电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质与流程
本申请涉及电梯技术领域，特别是涉及一种电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
随着社会的发展，为了方便人们的生活，电梯逐渐成为各种建筑中必备的设备。为了保证电梯运行过程的安全，对电梯轿厢位置进行测量，确定电梯轿厢的位置变得十分重要。
目前，确定电梯轿厢位置的方法有：在限速轮上安装编码器，在电梯上电后，便可根据编码器确定电梯轿厢的当前位置，但这种方法的成本较高。或者，在轿厢安装读卡器，在各个楼层安装ic卡，通过读卡器读取ic卡来确定电梯轿厢的位置，但这种方法的工程实施难度较高，并且只能得到电梯轿厢的粗略位置。或者，在井道安装栅尺，通过栅尺的刻度定位电梯轿厢的位置，但这种方法成本较高，工程实施难度也较大。
因此，目前的电梯轿厢位置的测量方式存在成本较高和精确度不够的问题。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述测量方式存在成本较高和精确度不够的技术问题，提供一种电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种电梯轿厢位置确定方法，所述方法包括：
通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；所述第一测量距离为所述测距设备与在井道中所述测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；所述目标特征物根据所述电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
获取所述测距设备与所述井道的水平距离，根据所述第一测量距离以及所述水平距离，获取所述测距设备与所述目标特征物的测量高度；
获取与所述目标特征物对应的基准高度，根据所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的相对高度，作为所述电梯轿厢的位置信息。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述井道中各个特征物对应的切换高度；
当所述电梯轿厢在所述井道中的相对高度与所述切换高度相等时，发送控制指令至所述测距设备；所述控制指令用于指示所述测距设备切换所定向跟踪的目标特征物。
在其中一个实施例中，所述获取所述井道中各个特征物对应的切换高度的步骤，包括：
通过所述测距设备以最大测量角度获取与各所述特征物的第二测量距离；
根据所述第二测量距离以及所述水平距离，获取所述测距设备追踪到各所述特征物的起始高度；
根据各所述起始高度以及各所述特征物对应的基准高度，获取各所述特征物对应的切换高度。
在其中一个实施例中，所述获取与所述目标特征物对应的基准高度的步骤，包括：
通过所述测距设备以固定测量角度获取所述测距设备所追踪的目标特征物切换为不同特征物时，所述测距设备在所述井道中的相对高度，作为各所述特征物的初始层高；
根据各所述特征物的初始层高获取任意相邻特征物之间的高度距离，得到多个标准层高；
根据各所述标准层高确定各所述特征物的基准高度。
在其中一个实施例中，所述根据所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的相对测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的相对高度的步骤，还包括：
获取所述测距设备与所述电梯轿厢底部的第一相对高度，以及获取所述电梯轿厢处于基准平层时，所述测距设备在所述井道中的第二相对高度；
根据所述第一相对高度、所述第二相对高度、所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的绝对高度。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取前一时刻下，所述电梯轿厢在所述井道中的相对高度；
根据所述电梯轿厢前一时刻在所述井道中的相对高度以及各个特征物对应的高度范围，确定所述测距设备当前时刻的目标特征物。
一种电梯轿厢位置确定装置，所述装置包括：
测量距离获取模块，用于通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；所述第一测量距离为所述测距设备与在井道中所述测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；所述目标特征物根据所述电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
