一种货叉搬运AGV的制作方法

本发明涉及货叉agv领域，尤其涉及一种货叉搬运agv。

背景技术：

agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在一些存在有毒有害物质车间，或是辐射较大的车间内，进行人工叉车作业时，是十分危险的；同时一些车间、仓库等堆积有大量货物，留给搬运货物的行车通道十分有限；同时一些货物由于本体体积、重量较大，叉货搬运时，若是货叉底托位置较高，在行车受到颠簸、或是转弯时容易发生货物倾倒事故；如何有效的减少人工作业，大幅度降低运行通道宽度，提升叉货顺畅度，降低货叉叉货行车水平高度，成为需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种货叉搬运agv，从而减少人工作业，大幅度降低运行通道宽度，提升叉货顺畅度，降低货叉叉货行车水平高度。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种货叉搬运agv，包括agv罩壳及agv罩壳内安装的元件；agv罩壳内安装有伺服驱动器；agv罩壳的底侧连接/安装有一对货叉底托盘；货叉底托盘的上方活动安装有上货叉；货叉底托盘上设置有驱动轮；货叉底托盘的一端底侧安装有万向轮。

货叉底托盘上侧面板上设有用于平行升降上货叉的顶升机构；货叉底托盘上侧面板上设有张紧驱动机构；货叉底托盘上侧面板上设有滑台组；货叉底托盘上侧面板上设有用于上货叉下降限位的抬升挡块；每个货叉底托盘上侧面板都安装有一对电机动力组；货叉底托盘上的其中一个电机动力组的输出端连接有滚珠丝杆；滚珠丝杆的一端侧与滑台组相连；滑台组上通过转轴活动连接有一组斜推杆。

货叉底托盘的上侧固定连接有一对立板；每一个立板的外侧通过转轴活动连接有边连杆；两组边连杆以及一组斜推杆的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆；一对水平托杆之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴；货叉底托盘上设置有与上货叉一端侧垂直连接的限位组件。

货叉底托盘上的其中另一个电机动力组的输出轴杆上安装有主动链轮；张紧驱动机构上包括有张紧底座；张紧底座上设置调节座；调节座上通过连接轴连接有设有惰轮槽的惰轮机构；主动链轮通过链条与惰轮机构的惰轮槽连接；惰轮机构的惰轮槽上连接有用于驱动驱动轮行走的链条。

作为本发明的一种优选技术方案，agv罩壳内安装有用作能量/动力供给的内置电池；agv罩壳内安装有负责路线角度规划的惯导传感器；agv罩壳内安装有与行走路径地面上二维码相配合的相机装置；agv罩壳的侧面设置有与内置电池电连接的充电刷块。

作为本发明的一种优选技术方案，agv罩壳上侧设置有凸出的避障传感器；agv罩壳的前端侧面设置有若干散射监测位置相配合的第一位置漫反射光电机构；agv罩壳的前端侧面设有凸出于agv罩壳的挡边胶条；agv罩壳的挡边胶条内侧方位设置有电连接线路/开关；货叉底托盘的末端侧设置有漫反射光电机构。

作为本发明的一种优选技术方案，上货叉水平放置在一对水平托杆上；一对水平托杆与上货叉之间设置有若干用于增加两者连接稳固性的若干轴承连接点；上货叉的内侧与斜推连轴滚动接触；上货叉受限位组件限制进行垂直升降。

作为本发明的一种优选技术方案，货叉底托盘上的一对立板外侧面安装有用于支撑驱动轮的轴承座；驱动轮所在的转轴上设置有从动链轮；从动链轮通过链条与惰轮机构相连；其中一个轴承座与从动链轮之间的转轴上设有短轴套；另外一个轴承座与驱动轮之间的转轴上设有长轴套。

作为本发明的一种优选技术方案，货叉底托盘上的一对立板内侧位置设置有对向设置的槽型光电传感机构；槽型光电传感机构对滚珠丝杆的伸缩调节状态进行实时监测。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明agv叉货搬运机构较传统搬运agv比整体尺寸大幅精简，能够差速驱动、原地转向，大幅度降低运行通道宽度，适用范围更广，提升空间利用率，降低成本；

2、本发明agv与传统手动托盘搬运车相比，无需人工操作，全自动运行；本发明agv通过多路安全警示系统以及防撞边条，避免冲击撞击对agv机构造成的损伤；本发明agv机构为纯电动结构，布局简单、可靠；

3、本发明中的上货叉受限后进行垂直升降，无水平位移，在已经托举货物后显得更加稳定；本发明中的货叉组合运行平滑，双侧支撑，稳定耐用；

4、本发明agv货叉底部采用四轮支撑，行走轮位于货叉下方，重载时确保能提供足够的下压力和轮面摩擦力，满载不打滑；通过四轮均安装在立板上，受力集中于立板，可相应减小货叉底托盘的厚度，以便降低上货叉最低高度，适应更多规格的货物、货架的支撑、搬运操作。

