一种防晃AGV的制作方法

本发明涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种防晃agv。

背景技术：

随着物流行业的发展，市场上出现了越来越多的大型仓库，与之同时兴起的还有自动引导运输车，即agv(automatedguidedvehicle的缩写)。同时，为了应对大型仓库货架上货物的搬运问题，能够搬运货物的搬运型agv也被研发出来了。

仓库为了更好地利用空间，货架会设计的很高。从而，搬运型agv的门架也需要设计得很高，以能够令业务单元升得足够高，能够对货架上位置较高的货物进行取放。

在通过业务单元进行取货和放货的过程中，尤其是业务单元通过勾拉方式取放货物时，货物与货架之间的摩擦力垂直于门架，门架又比较高，从而产生的倾覆力矩相当大，使搬运型agv在取货物和放货物时容易产生大幅度的晃动，甚至倾倒。不仅取放货工作无法正常进行、影响搬运型agv的运输效率，而且还存在人身和财产方面的安全隐患。

因此，如何解决搬运型agv的晃动和倾倒问题，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种防晃agv，能够解决搬运型agv的晃动和倾倒问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种防晃agv，包括agv本体和防晃单元，所述防晃单元包括滑块和用于驱动所述滑块做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构，其中：

所述第一连杆机构中，第一连杆的内端和所述滑块铰接，第一连杆的外端和第一摇杆的内端铰接，所述第一摇杆与第一连接件铰接，所述第一连接件固连在所述agv本体上；

所述第二连杆机构中，第二连杆的内端和所述滑块铰接，第二连杆的外端和第二摇杆的内端铰接，所述第二摇杆与第二连接件铰接，所述第二连接件固连在所述agv本体上；

所述第一连杆机构和所述第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当所述滑块沿直线做正向移动时，所述第一摇杆的外端和所述第二摇杆的外端在水平面内彼此远离，以分别支撑到廊道两侧的货架上；当所述滑块沿直线做反向移动时，所述第一摇杆的外端和所述第二摇杆的外端在水平面内彼此靠近，以分别远离所述货架并缩回至所述廊道内。

优选地，在上述防晃agv中，所述第一摇杆包括第一内短杆和第一外长杆，所述第一内短杆和所述第一外长杆之间的夹角为钝角，所述第一连接件与所述第一摇杆的夹角处铰接，所述第一内短杆的内端与所述第一连杆的外端铰接；

所述第二摇杆包括第二内短杆和第二外长杆，所述第二内短杆和所述第二外长杆之间的夹角为钝角，所述第二连接件与所述第二摇杆的夹角处铰接，所述第二内短杆的内端与所述第二连杆的外端铰接。

优选地，在上述防晃agv中，所述第一外长杆的外侧，靠近所述第一连接件的位置设置有第一挡块；

所述第二外长杆的外侧，靠近所述第二连接件的位置设置有第二挡块；

所述滑块沿直线正向移动达到预设距离时，所述第一挡块和所述agv本体上的第一底架相抵，所述第二挡块和所述agv本体上的第二底架相抵。

优选地，在上述防晃agv中，所述驱动装置为丝杆步进电机，所述滑块为与所述丝杆螺纹连接的螺母滑块。

优选地，在上述防晃agv中，所述丝杆步进电机的机体通过电机支架固连在所述agv本体上；

和/或，所述丝杆步进电机的丝杆通过轴承座固连在所述agv本体上。

优选地，在上述防晃agv中，所述agv本体包括底盘、门架和业务单元，其中：

所述门架竖直固连在所述底盘上，用于引导所述业务单元升降至指定高度；

所述业务单元能够对货架上的货物进行取放操作。

优选地，在上述防晃agv中，所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述门架的顶部。

优选地，在上述防晃agv中，所述业务单元包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：

每个所述勾拉机构中，中插齿可相对外插齿向盒外水平伸出和缩回，内插齿可相对所述中插齿向盒外水平伸出和缩回，所述内插齿的外端设置有摆杆，所述内插齿的内端设置有推板；

取货时，所述中插齿和所述内插齿均向盒外水平伸出到位后，驱动所述摆杆转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述中插齿和所述内插齿均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述摆杆转动到竖直位置；