测量高度获取模块，用于获取所述测距设备与所述井道的水平距离，根据所述第一测量距离以及所述水平距离，获取所述测距设备与所述目标特征物的测量高度；
轿厢位置确定模块，用于获取与所述目标特征物对应的基准高度，根据所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的相对高度，作为所述电梯轿厢的位置信息。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；所述第一测量距离为所述测距设备与在井道中所述测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；所述目标特征物根据所述电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
获取所述测距设备与所述井道的水平距离，根据所述第一测量距离以及所述水平距离，获取所述测距设备与所述目标特征物的测量高度；
获取与所述目标特征物对应的基准高度，根据所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的相对高度，作为所述电梯轿厢的位置信息。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；所述第一测量距离为所述测距设备与在井道中所述测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；所述目标特征物根据所述电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
获取所述测距设备与所述井道的水平距离，根据所述第一测量距离以及所述水平距离，获取所述测距设备与所述目标特征物的测量高度；
获取与所述目标特征物对应的基准高度，根据所述基准高度以及所述测距设备与所述目标特征物的测量高度，确定在当前时刻所述电梯桥厢在所述井道中的相对高度，作为所述电梯轿厢的位置信息。
上述电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质，将测距设备安装在电梯轿厢的外部，通过测距设备获取其与目标特征物的相对距离，作为第一测量距离，并获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离和水平距离，得到测距设备相对于目标特征物的测量高度，进一步在获取与目标特征物对应的基准高度后，便可根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，得到电梯轿厢在井道中的相对高度，该方法仅需安装一个测距设备便可得到电梯轿厢在井道中的位置，测距设备成本低、安装简便且易于实现，并且，通过多个特征物的设置，在获取电梯轿厢的位置时，只需测量测距设备与目标特征物的相对距离，避免测距设备距离目标特征物较远，超出测距设备的测量范围，导致测量结果精度不够的问题，从而，可解决传统方法中工程实施难度较高、成本较高，精确度不够的问题。
附图说明
图1a为一个实施例中测距设备安装在电梯轿厢一侧的应用场景图；
图1b为一个实施例中测距设备安装在电梯轿厢顶部的应用场景图；
图1c-图1f均为一个实施例中测距设备安装在电梯轿厢底部的应用场景图；
图2为一个实施例中电梯轿厢位置确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中井道中厅门位置的示意图；
图4为一个实施例中获取各个特征物的切换高度步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中获取与目标特征物对应的基准高度步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中电梯轿厢位置确定装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的电梯轿厢位置确定方法，可以应用于如图1a-图1f所示的应用环境中。测距设备102安装在电梯轿厢的外部，例如电梯轿厢的底部、顶部或左右两侧等位置，如图1a所示，为将测距设备102安装于电梯轿厢底部的示意图；如图1b所示，为将测距设备102安装于电梯轿厢顶部的示意图；如图1c所示，为将测距设备102安装于电梯轿厢左侧的示意图。其中，测距设备102与服务器104通过网络进行通信。测距设备102可以采用tof(timeofflight，飞行时间)阵列摄像测量技术、红外阵列摄像测量技术实现对多个目标点进行追踪并测量与目标点的相对距离；也可以采用毫米波雷达dbf(digitalbeamforming，数字波束赋形)技术实现对目标点进行定向测距；还可以采用将单点距离传感器安装在伺服电机转轴上进行转动跟踪的方式实现对目标点进行跟踪并测量与目标点的相对距离。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
