一种阁楼式穿梭车装置及控制方法与流程

1.本发明属于穿梭车装置技术领域，尤其是一种阁楼式穿梭车装置及控制方法。


背景技术：

2.attic shuttle又称阁楼式穿梭车，是针对料箱、纸箱的高效、自动化存储系统，能够快速准确地实现货物的存储作业，占用仓库面积少、所需空间小、储存方式更为灵活。
3.现阶段的阁楼式穿梭车沿巷道中货架轨道行驶指定位置，再利用上下移动的伸缩夹抱式货物存取装置，实现不同层的存、取作业。但是这种阁楼式穿梭车在一个往返行程中只能完成一个货物的存取，在进行多个货物存取时需要不断的往返于初始位置和货物存取位置，穿梭车的行走行程较远，极大降低货物存取的效率。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种阁楼式穿梭车装置及控制方法，以解决现有技术中存在的问题。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种阁楼式穿梭车装置，包括：
7.移动主体，框型结构，所述移动主体包括竖直框架以及水平框架，所述移动主体具有沿水平框架的长度方向移动的自由度；
8.存取主体，包括可沿竖直框架上下移动的主体框架以及多个设于主体框架上并且位置可动的存取组件；
9.存取组件包括凹形结构的存取框架、设于存取框架上的移送机构以及两组相对设置的夹持机构；所述存取框架包括存取底板以及两块与存取底板的两侧垂直固定连接的存取侧板；所述移送机构包括固定于存取底板上的移送气缸、与移送气缸的伸缩杆的端部固定连接的移送块以及与移送块固定连接的移送横板；所述移送横板远离移送气缸的一端开有便于货物存取的缺口；所述夹持机构包括多个结构相同的夹持气缸、与夹持气缸的伸缩杆的端部固定连接的夹持块以及与夹持块固定连接的夹持侧板，所述夹持气缸设于移送横板的缺口的两侧；通过移动主体的横向移动以及存取主体的竖向移动使存取主体移动至对应的货架存格，然后由存取组件进行货物存取；当存取主体移动至不同的货架存格时，存取组件进行位置调整进行货物存取，从而实现存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的行程中完成多个货物的存取。
10.在进一步的实施例中，所述存取组件与主体框架转动连接；所述主体框架为也为凹形结构，所述主体框架包括框架底板以及两块与框架底板的两侧垂直固定连接的框架侧板；所述存取主体还包括用于实现存取框架与主体框架转动连接的转动机构；当存取框架与主体框架相对转动时，存取组件的空间位置发生改变，从而使原先靠近货架的已经完成存取作业的存取组件远离货架，原先远离货架的存取组件靠近货架进行存取组件，进而实现阁楼式穿梭车装置在一个往返行程中完成多个货物的存取作业。
11.在进一步的实施例中，所述转动机构包括水平固定于框架侧板的第一电机以及圆形结构的第一侧板和第二侧板，所述第一电机的输出轴水平贯穿框架侧板与第一侧板固定连接，所述第二侧板与第一侧板相对设置并与另一块框架侧板转动连接；所述存取组件设于第一侧板和第二侧板之间并沿第一侧板或第二侧板的周向均匀分布；所述存取框架的存取侧板分别与第一侧板以及第二侧板固定连接并使移送气缸的伸缩杆伸缩方向沿第一侧板或第二侧板的径向；第一电机驱动第一侧板转动对存取组件进行位置调整，并且由于存取组件沿第一侧板或第二侧板的周向均匀分布，因此当进行存取组件位置调整时，只需通过转动第一侧板即可，而不需要对存取组件进行沿第一侧板径向位置的调整，提高效率。
12.在进一步的实施例中，所述转动机构包括结构相同的第一齿轮和第二齿轮、与第二齿轮啮合配合的齿轮圈以及驱动第一齿轮转动的第二电机；所述第一齿轮和齿轮圈同轴，所述第一齿轮和第二齿轮啮合传动，所述第一齿轮固定套设于第二电机的输出轴；所述第二齿轮与存取组件的数量相等，所述第二齿轮沿第一齿轮的周向均匀分布，所述第二齿轮插有固定转轴，所述固定转轴与存取框架的存取侧板固定连接；所述齿轮圈与主体框架的框架侧板固定连接；当第一齿轮转动使第二齿轮啮合转动时，第一齿轮和第二齿轮的转动角度相同，并且第一齿轮和第二齿轮的转动方向相反，从而使存取组件进行位置调整始终保持水平状态。
