干机出料口处的挡板6。基座3与球阀烘干机连接，位于球阀烘干机出料口的一侧，基座3上设置有球阀放置工位31。一号推移气缸4和二号推移气缸5均水平设置，其中一号推移气缸4安装在球阀烘干机出料口处，用于将出料口处的球阀推移至基座3上，二号推移气缸5安装在基座3上，用于将基座3上的球阀推移至球阀放置工位31上，二号推移气缸5的气缸杆端部安装有二号推块51。

本实施例中球阀位置视觉检测相机1位于球阀放置工位31的上方，用于检测该工位上的球阀的位置，夹取机器人2用于夹取球阀放置工位31上的球阀。

具体地讲，挡板6上开设有进料槽道61和出料槽道62，进料槽道61和出料槽道62呈夹角为直角地相通连接；一号推移气缸4与挡板6连接，其气缸杆端部安装有一号推块41，一号推块41位于出料槽道62中。

本球阀烘干出料装置工作时，球阀烘干机出料口处的球阀被挡板6挡住，首先进入进料槽道61中，然后到出料槽道62中经一号推移气缸4推出至基座3上完成换向，随后二号推移气缸5将球阀推移至球阀放置工位31上，球阀位置视觉检测相机1检测球阀放置工位31上的球阀位置信息，将该位置信息传输至夹取机器人2，夹取机器人2夹取球阀完成出料。

本实施例中，换位机构结构设计合理、简单，实现球阀转向；利用视觉相机检测球阀放置工位31上是否有球阀以及球阀的位置信息，从而使夹取机器人2不会出现漏抓现象。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种球阀烘干出料装置，其特征在于：包括球阀位置视觉检测相机（1）、设置在球阀烘干机出料口处的换位机构以及设置在所述换位机构一侧的夹取机器人（2），所述球阀位置视觉检测相机（1）和夹取机器人（2）通信连接，所述换位机构包括基座（3）、一号推移气缸（4）和二号推移气缸（5）；所述基座（3）与球阀烘干机连接，位于球阀烘干机出料口的一侧，基座（3）上设置有球阀放置工位（31）；所述一号推移气缸（4）和二号推移气缸（5）均水平设置，其中一号推移气缸（4）安装在球阀烘干机出料口处，用于将出料口处的球阀推移至基座（3）上，所述二号推移气缸（5）安装在基座（3）上，用于将基座（3）上的球阀推移至球阀放置工位（31）上，所述球阀位置视觉检测相机（1）位于球阀放置工位（31）的上方，用于检测该工位上的球阀的位置，所述夹取机器人（2）用于夹取球阀放置工位（31）上的球阀。

2.根据权利要求1所述的球阀烘干出料装置，其特征在于：换位机构还包括一块安装在球阀烘干机出料口处的挡板（6），挡板（6）上开设有进料槽道（61）和出料槽道（62），进料槽道（61）和出料槽道（62）呈夹角为直角地相通连接；所述一号推移气缸（4）与挡板（6）连接，其气缸杆端部安装有一号推块（41），一号推块（41）位于出料槽道（62）中。

3.根据权利要求1所述的球阀烘干出料装置，其特征在于：所述二号推移气缸（5）的气缸杆端部安装有二号推块（51）。

4.根据权利要求1所述的球阀烘干出料装置，其特征在于：所述夹取机器人（2）具有卡爪式机械手（21）。

技术总结
本实用新型涉及一种球阀烘干出料装置，球阀位置视觉检测相机和夹取机器人通信连接，基座与球阀烘干机连接，位于球阀烘干机出料口的一侧，基座上设置有球阀放置工位；一号推移气缸和二号推移气缸均水平设置，其中一号推移气缸安装在球阀烘干机出料口处，用于将出料口处的球阀推移至基座上，二号推移气缸安装在基座上，用于将基座上的球阀推移至球阀放置工位上，球阀位置视觉检测相机位于球阀放置工位的上方，用于检测该工位上的球阀的位置，夹取机器人用于夹取球阀放置工位上的球阀。换位机构结构设计合理、简单，实现球阀转向；利用视觉相机检测球阀放置工位上是否有球阀以及球阀的位置信息，从而使夹取机器人不会出现漏抓现象。

技术研发人员：张毅
受保护的技术使用者：上海宝嵩机器人有限公司;张毅
技术研发日：2019.12.31
技术公布日：2020.11.10