需要说明的是，本申请对测距设备102的安装位置不作具体限定，但其安装位置需满足可测量到与各楼层特征物的相对距离的条件。如图1a中，若将井道中左侧的导轨作为特征物，则测距设备不能安装在轿厢的右侧，因为，当安装在轿厢右侧时，测距设备将不能测量其与特征物的距离。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电梯轿厢位置确定方法，以该方法应用于图1a中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s202，通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；第一测量距离为测距设备与在井道中测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；目标特征物根据电梯轿厢当前时刻的高度进行确定。
其中，测距设备表示可对目标对象进行定向追踪，并可测量与目标点之间相对距离的设备，例如，毫米波雷达、单点距离传感器等。
其中，目标特征物为测距设备在某一时刻所追踪的对象。其中，每一楼层均具有对应的特征物，实际应用中，可将井道中每一楼层均具有的物体作为各楼层的特征物，例如，厅门导轨，厅门门头等。如图3所示，为井道中厅门位置的示意图，图中圆形所示的位置即为厅门导轨的测量位置。其中，目标特征物的确定可通过电梯轿厢当前时刻的高度以及各个特征物对应的高度范围进行确定。
具体实现中，测距设备102可通过发射毫米波或激光等信号至目标特征物，并接收从目标特征物反射回来的回波，根据所发射的信号往返于测距设备102和目标特征物之间的时间间隔，以及信号的传播速度，计算得到测距设备102与目标特征物之间的相对距离，若将测距设备102在当前时刻与其所定向跟踪的目标特征物的相对距离，作为第一测量距离，进而服务器104便可从测距设备102获取第一测量距离，以对第一测量距离作进一步处理。其中，如图1d所示，若将厅门导轨作为目标特征物，则图1d中的r1即可表示测距设备与目标特征物的相对距离，即可表示第一测量距离。
步骤s204，获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离以及水平距离，获取测距设备与目标特征物的测量高度。
具体实现中，服务器104在获取电梯轿厢的位置之前，还需先获取测距设备与井道的水平距离，例如，如图1d中的k所示，即可表示测距设备与井道的水平距离，在获取第一测量距离以及测距设备与井道的水平距离后，便可根据第一测量距离和水平距离，计算得到测距设备与目标特征物的测量高度，例如图1d中的h1所示，其计算过程用公式可表示为：
步骤s206，获取与目标特征物对应的基准高度，根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的相对高度，作为电梯轿厢的位置信息。
其中，基准高度可表示为各个特征物与基准特征物的相对高度。其中，基准特征物表示距离井道底坑或井道顶部最近的特征物，即首层特征物或顶层特征物。当以首层特征物作为基准特征物时，则首层特征物对应的基准高度为0，第二层特征物对应的基准高度为第二楼层与首层之间的层高，第三层特征物对应的基准高度为第二楼层与首层之间的层高，以及第三楼层与第二楼层之间的层高之和，以此类推，便可得到各个特征物对应的基准高度。
具体实现中，服务器104在确定目标特征物后，便可获取与目标特征物对应的基准高度，由于基准高度为目标特征物与基准特征物的相对高度，因此，根据该基准高度，以及测距设备与目标特征物的测量高度，即将基准高度和测量高度作和后，便可得到测距设备与基准特征物的相对高度。例如，在图1a-图1f中，若将首层导轨作为基准特征物，则图中的l1即可表示第二层特征物的基准高度，l1与l2之和即可表示第三层特征物的基准高度。
