一种棚车袋装物料装卸设备的制作方法

本发明涉及一种袋装物料装卸设备，具体涉及一种用于在铁路棚车内装卸袋装物料的设备。

背景技术：

铁路棚车车门位于棚车中部，其它位置处于封闭状态，受棚车结构限制，袋装物料的装卸难以实现机械化和自动化。

目前，铁路棚车内袋装物料的装卸主要以人力为主，辅以小型叉车完成，叉车往棚车内堆放物料存在不能贴边、不能堆放高处、易造成袋装物料破损等限制，且在没有月台的站点无法使用，另外，叉车不能直接从棚车内卸货。部分车站的棚车装卸采用了一种装卸机，往棚车内装运袋装物料时，装卸机的皮带机将袋装物料输送到棚车门口，人工将袋装物料运送至棚车内指定位置进行堆放。将棚车内袋装物料运出时，装卸机的皮带机在等待在棚车门口，人工将袋装物料搬运到该皮带机上，装卸机再将袋装物料输送到棚车外。综合以上，现有棚车袋装物料的装卸作业过程中，需要人工进行袋装物料的搬运和堆放，人工劳动强度大，工作环境恶劣。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服上述现有棚车内袋装物料装卸方式的不足，提供一种棚车袋装物料装卸设备，能够自由移动且能够实现棚车内袋装物料自动装卸。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种棚车袋装物料装卸设备，包括底盘、横移支架、横移滑台、横移皮带机、伸缩皮带机、扫描模块和抓料机构，所述横移支架固定在底盘上，所述横移滑台连接在横移支架上，并可在横移支架的滑槽内横向滑动，所述横移皮带机连接在横移滑台一端，所述伸缩皮带机连接在横移滑台另外一端，所述扫描模块固定在伸缩皮带机端部，所述抓料机构固定在伸缩皮带机两侧。

在上述技术方案中，所述底盘包含行驶系、底盘支架和液压支腿，行驶系采用成熟的汽车行驶系，底盘支架用于给底盘上其它部件提供安装接口并支撑设备重量，液压支腿安装在底盘支架上，用于保证设备在工作时不发生倾覆。

在上述技术方案中，所述横移支架固定在底盘的ⅰ位端，横移支架由框架和横移滑槽组成，框架固定在底盘上，两个横移滑槽分别固定在框架上方两侧。

在上述技术方案中，所述横移滑台连接在横移支架上，并可在横移支架的横移滑槽内滑动，横移滑台由滑台支架、ⅰ位回转支承、ⅱ位回转支承、ⅰ位滑槽、ⅱ位滑槽和横移支撑轮组成，ⅰ位回转支承和ⅱ位回转支承分别位于滑台支架的ⅰ位端和ⅱ位端，ⅰ位滑槽和ⅱ位滑槽分别固定在ⅰ位回转支承和ⅱ位回转支承上，横移支架一端端部下方还布置有横移支撑轮。

在上述技术方案中，所述横移皮带机包含滑移底座、皮带机和摆动油缸，滑移底座连接在横移滑台的ⅱ位滑槽上，横移皮带机可在ⅱ位滑槽内来回滑动，摆动油缸一端固定在滑移底座上，另外一端固定在皮带机上，摆动油缸伸长或缩短可带动皮带机上下摆动，在横移滑台的ⅱ位回转支承驱动下，横移皮带机可在水平面内旋转，横移皮带机自身还可上下摆动。

在上述技术方案中，所述伸缩皮带机是多级皮带机，连接在横移滑台的ⅰ位滑槽上，伸缩皮带机可以在ⅰ位滑槽内滑动，在横移滑台ⅰ位回转支承驱动下，伸缩皮带机可在水平面内旋转，伸缩皮带机自身可伸长缩短，伸缩皮带机端部布置有连接支架，伸缩皮带机端部还布置有支撑轮，当伸缩皮带机伸长缩短时可以支撑在底面，避免倾覆。