13.在进一步的实施例中，所述存取组件的数量为4个。
14.在进一步的实施例中，所述阁楼式穿梭车装置还包括水平移动组件，所述水平移动组件包括移动壳体、固定于移动壳体上的轴承基座、插于轴承基座的转动轴体、与转动轴体同轴固定连接的轨道滚轮以及设于移动壳体内的水平电机，所述水平电机的输出轴固定有主动链轮，所述转动轴体上同轴固定套设有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮通过传动链条传动连接，所述移动壳体的顶部与竖直框架底部的水平框架固定连接；水平电机带动主动链轮转动，使传动链条带动从动链轮转动，进而使轨道滚轮滚动，水平移动组件驱动移动主体水平移动进行水平方向的位置调整。
15.在进一步的实施例中，所述阁楼式穿梭车装置还包括竖直移动组件，所述竖直移动组件竖直电机、转动丝杠、丝杠螺母；所述竖直电机垂直固定于竖直框架的顶端，所述竖直框架的内侧面向外侧方向开有竖直的竖直凹槽，所述转动丝杠设于竖直凹槽内，所述竖直电机的输出轴向下延伸至竖直凹槽内并与转动丝杠同轴固定连接，所述转动丝杠的底端与竖直凹槽的底端转动连接，所述丝杠螺母套于转动丝杠并与转动丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母的外侧面与主体框架固定连接；竖直电机带动转动丝杠转动，丝杠螺母与转动丝杠相对转动使主体框架在竖直方向产生位移，进而实现存取组件在竖直方向的位置调整。
16.在进一步的实施例中，所述阁楼式穿梭车装置还包括用于控制移动主体行走路径的路径规划模块，所述路径规划模块根据存取组件的数量规划存取主体的行走路径：
17.首先，存取组件的数量为n，则存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的过程中可以进行n件货物的存取，这n件货物分别对应货架上n个货架存格，设定初始位置的坐标为(0,0)，则n个货架存格分别对应n个坐标点，为(x1,y1)、(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)；
18.其次，构建存取主体的定点坐标点的集合s＝{(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)}，其中(x0,y0)＝(0,0)
19.然后，将集合s中的任意两个点首尾相连形成封闭的闭环，并计算封闭闭环的最小
值i≠j且(x
i
,y
i
)∈s,(x
j
,y
j
)∈s；式中，min()为最小值求值函数；
20.最后，根据封闭闭环确定的坐标点的连接顺序设定以(0,0)为初始位置的行走路径，存取主体根据行走路径行走至对应的货架存格，由存取组件进行货物存取。
21.一种阁楼式穿梭车装置的控制方法，包括以下步骤：
22.步骤1：路径规划模块根据存取的货物对应的货物存格的位置规划存取主体的行走路径，存取主体根据规划的行走路径从初始位置行走至对应的货架存格，由存取组件进行多个货物存取的存取，并最终返回至初始位置；
23.步骤2：当阁楼式穿梭车装置进行货物存放时，首先将需要存放的货物放置于移送横板上，夹持机构将货物夹紧；其次，水平移动组件带动移动主体横向移动，同时竖直移动组件带动存放主体竖直移动将存放主体移动至对应的货物存格，移送机构运行将货物送进货物存格，夹持组件松弛将货物放置于对应的货物存格；然后，移送机构反向运行离开货物存格；然后水平移动组件和竖直移动组件再次运行将存放主体移动至下一个对应的货物存格，同时，转动机构带动存取组件转动设定的角度，再由下一个存取组件进行对应的货物存放，依此循环直至所有的货物均被存放；
24.步骤3：当阁楼式穿梭车装置进行货物拿取时，首先，水平移动组件带动移动主体横向移动，同时竖直移动组件带动存放主体竖直移动将存放主体移动至对应的货物存格，移送机构运行伸入进货物存格，夹持组件将货物夹紧；其次，移送机构反向运行离开货物存格；然后，水平移动组件和竖直移动组件再次运行将存放主体移动至下一个对应的货物存格，同时，转动机构带动存取组件转动设定的角度，再由下一个存取组件进行对应的货物拿取，依此循环直至所有的货物均被取出。