进一步地，由于实际应用中，测距设备102需倾斜一定的角度安装于电梯轿厢的外部，因此，测距设备102与电梯轿厢之间还具有一定的相对高度，进而，服务器104在得到电梯轿厢在井道中的高度之前，还需获取测距设备与电梯轿厢的相对高度，根据基准高度、测距设备与目标特征物的测量高度以及测距设备与电梯轿厢的相对高度，才可得到电梯轿厢在井道中的相对高度，即电梯轿厢底部与基准特征物的相对高度，将该相对高度作为电梯轿厢的位置信息。
上述电梯轿厢位置确定方法中，将测距设备安装在电梯轿厢的外部，通过测距设备获取其与目标特征物的相对距离，作为第一测量距离，并获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离和水平距离，得到测距设备相对于目标特征物的测量高度，进一步在获取与目标特征物对应的基准高度后，便可根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，得到电梯轿厢在井道中的相对高度，该方法仅需安装一个测距设备便可得到电梯轿厢在井道中的位置，测距设备成本低、安装简便且易于实现，并且，通过将井道中各个楼层所具有的物体分别作为各楼层对应的特征物进行跟踪，实际测量中，只需测量测距设备与目标特征物的相对距离，使得测距设备测量的距离在其精度范围内，可保证测距结果的精确度，从而，可解决传统方法中工程实施难度较高、成本较高，精确度不够的问题。
在一个实施例中，上述方法还包括：获取井道中各个特征物对应的切换高度；当电梯轿厢在井道中的相对高度与切换高度相等时，发送控制指令至测距设备；控制指令用于指示测距设备切换所定向跟踪的目标特征物。
其中，切换高度表示测距设备切换其所追踪的目标特征物时，电梯轿厢在井道中的相对高度。
具体实现中，由于电梯轿厢在运行过程中，电梯轿厢高度随之上升或下降，测距设备所追踪的目标特征物也将随之切换，因此，在该方法中，还需要获取井道中各个特征物对应的切换高度，并将获取的电梯轿厢在井道中的相对高度与各个特征物对应的切换高度进行对比，当电梯轿厢在井道中的相对高度与任一特征物对应的切换高度相等时，服务器将发送控制指令至测距设备，测距设备接收该控制指令，并根据该控制指令切换其所定向跟踪的目标特征物。
更具体地，若在电梯轿厢上升过程中，电梯轿厢在井道中的高度等于任一特征物的切换高度时，表明测距设备将开始对该特征物的追踪，则服务器可发送第一控制指令至测距设备；其中，第一控制指令用于指示测距设备将该切换高度对应的特征物切换为目标特征物。
若在电梯轿厢下降过程中，电梯轿厢在井道中的高度等于任一特征物的切换高度时，表明测距设备将结束对该特征物的追踪，则服务器发送第二控制指令至测距设备，第二控制指令用于指示测距设备结束对该切换高度对应的特征物的追踪，并以切换高度小于该特征物的相邻特征物作为目标特征物。
本实施例中，通过获取各个特征物对应的切换高度，并将电梯轿厢在井道中的相对高度与各个特征物对应的切换高度进行对比，以便于根据对比结果及时切换测距设备所定向跟踪的目标特征物，从而可实现对电梯轿厢位置的实时确定。
在一个实施例中，上述获取所述井道中各个特征物对应的切换高度的步骤，包括：
步骤s402，通过测距设备以最大测量角度获取与各特征物的第二测量距离；
步骤s404，根据第二测量距离以及水平距离，获取测距设备追踪到各特征物的起始高度；
步骤s406，根据各起始高度以及各特征物对应的基准高度，获取各特征物对应的切换高度。
其中，最大测量角度表示测距设备的信号发射方向与测距设备表面中垂线之间夹角的最大值，如图1d和图1e中的β角所示。
其中，第二测量距离表示测距设备以最大测量角度进行距离测量时，测距设备与各个特征物的相对距离，如图1d中的r1和图1e中的r2所示，即可表示第二测量距离。
其中，起始高度表示测距设备以最大测量角度测量到特征物时，测距设备相对于特征物的垂直高度，如图1d中的h2所示，即可表示以厅门导轨为特征物时，测距设备追踪到第二层特征物时第二层特征物的起始高度。
可以理解的是，测距设备在追踪目标特征物时，随着电梯轿厢的上升或下降，测距设备的测量角度将随之变化，因此，当电梯轿厢在井道中的相对高度到达测距设备可以以最大测量角度测量到与特征物的相对距离的高度时，则表明测距设备已可以对该特征物进行定向跟踪，因此，可将电梯轿厢此时在井道中的相对高度作为切换高度。
具体实现中，将通过测距设备获取到的测距设备以最大测量角度测量到与各个特征物的相对距离，作为第二测量距离，根据第二测量距离以及测距设备与井道的水平距离，计算得到测距设备与各个特征物的相对高度，作为测距设备追踪到各个特征物的起始高度，根据该起始高度和各个特征物的基准高度，即分别计算各个特征物的起始高度与其在井道中的高度之和，便可得到各个特征物在井道中的相对高度，作为与各个特征物相对应的切换高度。