在上述技术方案中，所述扫描模块固定在伸缩皮带机端部，扫描模块采用成熟的双目立体视觉系统，用于扫描棚车内袋装物料堆放状态。

在上述技术方案中，所述抓料机构固定在伸缩皮带机端部的连接支架上，用于抓取棚车内的袋装物料，也可将伸缩皮带机输送来的袋装物料按要求堆放在棚车内。

本发明与现有技术对比，充分显示其优越性在于：一方面，通过将各执行模块集成在底盘上，实现了棚车袋装物料装卸设备的灵活移动，适应不同位置装卸袋装物料的需求；另一方面，通过特有的皮带布置和抓取模块结构，既具备了将袋装物料整齐的堆放到棚车上的功能，也能够抓取无规则堆放在棚车上的袋装物料。

附图说明

图1是本发明设备收车状态下的主视结构示意图。

图2是本发明设备收车状态下的等轴测结构示意图。

图3是本发明设备装料作业状态下的等轴测结构示意图（伸缩皮带机伸长）。

图4是本发明设备卸料作业状态下的等轴测结构示意图（伸缩皮带机缩短）。

图5是本发明设备装料作业状态下与棚车、输送皮带机配合的等轴测结构示意图一。

图6是本发明设备卸料作业状态下与棚车、输送皮带机配合的等轴测结构示意图二。

图中，1.底盘，101.行驶系，102.底盘支架，103.液压支腿，2.横移支架，201.框架，202.横移滑槽，3.横移滑台，301.滑台支架，302.ⅰ位回转支承，303.ⅱ位回转支承，304.ⅰ位滑槽，305.ⅱ位滑槽，306.横移支撑轮，4.横移皮带机，401.滑移底座，402.皮带机，403.摆动油缸，5.伸缩皮带机，501.一级皮带机，502.二级皮带机，503.三级皮带机，504.四级皮带机，505.连接支架，506.支撑轮，6.扫描模块，7.抓料机构，701.回转底座，702.伸缩臂外臂，703.伸缩臂内臂，704.升伸缩油缸，705.升降油缸，706.回转减速机，707.抓取模块，801.输送皮带机，802.p70棚车。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同吋存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种棚车袋装物料装卸设备，包括底盘1、横移支架2、横移滑台3、横移皮带机4、伸缩皮带机5、扫描模块6、抓料机构7。为便于说明，将本发明的一端定义为ⅰ位端，另外一端定义为ⅱ位端。

上述底盘1包含行驶系101、底盘支架102和液压支腿103，行驶系101采用成熟的汽车行驶系，底盘支架102用于给底盘1上其它部件提供安装接口并支撑设备重量，液压支腿103安装在底盘支架102上，用于保证设备在工作时不发生倾覆。

上述横移支架2固定在底盘1的ⅰ位端，横移支架2由框架201和横移滑槽202组成，框架201通过焊接等其它方式固定在底盘1上，两个横移滑槽202分别固定在框架201上方两侧。

上述横移滑台3由滑台支架301、ⅰ位回转支承302、ⅱ位回转支承303、ⅰ位滑槽304、ⅱ位滑槽305和横移支撑轮306组成，滑台支架301连接在横移滑槽202上，可带动安装在滑台支架301上的其它元件在横移滑槽202内来回滑动，ⅰ位回转支承302固定在滑台支架301的ⅰ位端，ⅰ位滑槽304固定在ⅰ位回转支承302上，ⅰ位滑槽304在ⅰ位回转支承302的驱动下可在水平面内旋转，ⅱ位回转支承303固定在滑台支架301的ⅱ位端，ⅱ位滑槽305固定在ⅱ位回转支承303上，ⅱ位滑槽305在ⅱ位回转支承303的驱动下可在水平面内旋转，横移支撑轮306是可伸缩的支撑轮，工作时横移支撑轮306伸长支撑在地面，收车时收回锁定，横移支撑轮306固定在滑台支架301的ⅰ位端下部，避免横移滑台3伸出底盘1过长时的倾覆风险。