25.在进一步的实施例中，所述步骤1中路径规划模块进行路径规划的具体过程为：
26.首先，存取组件的数量为n，则存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的过程中可以进行n件货物的存取，这n件货物分别对应货架上n个货架存格，设定初始位置的坐标为(0,0)，则n个货架存格分别对应n个坐标点，为(x1,y1)、(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)；
27.其次，构建存取主体的定点坐标点的集合s＝{(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)}，其中(x0,y0)＝(0,0)
28.然后，将集合s中的任意两个点首尾相连形成封闭的闭环，并计算封闭闭环的最小值i≠j且(x
i
,y
i
)∈s,(x
j
,y
j
)∈s；式中，min()为最小值求值函数；
29.最后，根据封闭闭环确定的坐标点的连接顺序设定以(0,0)为初始位置的行走路径，存取主体根据行走路径行走至对应的货架存格，由存取组件进行货物存取。
30.有益效果：本发明提出的阁楼式穿梭车装置包括移动主体和存取主体，存取主体包括主体框架和多个位置可动的存取组件，存取组件包括存取框架、移送机构以及夹持机构。当存取主体移动至不同的货架存格时，存取组件进行位置调整进行货物存取，从而实现存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的往返行程中完成多个货物的存取。进一步
的，阁楼式穿梭车装置还包括路径规划模块，通过路径规划模块实现多个货物存格位置的最短行走路径的规划，从而降低往返行程的距离。与现有技术相比，本发明提供的阁楼式穿梭车装置不仅能在往返行程中实现多个货物的存取，同时可以降低往返行程的距离，极大提升货物存取的效率。
附图说明
31.图1是本发明的阁楼式穿梭车装置的结构示意图。
32.图2是本发明的水平移动组件的结构示意图。
33.图3是本发明的竖直移动组件的结构示意图。
34.图4是本发明的存取组件的结构示意图。
35.图5是本发明的移送机构和夹持机构的结构示意图。
36.图6是本发明的转动机构的结构示意图。
37.图7是本发明的改进后的转动机构示意图。
38.图8是现有技术中货物存取过程的往返行程示意图。
39.图9是本发明的存取主体进行货物存取过程中的往返行程示意图。
40.图1至图9中的各标注为：移动主体10、竖直框架11、竖直凹槽111、水平框架12、存取主体20、主体框架21、框架底板211、框架侧板212、存取组件22、存取框架221、存取底板2211、存取侧板2212、移送机构222、移送气缸2221、移送块2222、移送横板2223、缺口22231、夹持机构223、夹持气缸2231、夹持块2232、夹持侧板2233、转动机构23、第一侧板231、第二侧板232、第一齿轮233、第二齿轮234、齿轮圈235、固定转轴236、水平移动组件30、移动壳体31、轴承基座32、转动轴体33、轨道滚轮34、水平电机35、主动链轮36、传动链条37、竖直移动组件40、竖直电机41、转动丝杠42、丝杠螺母43。
具体实施方式
41.下面将结合附图和实施例，对本发明技术方案进行清楚、完整的描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.经研究发现，现有的阁楼式穿梭车通常沿巷道中货架轨道行驶指定位置，再利用上下移动的伸缩夹抱式货物存取装置，实现不同层货物的存、取作业。但是，这种阁楼式穿梭车在一个往返行程中只能完成一个货物的存取，在进行多个货物存取时需要不断的往返于初始位置和货物存取位置，穿梭车的行走行程较远，极大降低货物存取的效率。。
43.为了解决现有技术中存在的问题，如图1所示，本发明提供一种阁楼式穿梭车装置，包括移动主体10和存取主体20。