若测距设备倾斜安装，在得到各个特征物在井道中的相对高度后，还需获取电梯轿厢底部与测距设备的相对高度，根据各个特征物在井道中的相对高度，以及电梯轿厢底部与测距设备的相对高度，得到与各个特征物相对应的切换高度。
本实施例中，通过获取测距设备以最大测量角度与各个特征物的第二测量距离，根据第二测量距离以及测距设备与井道的水平距离得到测距设备追踪到各个特征物的起始高度，进一步根据该起始高度和各个特征物的基准高度得到各个特征物对应的切换高度，以便于根据该切换高度，确定测距设备是否需要切换所定向跟踪的目标特征物，从而通过切换目标特征物保证测量结果的精确度，避免传统方法中，仅测量电梯轿厢到井道底部或顶部的距离，随着电梯轿厢的运行测量距离增大，导致测量结果不精确的问题。
在一个实施例中，上述获取与所述目标特征物对应的基准高度的步骤，包括：
步骤s502，通过测距设备以固定测量角度获取测距设备所追踪的目标特征物依次切换为各特征物时，测距设备在井道中的相对高度，作为各特征物的初始层高；
步骤s504，根据各特征物的初始层高获取任意相邻特征物之间的高度距离，得到标准层高；
步骤s506，根据各标准层高确定各个特征物的基准高度。
具体实现中，可在测距设备安装完成后，进行各相邻楼层间的层高学习，假设从楼层首层开始学习，当检测到电梯轿厢处于首层平层位置时，开始控制电梯轿厢向上运行，在电梯轿厢运行过程中，可控制测距设备以固定测量角度测量其与井道的相对距离，并获取该相对距离，由于测量角度固定，在测距设备测量到首层特征物之前，以及相邻楼层间均有一段时间，测距设备测量的是其与井道壁的相对距离，则该段时间内的相对距离为固定值。因此，当后一时刻的相对距离与前一时刻的相对距离的差值大于设定的阈值时，即测距设备测量得到的相对距离突然减小时，表明测距设备测量到了某一特征物，则可通过测距设备获取此时测距设备与特征物的相对距离，根据该相对距离计算测距设备在井道中的相对高度，如图1e中所示，在相对距离发生变化时，获取测得的相对距离r1n，则可计算测距设备在井道中的相对高度，记为
进一步地，在确定目标特征物后，便可从各相邻楼层间的层高中获取与目标特征物对应的若干个层高，计算该若干个层高之和，作为目标特征物的基准高度。例如，在图1a-图1f中，若以各楼层厅门导轨为特征物，以首层厅门导轨作为基准特征物，则首层特征物的基准高度为0，第二层特征物的基准高度为l1，第三层特征物的基准高度为l1+l2。
本实施例中，控制测距设备以固定测量角度进行距离测量，并获取将测距设备所追踪的目标特征物依次切换为各特征物时，测距设备在井道中的相对高度，通过将各个特征物的初始层高作差，得到任意相邻特征物之间的高度距离，即各相邻楼层间的层高，进而，在确定目标特征物后，可从各个层高中获取与目标特征物对应的若干个层高，计算得到目标特征物的基准高度，以便于进一步根据该基准高度确定电梯轿厢在井道中的相对高度。
在一个实施例中，上述步骤s206还包括：获取测距设备与电梯轿厢底部的第一相对高度，以及获取电梯轿厢处于基准平层时，测距设备在井道中的第二相对高度；根据第一相对高度、第二相对高度、基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的绝对高度。
其中，基准平层可表示离井道顶部或底坑最近的楼层平层，即井道中的首层平层或顶层平层。
具体实现中，由于测距设备需以一定的倾斜角度进行安装，以使测距设备的信号发射方向可以扫描到各楼层的特征物，由此，测距设备与电梯轿厢将具有一定的相对距离，因此，在确定电梯轿厢在井道中的高度，还需获取测距设备与电梯轿厢底部的第一相对高度，例如图1a和图1c中的d所示，以及电梯轿厢处于基准平层，即电梯轿厢的底部与基准楼层的导轨持平时，测距设备在井道中的第二相对高度，例如，图1c中的h0所示，进一步根据第一相对高度、第二相对高度、基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，计算得到当前时刻电梯桥厢在井道中的绝对高度。其中，第二相对高度可通过在井道底坑或井道底部设置基准测量物，通过测距设备获取其与该基准测量物的相对距离得到。
本实施例中，通过获取测距设备与电梯轿厢底部的第一相对高度，和电梯轿厢处于基准平层时，测距设备在井道中的第二相对高度，根据第一相对高度计算电梯轿厢在井道中的高度使得获得的电梯轿厢的高度结果更精确，根据第二相对高度计算电梯轿厢在井道中的高度，可以得到电梯轿厢在井道中的绝对位置，从而根据得到的电梯轿厢的绝对位置对电梯轿厢进行控制。
在一个实施例中，上述方法还包括：获取前一时刻下，电梯轿厢在井道中的相对高度；根据电梯轿厢前一时刻在井道中的相对高度以及各个特征物对应的高度范围，确定测距设备当前时刻的目标特征物。
