一种AGV叉车叉齿防撞检测机构及其AGV叉车的制作方法

本发明涉及agv叉车的技术领域，尤其涉及一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车。

背景技术：

agv叉车是近年新兴的自动化仓储搬运工具，可实现无人化货物叉取、转运、堆高、码放等功能。为了保证安全性和平稳性，需要对货物的位置进行判断，agv叉车在靠近货物准备叉取时，发出减速指令，使得叉车低速状态下完成货物的叉取，同时，叉车运行过程中有可能出现非正常碰撞的情况出现，也需要叉齿防撞机构来避免可能对人，设施及agv叉车本体的伤害和破坏。

现有叉齿防撞检测机构基本都是基于接近型光电开关的检测机构，这种类型的检测机构的缺陷点在于：其对待检测货物的位置、类型、环境条件要求较高。当待检货物位置未在光电传感器方向上，未贴反光纸、光线环境较差时，或者出现突发遮挡时，托盘类型变化及其他一些情况时，会出现无法检测，检测结果误差大，准确性差甚至误判等问题，容易造成碰撞或者不正常停车等问题，存有很大的安全隐患，并且会很大程度上影响生产效率。

技术实现要素：

针对现有的agv叉车通过接近型光电检测的方式受环境影响大，检测误差大、准确性差、频繁误判等，存在较大安全隐患，从而影响生产效率的上述问题，现旨在提供一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车，有效克服了环境的影响，避免了检测不到，准确性差，频繁误报等问题的出现，结构简单，容易实现，提高了agv叉车运行的安全性和稳定性，提高了生产效率。

具体技术方案如下：

一种agv叉车叉齿防撞检测机构，包括：

直线轴承，所述直线轴承用于安装在叉车的货叉的前端底部；

导向轴，所述导向轴与所述直线轴承活动连接；

弹簧，所述弹簧套设于所述导向轴的前端上，所述弹簧的两端分别抵设于所述导向轴的前端的端部与所述直线轴承之间；

光电传感器，所述光电传感器安装在所述叉车的货叉的前端底部，且用于输送信号至所述叉车；

感应块，所述感应块安转于所述导向轴的后端的端部，所述感应块用于触发所述光电传感器的信号。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，还包括：缓冲头，所述缓冲头安装于所述导向轴的前端的端部，所述弹簧的两端分别抵设于所述缓冲头与所述直线轴承之间。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述感应块与所述直线轴承远离所述弹簧的一端限位配合。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述光电传感器的一侧设有光线接收槽，所述光线接收槽供所述感应块伸入。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述直线轴承的中心轴线与所述导向轴的中心轴线同轴设置，所述直线轴承的中心轴线、所述导向轴的中心轴线均沿所述叉车的货叉的朝向设置。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，还包括：安装块，所述安装块安装在所述叉车的货叉的前端底部，所述直线轴承、所述光电传感器均安装在所述安装块上。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述安装块包括：第一安装部、第二安装部和第三安装部，所述第一安装部与所述叉车的货叉的前端底部固定连接，所述第二安装部设于所述第一安装部的一端的底部，所述直线轴承安装于所述第二安装部上，所述第三安装部设于所述第一安装部的一侧的底部，所述第三安装部的一侧与所述第二安装部的一侧固定连接，所述光电传感器安装于所述第三安装部的另一侧。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述光电传感器为对射型光电传感器。

上述的agv叉车叉齿防撞检测机构，其中，所述缓冲头的材料为橡胶。

一种agv叉车，其中，包括上述的任意一项所述的agv叉车叉齿防撞检测机构，还包括：叉车本体和货叉，所述货叉活动设于所述叉车本体的前侧，所述货叉的叉齿的前端的底部均安装有至少一所述agv叉车叉齿防撞检测机构，所述导向轴的前端、所述弹簧的前端均伸出所述货叉的叉齿的前端。

上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：

本发明导向轴和直线轴承做相对直线运动，在初始状态下，弹簧处于伸展状态，当导向轴的前端碰到物体时，导向轴向后运动，感应块挡住光电传感器的光线，触发信号并输送至叉车的控制系统，叉车的控制系统发出减速或急停指令。本发明有效克服了环境的影响，避免了检测不到，准确性差，频繁误报等问题的出现，结构简单，容易实现，提高了agv叉车运行的安全性和稳定性，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车叉齿防撞检测机构的整体结构示意图；