44.移动主体10为框型结构。移动主体10包括竖直框架11和水平框架12。并且，移动主体10具有沿水平框架12长度方向移动的自由度。为了实现该目的，阁楼式穿梭车装置还包括驱动移动主体10移动的水平移动组件30。结合图2，水平移动组件30包括移动壳体31、轴承基座32、转动轴体33、轨道滚轮34以及水平电机35。其中，移动壳体31的顶部与竖直框架11底部的水平框架12固定连接。轴承基座32固定于移动壳体31上。转动轴体33水平插于轴承基座32。轨道滚轮34与转动轴体33同轴固定连接。水平电机35设于移动壳体31内；并且，
水平电机35的输出轴固定有主动链轮36。转动轴体33上同轴固定套设有从动链轮。主动链轮36和从动链轮通过传动链条37传动连接。当水平电机35运行时，主动链轮36通过传动链条37带动从动链轮转动，进而使轨道滚轮34沿铺设的轨道滚动。水平移动组件30水平移动带动移动主体10水平移动从而实现阁楼式穿梭车装置在水平方向的位置调整。
45.存取主体20包括主体框架21和多个存取组件22。其中，主体框架21可沿竖直框架11上下移动；存取组件22设于主体框架21上并且位置可动。具体的，阁楼式穿梭车装置还包括竖直移动组件40。结合图3，竖直移动组件40包括竖直电机41、转动丝杠42以及丝杠螺母43。竖直电机41垂直固定于竖直框架11的顶端。竖直框架11的内侧面向外侧方向开有沿竖直方向的竖直凹槽111。转动丝杠42设于竖直凹槽111内。竖直电机41的输出轴向下延伸至竖直凹槽111内并与转动丝杠42同轴固定连接。转动丝杠42的底端与竖直凹槽111的底端转动连接。丝杠螺母43套于转动丝杠42并与转动丝杠42螺纹连接。丝杠螺母43的外侧面与主体框架21固定连接。当竖直电机41带动转动丝杠42转动时，丝杠螺母43与转动丝杠42相对转动使主体框架21在竖直方向产生位移，从而实现存取组件22在竖直方向的位置调整。
46.结合图4和图5，存取组件22包括存取框架221、移送机构222以及夹持机构223。其中，存取框架221为凹形结构，存取框架221包括存取底板2211以及两块存取侧板2212，存取侧板2212与存取底板2211的两侧垂直固定连接。移送机构222设于存取框架221上。移送机构222包括移送气缸2221、移送块2222以及移送横板2223。移送气缸2221固定于存取底板2211上。移送块2222与移送气缸2221的伸缩杆的端部固定连接，移送横板2223与移送块2222固定连接。夹持机构223包括多个结构相同的夹持气缸2231、与夹持气缸2231的伸缩杆的端部固定连接的夹持块2232以及与夹持块2232固定连接的夹持侧板2233。为了便于对获取进行夹持以及夹持的货物放置于货架上，移送横板2223远离移送气缸2221的一端开有缺口22231；同时，持气缸设于移送横板2223的缺口22231的两侧。通过移动主体10的横向移动以及存取主体20的竖向移动使存取主体20移动至对应的货架存格，然后由存取组件22进行货物存取。移送气缸2221的伸缩杆伸长将移送横板2223移送至货架存格内，当需要存放货物时，夹持气缸2231的伸缩杆收缩使夹持侧板2233远离，被夹持的货物从缺口22231处放置于货架存格中；当需要取走货物时，夹持气缸2231的伸缩杆伸长使夹持侧板2233相互靠近并夹紧货物，然后移送气缸2221的伸缩杆收缩将夹持的获取从货架存格中取出。当存取主体20移动至不同的货架存格时，多个存取组件22通过位置调整分别进行货物存取，从而实现存取主体20从离开初始位置至重新回到初始位置的行程中完成多个货物的存取。
47.为了实现存取组件22位置的调整，在进一步的实施例中，存取组件22与主体框架21转动连接。主体框架21也设计成凹形结构。具体的，主体框架21包括框架底板211以及两块框架侧板212，框架侧板212与框架底板211的两侧垂直固定连接。存取主体20还包括用于实现存取框架221与主体框架21转动连接的转动机构23。当存取框架221与主体框架21相对转动时，存取组件22的空间位置发生改变，从而使原先靠近货架的已经完成存取作业的存取组件22远离货架，原先远离货架的存取组件22靠近货架进行存取组件22，进而实现阁楼式穿梭车装置在一个往返行程中完成多个货物的存取作业。