上述横移皮带机4包含滑移底座401、皮带机402和摆动油缸403，滑移底座401连接在横移滑台3的ⅱ位滑槽305上，横移皮带机4可在ⅱ位滑槽305内来回滑动，摆动油缸403一端固定在滑移底座401上，另外一端固定在皮带机402上，摆动油缸403伸长或缩短可带动皮带机402上下摆动。在横移滑台的ⅱ位回转支承303驱动下，横移皮带机4可在水平面内旋转，横移皮带机4自身还可上下摆动。

上述伸缩皮带机5是四级皮带机，包含一级皮带机501、二级皮带机502、三级皮带机503、四级皮带机504、连接支架505和支撑轮506，一级皮带机501连接在横移滑台3的ⅰ位滑槽304上，伸缩皮带机5可以在ⅰ位滑槽304内滑动，在横移滑台3的ⅰ位回转支承302驱动下，伸缩皮带机5可在水平面内旋转，连接支架5固定在四级皮带机504端部，用于固定抓料机构7，支撑轮506是可伸缩的支撑轮，工作时支撑轮506伸长支撑在地面，收车时收回锁定，支撑轮506固定在四级皮带机504的底部，避免伸缩皮带机伸长时的倾覆风险。

上述扫描模块6固定在伸缩皮带机5的四级皮带机504端部，扫描模块6采用成熟的双目立体视觉系统对袋装物料进行三维定位，获取袋装物料在棚车上的堆放模型。

上述抓料机构7包含回转底座701、伸缩臂外臂702、伸缩臂内臂703、伸缩油缸704、升降油缸705、回转减速机706和抓取模块707，抓料机构7的回转底座701固定在伸缩皮带机5的连接支架505上，两个抓料机构7分布在伸缩皮带机5两侧，伸缩臂外臂702连接在回转底座701上，回转底座701回转可以带动伸缩臂外臂702及其上部件转动，伸缩臂内臂703套装在伸缩臂外臂702内，伸缩油缸704一端固定在伸缩臂外臂702端部，另外一端固定在伸缩臂内臂703端部，伸缩油缸704伸长或缩短可以带动伸缩臂内臂703及其上部件伸缩，升降油缸705一端固定在回转底座701上，另外一端固定在伸缩臂外臂702上，升降油缸705伸长或缩短可带动伸缩臂外臂702及其上部件上下摆动，回转减速机706连接在伸缩臂内臂703上，抓取模块707采用成熟的吸盘模式对袋装物料进行吸取，主要由吸盘、风管和风机三部分组成，抓取模块707连接在回转减速机706下方，回转减速机706可根据袋装物料的方向旋转角度，保证抓取模块707方向与袋装物料方向保持一致，回转底座701、伸缩油缸704、升降油缸705和回转减速机706的组合动作可以使抓取模块707移动到指定位置。

本发明进行装卸料作业过程中，需要其它输送皮带机801与本发明的横移皮带机4配合，将袋装物料输入到横移皮带机4上或者将横移皮带机4上的袋装物料输送走。

本发明的袋装物料装车过程如下：

1、本发明在p70棚车802装车时，首先从p70棚车802一端底部开始堆放，一层堆6袋袋装物料，第一层堆满后开始推第2层，直至堆放11层，至此p70棚车802端部第1列堆完；第1列堆完后开始贴靠着第1列开始堆放第2列，第2列堆满后堆第3列，直至将棚车一端堆满；然后按照相同的顺序堆放p70棚车802另外一端，棚车两端堆满后开始堆放p70棚车802门口处，先从门口对侧开始堆放，一层7袋，一列10层，第1列堆完后贴靠第1列开始堆放第2列，共堆放3列；