图2为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车叉齿防撞检测机构的整体结构剖视图；

图3为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车的整体结构示意图；

图4为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车的整体结构剖视图；

图5为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的图4中a处的放大图；

附图中：1、直线轴承；2、导向轴；3、弹簧；4、光电传感器；5、感应块；6、缓冲头；7、光线接收槽；8、安装块；9、叉车本体；10、货叉；81、第一安装部；82、第二安装部；83、第三安装部。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

图1为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车叉齿防撞检测机构的整体结构示意图，图2为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车叉齿防撞检测机构的整体结构剖视图，如图1和图2所示，示出了一种较佳实施例的agv叉车叉齿防撞检测机构，包括：直线轴承1、导向轴2、弹簧3、光电传感器4和感应块5，直线轴承1用于安装在叉车的货叉的前端底部，导向轴2与直线轴承1活动连接，弹簧3套设于导向轴2的前端上，弹簧3的两端分别抵设于导向轴2的前端的端部与直线轴承1之间，光电传感器4安装在叉车的货叉的前端底部，且用于输送信号至叉车，感应块5安转于导向轴2的后端的端部，感应块5用于触发光电传感器4的信号。

优选地，导向轴2穿过直线轴承1，导向轴2与直线轴承1滑动配合，导向轴2和直线轴承1做相对直线运动。

进一步，作为一种较佳的实施例，agv叉车叉齿防撞检测机构还包括：缓冲头6，缓冲头6安装于导向轴2的前端的端部，弹簧3的两端分别抵设于缓冲头6与直线轴承1之间。

优选地，缓冲块6伸出叉车的货叉的叉齿，为叉车预留了一定的反应及惯性缓冲距离，在物料撞到叉车的货叉的叉齿前，agv叉车已经完成了减速或急停动作指令，有效避免了碰撞造成的伤害。

进一步，作为一种较佳的实施例，感应块5与直线轴承1远离弹簧3的一端限位配合。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，请继续参见图1和图2所示，光电传感器4的一侧设有光线接收槽7，光线接收槽7供感应块5伸入。优选地，当感应块5伸入光线接收槽7内时，感应块5挡住光电传感器4的光线，触发光电传感器4的信号。

本发明的进一步实施例中，直线轴承1的中心轴线与导向轴2的中心轴线同轴设置，直线轴承1的中心轴线、导向轴2的中心轴线均沿叉车的货叉的朝向设置。

本发明的进一步实施例中，agv叉车叉齿防撞检测机构还包括：安装块8，安装块8安装在叉车的货叉的前端底部，直线轴承1、光电传感器4均安装在安装块上。

本发明的进一步实施例中，安装块8包括：第一安装部81、第二安装部82和第三安装部83，第一安装部81与叉车的货叉的前端底部固定连接，第二安装部82设于第一安装部81的一端的底部，直线轴承1安装于第二安装部82上，第三安装部83设于第一安装部81的一侧的底部，第三安装部83的一侧与第二安装部82的一侧固定连接，光电传感器4安装于第三安装部83的另一侧。优选地，第一安装部81、第二安装部82与第三安装部83为一体式结构。

本发明的进一步实施例中，光电传感器4为对射型光电传感器。

本发明的进一步实施例中，缓冲头6的材料为橡胶。

优选地，安装块8与货叉10通过螺钉固定连接，光电传感器4与安装块8通过螺钉固定连接，直线轴承1与安装块8通过螺钉固定连接。

图3为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车的整体结构示意图，图4为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的agv叉车的整体结构剖视图，图5为本发明一种agv叉车叉齿防撞检测机构及其agv叉车的图4中a处的放大图，如图3至图5所示，示出了一种较佳实施例的agv叉车，包括：agv叉车叉齿防撞检测机构，还包括：叉车本体9和货叉10，货叉10活动设于叉车本体9的前侧，货叉10的叉齿的前端的底部均安装有至少一agv叉车叉齿防撞检测机构，导向轴2的前端、弹簧3的前端均伸出货叉10的叉齿的前端。

本发明导向轴2和直线轴承1做相对直线运动，在初始状态下，弹簧3处于伸展状态，当导向轴2的前端碰到物体时，导向轴向后运动，感应块5挡住光电传感器4的光线，触发信号并输送至叉车的控制系统，叉车的控制系统发出减速或急停指令。

本发明有效克服了环境的影响，避免了检测不到，准确性差，频繁误报等问题的出现，结构简单，容易实现，提高了agv叉车运行的安全性和稳定性，提高了生产效率。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。