其中，高度范围可表示测距设备从开始追踪目标特征物至结束对该目标特征物的追踪，即切换目标特征物的过程中，电梯轿厢在井道中的高度集合，例如，测距设备开始追踪到目标特征物时，将电梯轿厢在井道中的高度记为第一高度，当测距设备开始切换目标特征物时，将电梯轿厢在井道中的高度记为第二高度，则与该目标特征物对应的高度范围可表示为(第一高度，第二高度)。
具体实现中，在获取电梯轿厢的位置前，还需确定测距设备所追踪的目标特征物，在确定目标特征物后，才可获取与目标特征物对应的基准高度，进而确定电梯轿厢的位置。更具体地，由于电梯轿厢为缓慢运行，因此可通过获取前一时刻下，电梯轿厢在井道中的相对高度，将前一时刻的相对高度与各个高度范围进行匹配，确定对应的目标高度范围，将目标高度范围所对应的特征物作为测距设备当前时刻的目标特征物。
可选地，也可通过安装在电梯伺服控制系统中的编码器测量得到在当前时刻下，电梯轿厢在井道中的相对高度，作为初始高度，根据该初始高度及各个特征物对应的高度范围确定测距设备当前时刻的目标特征物。
本实施例中，通过获取电梯轿厢前一时刻在井道中的相对高度，根据该相对高度和各个特征物对应的高度范围，确定目标特征物，以便于进一步确定与目标特征物对应的基准高度，根据基准高度确定电梯轿厢在井道中的相对位置。
为了更清晰阐明本申请实施例提供的技术方案，以下将结合图1c-图1f，以井道中各楼层的厅门导轨作为各楼层的特征物，以测距设备安装在电梯轿厢底部为例，详细阐述一个本申请电梯轿厢位置确定方法的应用实例，该方法的具体流程如下：
(1)获取电梯轿厢运行过程中在任一时刻，测距设备相对于其所定向跟踪的目标特征物的第一测量距离，记为r，获取测距设备相对于井道的水平距离，记为k；
(2)根据第一测量距离r和水平距离k，得到测距设备相对于目标特征物的相对高度，记为测量高度h，其中，
(3)获取与目标特征物对应的基准高度l，计算测量高度h与基准高度l之和，即可得到电梯轿厢在井道中的相对高度
其中，若将首层特征物作为基准特征物，则首层特征物的基准高度l＝0，第二层特征物的基准高度l＝l1，第三层特征物的高度l＝l1+l2，以此类推，可得到各楼层的特征物所对应的基准高度，其中，l1和l2分别表示各相邻楼层之间的层高。
若设安装测距设备的支撑板的水平倾角为α，测距设备的最大测量角度为β，则各层特征物对应的切换高度
(4)进一步地，在得到电梯轿厢在井道中的相对高度h＇后，便可将h＇与各个特征物对应的切换高度h进行对比，根据对比结果切换测距设备所定向追踪的目标特征物。其中，当h＇<h时，测距设备测量的是与井道底部基准测量物的相对距离。
随着电梯向上运行，当电梯轿厢在井道中的高度h＇≥h1时，测距设备从测量与井道底部基准测量物的相对距离，切换为测量与首层特征物的相对距离；当电梯轿厢在井道中的高度h＇≥h2时，测距设备从测量与首层特征物的相对距离，切换为测量与第二层特征物的相对距离。
反之，若随着电梯向下运行，则当电梯轿厢在井道中的高度h＇≤h1时，测距设备从测量与首层特征物的相对距离，切换为测量与井道底部基准测量物的相对距离；当电梯轿厢在井道中的高度h＇≤h2时，测距设备从测量与第二层特征物的相对距离，切换为测量与首层特征物的相对距离。
实际应用中，由于测距设备的倾斜安装，还需获取测距设备与电梯轿厢底部的第一相对高度d，以及电梯轿厢处于基准平层(即处于首层平层)时，测距设备相对于井道底坑的距离(测距设备在井道中的高度)h0，根据测量高度h、基准高度l、第一相对高度d以及测距设备在井道中的高度h0，才可计算得到电梯轿厢在井道中的绝对高度
本实施例提供的方法，仅需安装一个测距设备便可得到电梯轿厢在井道中的位置，测距设备成本低、安装简便且易于实现，并且易于进行工程维护，此外，通过将井道中各个楼层所具有的物体分别作为各楼层对应的特征物进行跟踪，实际测量中，只需测量测距设备与目标特征物的相对距离，使得测距设备测量的距离在其精度范围内，可保证测距结果的精确度，从而，可解决传统方法中工程实施难度较高、成本较高，精确度不够的问题。
应该理解的是，虽然图2、图4和图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图4和图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种电梯轿厢位置确定装置，包括：测量距离获取模块602、测量高度获取模块604和轿厢位置确定模块606，其中：
