一种定位系统和定位方法与流程

1.本技术实施例涉及微波技术领域，尤其涉及一种定位系统和定位方法。


背景技术：

2.目前，在立体仓库的使用过程中，系统可以对该立体仓库的多个库位进行定位，以得到多个库位对应的坐标值，这样，系统可以存储该多个库位对应的坐标值，从而在进行取货的过程中，系统可以根据该多个库位中的某个对应的坐标值，控制堆垛机进行取货。
3.然而，由于在立体仓库的使用过程中，可能会出现系统故障的原因，这样会导致存储的多个库位对应的坐标值中，部分库位对应的坐标值丢失的情况，因此，需要人工重新对多个库位进行定位，如此导致人工成本的提高。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种定位系统和定位方法，可以解决人工成本较高的问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术实施例采用如下技术方案：
6.本技术实施例的第一方面，提供一种定位系统，该定位系统包括：第一库位、设置于第一库位的第一支架上的第一检测点、设置于第一库位的第二支架上的第二检测点、设置于第一库位上的托板、堆垛机、以及控制器。其中，第一支架与第二支架为第一库位相邻的支架；托板上设置有第三检测点；堆垛机上设置有传感器；控制器与所述第一检测点、第二检测点、第三检测点和传感器电性连接。
7.本技术实施例的第二方面，提供一种定位方法，应用于如上述第一方面所述的定位系统，该方法包括：控制定位系统的堆垛机在第一方向上移动，第一方向为：与目标检测点所在的支架平行的方向；在堆垛机移动的过程中，获取第一距离、第二距离和第三距离；基于第一距离、第二距离和第三距离，确定目标坐标位。其中，第一距离指示堆垛机的定位点与传感器在第一目标方向上的距离；第二距离指示堆垛机的定位点与传感器在第二目标方向上的距离；第二目标方向与第一目标方向垂直；第三距离指示定位系统的托板的定位点距离目标检测点的距离；目标坐标位为定位系统的第一库位在第一目标方向上的坐标位。
8.在本技术实施例中，该定位系统包括：第一库位、设置于第一库位的第一支架上的第一检测点、设置于第一库位的第二支架上的第二检测点、设置于第一库位上的托板、堆垛机、以及控制器。其中，第一支架与第二支架为第一库位相邻的支架；托板上设置有第三检测点；堆垛机上设置有传感器；控制器与所述第一检测点、第二检测点、第三检测点和传感器电性连接。本技术实施例中，可以使用在立体仓库的坐标标定上。首先全自动替代了人工测量与专业技术人员记录的方式，操作人员只需要简便操作即可，提高了生产效率。而且其他自动方式为传感器与定位反馈模块进行感应来定位坐标值，需要增加反馈模块在高精度安装下的人工和材料成本。其他自动方式在实际使用时，为了相对降低成本，采用的同行同列同坐标的方式，导致距离较远的库位与坐标获取库位必然存在误差，存在如果误差较大
将会导致设备在使用过程中发生碰撞等风险。由于不需要使用定位模块进行反馈，不存在特殊增加的成本支出，因此可以对每一个库位进行独立的坐标读取，降低了误差风险。提高了效率，降低了成本，增强了安全可靠性。
附图说明
9.图1为本技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图之一；
10.图2为本技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图之二；
11.图3为本技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图之三。
具体实施方式
12.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
13.本技术实施例的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一耦合线和第二耦合线等是用于区别不同的媒体文件，而不是用于描述媒体文件的特定顺序。
14.在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个元件是指两个元件或两个以上元件。
15.本文中术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，显示面板和/或背光，可以表示：单独存在显示面板，同时存在显示面板和背光，单独存在背光这三种情况。本文中符号“/”表示关联对象是或者的关系，例如输入/输出表示输入或者输出。
16.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