附图说明

图1为本发明agv机构（部分内部部件）的结构示意图；

图2为本发明agv机构一侧端面的结构示意图；

图3为本发明agv机构的侧视结构示意图；

图4为本发明agv机构的俯视结构示意图；

图5为本发明agv机构的货叉（部分部件）的结构示意图；

图6为本发明agv机构的货叉（部分部件）的侧视结构示意图；

图7为本发明agv机构的货叉（部分部件）的俯视结构示意图；

图8为图7中局部放大的结构示意图；

图9为图7中a-a的局部剖面结构示意图；

其中：1-agv罩壳；2-内置电池；3-伺服驱动器；4-货叉底托盘；5-惯导传感器；6-相机装置；7-避障传感器；8-充电刷块；9-第一位置漫反射光电机构；10-上货叉；11-挡边胶条；12-万向轮；13-驱动轮；14-顶升机构；15-驱动机构；16-滑台组；17-抬升挡块；18-电机动力组；19-滚珠丝杆；20-斜推杆；21-边连杆；22-水平托杆；23-斜推连轴；24-限位组件；25-主动链轮；26-链条；27-惰轮槽；28-连接轴；29-调节座；30-张紧底座；31-调节螺栓；32-短轴套；33-轴承座；34-从动链轮；35-驱动轮；36-长轴套；37-驱动轴；38-驱动安装孔；39-立板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

具体实施例一：

本发明的agv机构采用二维码+惯性或激光导航，配合调度指令系统进行agv的流程控制，实现全自动运行；

本发明中，agv罩壳1前端设置避障传感器7和挡边胶条11，避障传感器7提供大视野防护，挡边胶条11可在避障错误时通过冲击变形使内部线路导通，控制agv停车；agv罩壳1后端设置两个不同监测方位的第一位置漫反射光电机构9，避免agv行驶过度撞击货物造成损坏和偏移，提升安全性和准确性；agv货叉末端设置两路漫反射光电，避免叉货时因跑偏撞击托盘；

agv内部设置惯导传感器5和相机装置6，惯导传感器5负责路线角度规划，相机装置6配合地面布置的二维码实现车位纠偏，实现高精度行驶；

agv货叉内部整合两路驱动机构和顶升机构14，完全利用货叉内部空间，降低整车尺寸；两路驱动机构为两路伺服驱动系统，进行差速转向、原地转弯，使得转弯半径小；顶升机构14采用滚珠丝杆19配合斜推杆20结构，实现水平力到垂直力转换，降低整车高度。

具体实施例二：

本发明中，水平托杆22与两个边连杆21形成平行四边形结构，保证水平托杆22的水平状态，水平托杆22上均布连接有若干斜推连轴23，基于水平托杆22平行四边形结构独特的滑动顶升原理，斜推连轴23可在水平托杆22托举上货叉10过程中减轻摩擦，托举过程更加平滑，不干磨，提升使用寿命；上货叉10通过两个限位组件24[轴套+轴]进行水平位移限位，确保其仅进行垂直升降；

上货叉10平放在两道水平托杆22上，通过若干个轴承点进行全面支撑，增加上货叉10的运动/支撑的稳定性；

水平托杆22的动力是通过滚珠丝杆19组配合斜推杆20配合实现，斜推杆20结构将水平方向动力转换为agv所需的上下垂直运动力，提升内部集成度，有效降低整车高度和尺寸；斜推杆20结构使得小车性能定制方便，通过更改斜推杆20的长度和位置，可在一定范围内方便快捷的调整举升高度、负载等参数，而无需大改结构，接近模块化操作；同时斜推杆20结构方便调整水平推力和垂直推力负载比，可无需采用大推力的油缸作为动力源，同等空间下采用电机动力同样可提供足够动力，响应速度快，定位精准，且杜绝了油压动力的漏油等不稳定性；

本发明agv的动力采用刹车电机+滚珠丝杆19，通过滚珠丝杆19的无自锁性，在小车拉货故障时通过货物自重可将上货叉10压低，再配合人工下压等方式可将上货叉10与货叉底托盘4底部分离，方便将小车从托货叉底托盘4下方抽出进行检修；

滚珠丝杆19路径中设有对向设置的槽型光电，监测上货叉的下降和抬升到位状态；货叉组合结构内还设有抬升挡块17，在抬升槽型光电故障时用于硬限位，使得电机过载停机，以避免内部结构遭到压迫损坏；上货叉10下降到最低点时水平托杆22底部与立板39顶部接触，通过立板39充当下降硬限位，节省内部空间和简便安装。

具体实施例三：

本发明agv中，一对立板39立焊在货叉底托盘4上，万向轮12、驱动轮13均通过紧固件安装在立板39上，承重均作用在立板39上；其余辅助板均与立板39焊接，立板39充当骨架；

本发明agv中的驱动结构包括驱动轴37、驱动轮13、轴承座33、长轴套36、短轴套32、张紧装置、电机动力组18和链轮链条；

其中，长短轴套均套在驱动轴37上且穿过驱动安装孔38，长短轴套两端均与轴承座33和驱动轮13/从动链轮34接触，起到限位作用；轴套与驱动安装孔38不接触同时轴孔径相差小，在不增加转动摩擦力的情况下可在轴承座33故障或因震动脱落时通过驱动安装孔38支撑轴套使得驱动轮13基本保持在原位，避免底盘突然下趴损坏货物和车体其他部分；

张紧驱动机构15包括惰轮槽27、张紧底座30、连接轴28、调节座29、调节螺栓31和若干紧固螺栓，惰轮槽27与连接轴28之间设置双轴承，确保运转平滑，运行时链条26位于惰轮槽凹槽内，惰轮槽27张紧链条26松边内侧，通过旋动调节螺栓31调整惰轮高度从而调整张紧度，随后拧紧螺栓确保稳定性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。