2、司机将本发明驾驶至p70棚车802车门处，驻车停稳；

3、液压支腿103伸出支撑在地面；

4、横移支撑轮306及支撑轮506支撑在地面，横移滑台3往ⅰ位端移动，同时ⅰ位回转支承302转动，带动伸缩皮带机5进入p70棚车802一端；

5、伸缩皮带机5伸长，带动两个抓料机构7抵达棚车端部；

6、输送皮带机801与本发明横移皮带机4对接，调整皮带机402的位置，使输送皮带机801位于皮带机402上方，并使皮带机402位于一级皮带机501的上方；

7、扫描模块6对p70棚车802内进行扫描，获得袋装物料堆放情况；

8、输送皮带机801将袋装物料输送给皮带机402，皮带机402在将袋装物料输送给伸缩皮带机5，伸缩皮带机5将袋料输送到四级皮带机504端部，等待抓料机构7吸取；

9、抓取模块707移动到袋装物料上方，抓取模块707风机启动，抓取模块707吸盘吸住袋装物料；

10、根据袋装物料堆放模型，抓取模块707带动袋装物料移动，并将袋料堆放到棚车指定位置；

11、重复上述步骤7-10，按照步骤1的顺序从p70棚车802最端部第一层开始堆放，一列堆满后，伸缩皮带机5后退一列的距离，开始堆放下一列的第一层，直至将p70棚车802一端堆满；

12、p70棚车802一端堆满后，横移支架2带动伸缩皮带机4及其上部件按照步骤4-6进入棚车另外一端，重复上述步骤7-11将p70棚车802另外一端堆满；

13、p70棚车802两端堆满后，伸缩皮带机5旋转90°，使伸缩皮带机5和横移皮带机4方向一致，此时，横移皮带机4位于伸缩皮带机5上方；

14、重复上述步骤7-10，按照步骤1的顺序将p70棚车802门口处堆满，至此，本发明完成了棚车内袋装物料的装车作业。

本发明的袋装物料卸车过程如下：

1、本发明在p70棚车802卸车时，首先车门处开始卸料，一次将门口3列袋料卸完；门口卸完后开始卸p70棚车802一端的袋装物料，一端卸完后卸另外一端，直至将棚车内袋装物料卸完；

2、司机将本发明驾驶至p70棚车802车门处，驻车停稳；

3、液压支腿103伸出支撑在地面；

4、横移支撑轮306及支撑轮506支撑在地面，此时抓料机构7位于p70棚车802车门袋料附近；

5、输送皮带机801与本发明横移皮带机4对接，调整皮带机402的位置，使输送皮带机801位于皮带机402下方，并使皮带机402位于一级皮带机501的上方；

6、扫描模块6对p70棚车802内进行扫描，获得袋装物料堆放情况；

7、根据袋装物料堆放模型，抓取模块707移动到要抓取袋装物料上方，，抓取模块707风机启动，抓取模块707吸盘吸住袋装物料，并将袋料堆放到皮带机402上；

8、皮带机402将袋料运送到输送皮带机801上；

9、重复上述步骤6-8，将p70棚车802门周围的袋料卸完；

10、横移滑台3往ⅰ位端移动，同时ⅰ位回转支承302转动，带动伸缩皮带机5进入p70棚车802一端，伸缩皮带机5整体沿ⅰ位滑槽304往棚车端部运动，然后皮带机402沿ⅱ位滑槽304往ⅰ位端移动，使皮带机402端部位于伸缩皮带机5后部下方；

11、扫描模块6对p70棚车802内进行扫描，获得袋装物料堆放情况；

12、根据袋装物料堆放模型，抓取模块707移动到要抓取袋装物料上方，，抓取模块707风机启动，抓取模块707吸盘吸住袋装物料，并将袋料堆放到伸缩皮带机5上；

13、伸缩皮带机5将袋料运送到皮带机402上，皮带机402再将袋料运送到输送皮带机801上；

14、重复上述步骤11-13，将p70棚车802一端袋料卸完；

15、p70棚车802一端卸完后，横移支架2带动伸缩皮带机4及其上部件按照步骤10进入棚车另外一端，重复上述步骤11-13将p70棚车802另外一端卸完，至此，本发明完成了棚车内袋装物料的卸车作业。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。