放货时，所述中插齿和所述内插齿均向盒外水平伸出时，通过所述推板实现放货。

优选地，在上述防晃agv中，所述门架的一侧设置有一个或多个层板，所述业务单元位于所述门架的另一侧；

所述盒体的底部设置有用于驱动所述盒体水平转动的转动机构，以令所述业务单元能够转向所述层板所在的方向，也能够转向所述货架所在的方向。

优选地，在上述防晃agv中，所述门架上设置有水平支撑架，所述转动机构的固定部安装在所述水平支撑架上，所述转动机构的转动部与所述业务单元的盒体底部连接；

所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述水平支撑架上，或者，所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述业务单元的盒体底部。

从上述技术方案可以看出，本发明提供的防晃agv，在取货和放货过程中，通过防晃单元2能有效地抵住廊道两侧的货架3，从而能够避免agv晃动和倾倒，有利于保证agv的取放货工作准确进行，保证agv的运输效率，而且还避免了agv晃动和倾倒带来的人身和财产方面的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一具体实施例提供的防晃机构的结构示意图；

图2为本发明第一具体实施例提供的防晃agv中的防晃机构打开时的工作状态示意图；

图3为本发明第一具体实施例提供的防晃agv的结构示意图；

图4为本发明第一具体实施例提供的安装有防晃机构的业务单元的结构示意图；

图5为本发明第一具体实施例提供的第一底架和第二底架的工作原理图；

图6为本发明第二具体实施例提供的防晃agv中的防晃机构打开时的工作状态示意图。

其中：

1-agv本体，2-防晃单元，3-货架，

11-底盘，12-门架，13-业务单元，14-层板，

131-外插齿，132-中插齿，133-内插齿，134-摆杆，135-推板，

21-丝杆步进电机，22-电机支架，23-滑块，24-轴承座，

251-第一连杆，252-第二连杆，

261-第一摇杆，262-第二摇杆，

271-第一挡块，272-第二挡块，

281-第一连接件，282-第二连接件，

1361-第一底架，1362-第二底架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一具体实施例

请参阅图1至图5，图1为本发明第一具体实施例提供的防晃机构的结构示意图；图2为本发明第一具体实施例提供的防晃agv中的防晃机构打开时的工作状态示意图；图3为本发明第一具体实施例提供的防晃agv的结构示意图；图4为本发明第一具体实施例提供的安装有防晃机构的业务单元的结构示意图；图5为本发明第一具体实施例提供的第一底架和第二底架的工作原理图。

本发明第一具体实施例提供了一种防晃agv(可简称为agv)。该防晃agv包括agv本体1和防晃单元2。

请参阅图1，上述防晃单元2包括滑块23和用于驱动滑块23做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构。其中：

第一连杆机构中，第一连杆251的内端和滑块23铰接，第一连杆251的外端和第一摇杆261的内端铰接，第一摇杆261与第一连接件281铰接，第一连接件281固连在agv本体1上；

第二连杆机构中，第二连杆252的内端和滑块23铰接，第二连杆252的外端和第二摇杆262的内端铰接，第二摇杆262与第二连接件282铰接，第二连接件282固连在agv本体1上；(即：滑块23、第一连杆251、第一摇杆261依次铰接，并且，第一遥杆261通过第一连接件281与agv本体1铰接。)

第一连杆机构和第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当滑块23沿直线做正向移动时，第一摇杆261的外端和第二摇杆262的外端在水平面内彼此远离(即防晃单元2摆开)，以分别支撑到廊道两侧的货架3上，避免agv晃动和倾倒；当滑块23沿直线做反向移动时，第一摇杆261的外端和第二摇杆262的外端在水平面内彼此靠近(防晃单元2回拢)，以分别远离货架3并缩回至廊道内，便于agv行走。(即：滑块23、第二连杆252、第二摇杆262依次铰接，并且，第二遥杆262通过第二连接件282与agv本体1铰接。)

在此需要说明的是，本文中所说的货架，一般是仓库中用于存放货物(例如料箱)的架子；每个货架一般从下到上依次重叠设置有多个储货层，每个储货层并排设置有多个储存单元；每个货仓库中一般并排摆放有多个货架，相邻货架之间的过道即为“廊道”。