48.结合图6，本实施例中的转动机构23包括第一电机(图中未画出)、第一侧板231以及第二侧板232。具体的，第一电机水平固定于框架侧板212的外侧，第一电机的输出轴水平贯穿框架侧板212后与第一侧板231固定连接。第二侧板232与第一侧板231相对设置；并且，
第二侧板232与另一块框架侧板212转动连接。第一侧板231和第二侧板232均为圆形结构，第一电机的输出轴与第一侧板231以及第二侧板232同轴。其中，第二侧板232和另一块框架侧板212可以通过轴承与轴的配合关系实现转动连接。存取组件22设于第一侧板231和第二侧板232之间；并且，存取组件22沿第一侧板231或第二侧板232的周向均匀分布。其中，存取框架221的两块存取侧板2212分别与第一侧板231以及第二侧板232固定连接；同时，移送气缸2221的伸缩杆的伸缩方向沿第一侧板231或第二侧板232的径向。当第一电机运行时，第一侧板231转动带动存取组件22转动从而实现存取组件22位置的调整。由于存取组件22沿第一侧板231或第二侧板232的周向均匀分布，因此，在对存取组件22的位置进行调整时，只需要转动第一侧板231即可，而不需要对存取组件22进行沿第一侧板231或第二侧板232径向位置的调整。即，当前一个存取组件22完成存取业务后，第一侧板231转动设定的角度时，下一个存取组件22转动至靠近货架的一侧时，该存取组件22到货架的距离与前一个存取组件22到货架的距离相等，直接可以下一个货物的存取，而不需要再进行其他位置调整，从而大大提升货物存取的效率。
49.在上一个实施例中，当存取组件22进行位置调整后，存取组件22的角度也相应发生变化。即，存取组件22在进行货物存放过程中，当存取组件22靠近货架时，存取组件22处于水平状态，但是当第一侧板231转动180
°
时，存取组件22虽然还是处于水平状态，但是存取组件22的上下位置颠倒了；同时，当第一侧板231转动90
°
或者270
°
时，存取组件22则处于竖直状态。这种转动机构23会造成货物在随存取组件22转动过程中发生上下颠倒或者侧立的情况，容易造成货物损坏。
50.结合图7，为了解决上述问题，在进一步的实施例中，转动机构23包括结构相同的第一齿轮233和第二齿轮234、与第二齿轮234啮合配合的齿轮圈235以及驱动第一齿轮233转动的第二电机(图中未画出)。其中，第一齿轮233套设于第二电机的输出轴，并与第二电机的输出轴固定连接。第一齿轮233和第二齿轮234啮合配合。第二齿轮234与存取组件22的数量相等；并且，所述第二齿轮234沿第一齿轮233的周向均匀分布。第二齿轮234同轴插有固定转轴236，固定转轴236与存取框架221的存取侧板2212固定连接。齿轮圈235与第二齿轮234啮合配合，齿轮圈235与第一齿轮233以及第二电机的输出轴同轴。齿轮圈235的侧面与主体框架21的框架侧板212的内侧面固定连接。当第一齿轮233转动时，第二齿轮234产生沿第一齿轮233周向的相对转动，同时，第二齿轮234自身产生与第一齿轮233转动方向相反的转动。而由于第一齿轮233和第二齿轮234的结构相同，因此第一齿轮233自身转动角度与第二齿轮234的自身的转动角度相等，而第一齿轮233自身转动角度与第二齿轮234与第一齿轮233的相对转动角度也相等，因此存取组件22在随第二齿轮234进行位置调整的过程中始终保持水平状态，因此不会发生货物倒置和侧立的情况，确保货物存取的安全性。
51.为了对实施例进行更好的说明，存取组件的数量为4个，转动机构每次驱动存取组件转动的角度为90
°
或者90
°
的倍数。结合图8和图9，在阁楼式穿梭车装置从离开初始位置再回到初始位置的往返过程中，一共可以进行4次货物的存取。相应的，存取主体需要移动到存取货架对应的4个位置。设定存取主体的初始位置为(0,0)，存取货架对应的4个位置的坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)。如果设定存取主体从初始位置出发，依次经过这4个点后回到初始位置，则存取主体的实际行程距离为