测量距离获取模块602，用于通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；第一测量距离为测距设备与在井道中测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；目标特征物根据电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
测量高度获取模块604，用于获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离以及水平距离，获取测距设备与目标特征物的测量高度；
轿厢位置确定模块606，用于获取与目标特征物对应的基准高度，根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的相对高度，作为电梯轿厢的位置信息。
在一个实施例中，上述装置还包括：
切换高度获取模块，用于获取井道中各个特征物对应的切换高度；
控制指令发送模块，用于当电梯轿厢在井道中的相对高度与切换高度相等时，发送控制指令至测距设备；控制指令用于指示测距设备切换所定向跟踪的目标特征物。
在一个实施例中，上述切换高度获取模块具体用于：通过测距设备以最大测量角度获取与各特征物的第二测量距离；根据第二测量距离以及水平距离，获取测距设备追踪到各特征物的起始高度；根据各起始高度以及各特征物对应的基准高度，获取各特征物对应的切换高度。
在一个实施例中，上述轿厢位置确定模块606还用于：通过测距设备以固定测量角度获取测距设备所追踪的目标特征物切换为不同特征物时，测距设备在井道中的相对高度，作为各特征物的初始层高；根据各特征物的初始层高获取任意相邻特征物之间的高度距离，得到多个标准层高；根据各标准层高确定各特征物的基准高度。
在一个实施例中，上述轿厢位置确定模块606还用于：获取测距设备与电梯轿厢底部的第一相对高度，以及获取电梯轿厢处于基准平层时，测距设备在井道中的第二相对高度；根据第一相对高度、第二相对高度、基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的绝对高度。
在一个实施例中，上述装置还包括：
相对高度获取模块，用于获取前一时刻下，电梯轿厢在井道中的相对高度；
目标特征物确定模块，用于根据电梯轿厢前一时刻在井道中的相对高度以及各个特征物对应的高度范围，确定测距设备当前时刻的目标特征物。
需要说明的是，本申请的电梯轿厢位置确定装置与本申请的电梯轿厢位置确定方法一一对应，在上述电梯轿厢位置确定方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于电梯轿厢位置确定装置的实施例中，具体内容可参见本申请方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。
此外，上述电梯轿厢位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储电梯轿厢位置确定方法中产生的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电梯轿厢位置确定方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；第一测量距离为测距设备与在井道中测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；目标特征物根据电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离以及水平距离，获取测距设备与目标特征物的测量高度；
获取与目标特征物对应的基准高度，根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的相对高度，作为电梯轿厢的位置信息。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过安装在电梯轿厢外部的测距设备获取当前时刻的第一测量距离；第一测量距离为测距设备与在井道中测距设备所定向跟踪的目标特征物的相对距离；目标特征物根据电梯轿厢当前时刻的高度进行确定；
获取测距设备与井道的水平距离，根据第一测量距离以及水平距离，获取测距设备与目标特征物的测量高度；
获取与目标特征物对应的基准高度，根据基准高度以及测距设备与目标特征物的测量高度，确定在当前时刻电梯桥厢在井道中的相对高度，作为电梯轿厢的位置信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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