而且，为了与防晃agv中的防晃单元2适配，每个货架上，与agv相对(或者说是与过道相邻)的侧面上，均设置有“支撑部”。防晃agv取放货开始前(或取放货过程中)，防晃单元2摆开，并与或货架侧面上的支撑部相抵。一般情况下，该支撑部为货架顶板的侧面，或储存单元的底板的侧面，或增设在货架侧面上的其它平面结构或卡接结构或其它结构。

综上可见，本发明第一具体实施例提供的防晃agv，在取货和放货过程中，通过防晃单元2能有效地抵住廊道两侧的货架3，从而能够避免agv晃动和倾倒，有利于保证agv的取放货工作准确进行，保证agv的运输效率，而且还避免了agv晃动和倾倒带来的人身和财产方面的安全隐患。

具体地，请参阅图2，在上述防晃单元2中：

第一摇杆261包括第一内短杆和第一外长杆，第一内短杆的内端与第一连杆251的外端铰接，第一内短杆和第一外长杆之间的夹角为钝角，在该夹角处，第一摇杆261和第一连接件281铰接；

第二摇杆262包括第二内短杆和第二外长杆，第二内短杆的内端与第二连杆252的外端铰接，第二内短杆和第二外长杆之间的夹角为钝角，在该夹角处，第二摇杆262与第二连接件282铰接；

而且，当第一外长杆和第二外长杆平行时，若二者之间距离为l，第一内短杆的内端与第二内短杆的内端之间的距离为lm，则m小于l。

当滑块23沿直线做正向移动时，第一外长杆部的外端a1和第二外长杆部的外端a2之间的距离大于廊道宽度，从而能够支撑到廊道两侧的货架3上，对agv起到支撑定位的作用，防止晃动和倾倒。

进一步地，第一外长杆的外侧，靠近第一连接件281的位置，还设置有第一挡块271；第二外长杆的外侧，靠近第二连接件282的位置，设置有第二挡块272。

当滑块23沿直线正向移动达到预设距离时，第一连杆机构和第二连杆机构摆开，以抵住两侧的货架3，第一挡块271和agv本体1上的第一底架1361相抵，第二挡块272和agv本体1上的第二底架1362相抵。

具体地，请参阅图4，防晃机构2可设置在业务单元13的下方，第一底架1361和第二底架1362设置在业务单元13的盒体下侧。

取放货过程中，通过第一底架1361和第二底架1362，不仅有利于避免第一遥杆261和第二遥杆262过度摆开，对第一连杆机构和第二连杆机构起到定位的作用。而且，在取放货过程中，第一底架1361和第二底架1362还能够承受部分“货架作用到第一连杆机构和第二连杆机构的反向力”(图5中大箭头所示)，避免该反向力直接传递到驱动器上，对连杆机构和驱动器起到保护作用。

具体地，上述用于驱动连杆机构的驱动装置优选采用丝杆步进电机21，滑块23为与丝杆螺纹连接的螺母滑块。但是并不局限于此，该驱动装置也可采用气缸、液压缸等其它驱动装置，本发明对此不作具体限定。

具体地，丝杆步进电机21的机体通过电机支架22固连在agv本体1上，丝杆步进电机21的丝杆通过轴承座24固连在agv本体1上。

具体地，本文中所说的agv本体1包括底盘11、门架12和业务单元13。其中，门架12竖直固连在底盘11上，用于引导业务单元13升降至指定高度，从而门架12可看做是为业务单元13的竖直导轨；业务单元13能够对货架3上的货物进行取放操作；底盘13为防晃agv提供运输动力，一般安装有驱动轮和导航装置，能够通过相机识别二维码或者激光导航的方式实现防晃agv的自主定位和移动。

具体地，如图4所示，业务单元13包括盒体，以及分别位于盒体内部两侧的两个勾拉机构，每个勾拉机构中均包括外插齿131、中插齿132、内插齿133、摆杆134和推板135。其中，中插齿132可相对外插齿131向盒外水平伸出和缩回，内插齿133可相对中插齿132向盒外水平伸出和缩回，摆杆134设置在内插齿133的外端，推板135设置在内插齿133的内端。