52.而现有技术中每次存取货物都要完成一个往返行程，因此，现有技术中如果要对这4个位置点的货架上的货物进行存取，则行程距离则行程距离之差为：由于x1,x2,x3,x4,y1,y2,y3,y4均为不小于0的数，因此，均为不小于0的数，因此，均为不小于0的数，因此，类似的，类似的，故行程距离之差为：l2‑
l1>0；因此，与现有技术相比，本申请的技术方案可以很明显的减少存取主体的行程，从而提高货物存取的效率。
53.虽然上述实施例已经能够实现存取主体行程的减少，但是还有进一步减少空间。例如，位置(x2,y2)在位置(x1,y1)和初始位置(0,0)之间，而位置(x3,y3)在位置(x1,y1)远离初始位置(0,0)的一侧，当存取主体从(x1,y1)到(x2,y2)再到(x3,y3)时会有一段重复的回程，这中行走路径会导致存取主体的行程增加。为了对本申请的技术方案进行改进，在进一步的实施例中，阁楼式穿梭车装置还包括用于控制移动主体行走路径的路径规划模块，所述路径规划模块根据存取组件的数量规划存取主体的行走路径：
54.首先，存取组件的数量为n，则存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的过程中可以进行n件货物的存取，这n件货物分别对应货架上n个货架存格，设定初始位置的坐标为(0,0)，则n个货架存格分别对应n个坐标点，为(x1,y1)、(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)；
55.其次，构建存取主体的定点坐标点的集合s＝{(x0,y0)，(x1,y1)，(x2,y2)
……
(x
n
,y
n
)}，其中(x0,y0)＝(0,0)
56.然后，将集合s中的任意两个点首尾相连形成封闭的闭环，并计算封闭闭环的最小值i≠j且(x
i
,y
i
)∈s,(x
j
,y
j
)∈s；式中，min()为最小值求值函数；
57.最后，根据封闭闭环确定的坐标点的连接顺序设定以(0,0)为初始位置的行走路径，存取主体根据行走路径行走至对应的货架存格，由存取组件进行货物存取。再此过程
中，存取主体先逐渐远离初始位置(0,0)，再逐渐靠近并返回至初始位置(0,0)。因此不会出现频繁远离初始位置和靠近初始位置的情况，即不会出现远离初始位置，靠近初始位置，远离初始位置，再靠近初始位置的情况。从而避免出现存取主体频繁重复回程的情况，进一步降低存取主体的行走行程，提升货物存取的效率。
58.在进一步的实施例中，本申请还提供一种阁楼式穿梭车装置的控制方法，主要包括以下步骤：
59.首先，路径规划模块根据存取的货物对应的货物存格的位置规划存取主体的行走路径，存取主体根据规划的行走路径从初始位置行走至对应的货架存格，由存取组件进行多个货物存取的存取，并最终返回至初始位置；
60.其次，当阁楼式穿梭车装置进行货物存放时，首先将需要存放的货物放置于移送横板上，夹持机构将货物夹紧；其次，水平移动组件带动移动主体横向移动，同时竖直移动组件带动存放主体竖直移动将存放主体移动至对应的货物存格，移送机构运行将货物送进货物存格，夹持组件松弛将货物放置于对应的货物存格；然后，移送机构反向运行离开货物存格；然后水平移动组件和竖直移动组件再次运行将存放主体移动至下一个对应的货物存格，同时，转动机构带动存取组件转动设定的角度，再由下一个存取组件进行对应的货物存放，依此循环直至所有的货物均被存放；
61.最后，当阁楼式穿梭车装置进行货物拿取时，首先，水平移动组件带动移动主体横向移动，同时竖直移动组件带动存放主体竖直移动将存放主体移动至对应的货物存格，移送机构运行伸入进货物存格，夹持组件将货物夹紧；其次，移送机构反向运行离开货物存格；然后，水平移动组件和竖直移动组件再次运行将存放主体移动至下一个对应的货物存格，同时，转动机构带动存取组件转动设定的角度，再由下一个存取组件进行对应的货物拿取，依此循环直至所有的货物均被取出。
62.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。