取货时，中插齿132和内插齿133均向盒外水平伸出到位后，驱动摆杆134转动到水平位置便能够勾住货物；中插齿132和内插齿133均缩回盒内，则能够将货物拉入盒内，实现取货；然后驱动摆杆134转动到竖直位置。

放货时，中插齿132和内插齿133均向盒外水平伸出时，通过推板135实现放货。

可见，摆杆134可在垂直于勾拉机构伸缩方向的竖直面内来回90°摆动，摆动至水平位置则能够勾住货物，摆动至竖直位置则便于货物出入。

具体地，如图4中所示，中叉齿132卡接在外叉齿131的内侧滑槽内且与其滑动连接，以保证中叉齿132在外叉齿131上可沿水平方向来回滑动(即伸出和缩回)，但不脱开；并且，内叉齿133卡接在中叉齿132的内侧滑槽内且与其滑动连接，以保证内叉齿133在中叉齿132上可沿水平方向来回滑动(即伸出和缩回)，但不脱开。在伸缩过程中，两个勾拉机构同步动作。

具体地，门架12的一侧设置有一个或多个层板14，业务单元13位于门架12的另一侧。

具体地，盒体的底部设置有用于驱动盒体水平转动的转动机构，以令业务单元13能够转向层板14所在的方向，也能够转向货架3所在的方向，从而能够对层板14上的货物和货架3上的货物进行移载和取放。

其中，转动机构能够驱动业务单元±90°旋转，便能够将货物在层板14和廊道一侧的货架3之间进行取放；转动机构能够驱动业务单元±180°旋转，便能够将货物在层板14和廊道两侧的货架3之间进行取放。

具体地，门架12上设置有水平支撑架，转动机构的固定部安装在水平支撑架上，转动机构的转动部与业务单元13的盒体底部连接，从而，通过转动机构，能够驱动业务单元13水平转动。

而且，防晃单元2中的第一连接件281和第二连接件282均固连在水平支撑架上，不随业务单元13转动；或者，防晃单元2中的第一连接件281和第二连接件282均固连在业务单元13的盒体底部，随业务单元13一起水平转动。

具体地，本发明第一具体实施例提供的防晃agv，取货过程如下：

步骤a：agv运行至对应的货架3附近，业务单元13抬升至第一指定高度，并旋转90°令勾拉机构的伸缩方向朝向货架3；

步骤b：业务单元13取货，即，两侧的勾拉机构中的中插齿132和内插齿133伸出至货物两侧，摆杆134摆动90°至水平位置，此时，两个摆杆134同时勾住货架3上的货物；

步骤c：防晃单元2中的第一摇杆261和第二遥杆262摆开，并抵住两侧货架3；

步骤d：业务单元13收货，即，两侧的勾拉机构中的中插齿132和内插齿133收回，此时货物被转移至勾拉单元13内，摆杆134回摆90°至竖直面内；

步骤e：防晃单元2中的第一摇杆261和第二遥杆262收拢；

步骤f：业务单元13回转90°，令勾拉机构的伸缩方向朝向门架11另一侧的暂存单元14，并升降至第二指定高度，以选择一个空置的暂存单元14；

步骤g：业务单元13放货，即，两侧的勾拉机构中的中插齿132和内插齿133伸出至暂存单元14上，此时通过内插齿133上的推板135能够将货物推送至暂存单元14上，然后，勾拉机构收回。至此，便完成了一次取货过程。

该防晃agv的放货过程与上述取货过程相反，本文不再赘述。

第二具体实施例

请参阅图5，图5为本发明第二具体实施例提供的防晃agv中的防晃机构打开时的工作状态示意图。

本发明第二具体实施例提供了一种防晃agv，该防晃agv与本发明第一具体实施例提供的防晃agv的区别仅在于：防晃单元2中的第一连接件281和第二连接件282均固连在门架12的顶部，第一底架1361和第二底架1362设置在门架12的顶端。该防晃agv同样能够解决搬运型agv的晃动和倾倒问题。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。