17.本技术实施例提供一种定位系统及定位方法，可以使用在立体仓库的坐标标定上。首先全自动替代了人工测量与专业技术人员记录的方式，操作人员只需要简便操作即可，提高了生产效率。而且其他自动方式为传感器与定位反馈模块进行感应来定位坐标值，需要增加反馈模块在高精度安装下的人工和材料成本。其他自动方式在实际使用时，为了相对降低成本，采用的同行同列同坐标的方式，导致距离较远的库位与坐标获取库位必然存在误差，存在如果误差较大将会导致设备在使用过程中发生碰撞等风险。由于不需要使用定位模块进行反馈，不存在特殊增加的成本支出，因此可以对每一个库位进行独立的坐标读取，降低了误差风险。提高了效率，降低了成本，增强了安全可靠性。
18.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的一种定位系统及定位方法进行详细地说明。
19.本技术实施例提供的一种定位系统，图1示出了本技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图。如图1所示，本技术实施例的定位系统包括：第一库位1、设置于第一库位1
的第一支架上的第一检测点8、设置于第一库位的第二支架上的第二检测点7、设置于第一库位1上的托板、堆垛机3、以及控制器。
20.本技术实施例中，第一支架与第二支架为第一库位1相邻的支架；托板上设置有第三检测点6；堆垛机上设置有传感器5；控制器与第一检测点8、第二检测点7、第三检测点6和传感器5电性连接。
21.可选的，本技术实施例中，控制器，用于根据传感器5和第一检测点8，得到的第一距离；并根据传感器5和第二检测点7，得到第二距离；再根据传感器5和第三检测点6，得到第三距离；以及，根据第一距离、第二距离和第三距离，得到目标坐标位。
22.本技术实施例提供的定位系统，该定位系统包括：第一库位、设置于第一库位的第一支架上的第一检测点、设置于第一库位的第二支架上的第二检测点、设置于第一库位上的托板、堆垛机、以及控制器。其中，第一支架与第二支架为第一库位相邻的支架；托板上设置有第三检测点；堆垛机上设置有传感器；控制器与第一检测点、第二检测点、第三检测点和传感器电性连接。本技术实施例中，可以使用在立体仓库的坐标标定上。首先全自动替代了人工测量与专业技术人员记录的方式，操作人员只需要简便操作即可，提高了生产效率。而且其他自动方式为传感器与定位反馈模块进行感应来定位坐标值，需要增加反馈模块在高精度安装下的人工和材料成本。其他自动方式在实际使用时，为了相对降低成本，采用的同行同列同坐标的方式，导致距离较远的库位与坐标获取库位必然存在误差，存在如果误差较大将会导致设备在使用过程中发生碰撞等风险。由于不需要使用定位模块进行反馈，不存在特殊增加的成本支出，因此可以对每一个库位进行独立的坐标读取，降低了误差风险。提高了效率，降低了成本，增强了安全可靠性。
23.本技术实施例提供一种定位方法，该定位方法可以包括下述的步骤101至步骤103。
24.步骤101、定位系统控制定位系统的堆垛机在第一方向上移动。
25.本技术实施例中，上述第一方向为：与目标检测点所在的支架平行的方向。
26.步骤102、定位系统在堆垛机移动的过程中，获取第一距离、第二距离和第三距离。
27.步骤103、定位系统基于第一距离、第二距离和第三距离，确定目标坐标位。
28.本技术实施例中，第一距离指示堆垛机的定位点与传感器在第一目标方向上的距离；第二距离指示堆垛机的定位点与传感器在第二目标方向上的距离；第二目标方向与第一目标方向垂直；第三距离指示定位系统的托板的定位点距离目标检测点的距离；目标坐标位为定位系统的第一库位在第一目标方向上的坐标位。
29.可选的，本技术实施例中，上述目标坐标位为第一坐标位。第一距离指示堆垛机的定位点与传感器在第一方向上的距离；第二距离指示堆垛机的定位点与传感器在第二方向上的距离；第二方向与第一方向垂直；第三距离指示定位系统的托板的定位点距离第一检测点的距离；第一坐标位为定位系统的第一库位在第一方向上的坐标位。
30.示例性的，如图2所示，将横向移动的坐标值定义为x值，在需要获取x坐标的时候，堆垛机3进行水平方向的横向移动，根据图中位置将获取相应的控制器反馈值，变量设为m，此位置获取的y值不用做运算。货架竖梁x值检测点与托板坐标定位点y向距离d差值104对于x坐标值的计算不受影响，因此此值d可以忽略，只作为每次x坐标获取时的定位辅助。根据用于坐标获取的传感器5安装在堆垛机3上的位置，可以先得到堆垛机定位点与传感器感
应点x向距离差值a-101(即第一距离)，堆垛机定位点与传感器感应点x向距离差值b-102(即第二距离)。同时根据货架1的标准情况，货架竖梁x值检测点位置8与托板坐标定位点6的货架竖梁x值检测点与托板坐标定位点x向距离差值c-103也可以预先获得(即第三距离)。
31.可选的，本技术实施例中，上述基于第一距离、第二距离和第三距离，确定目标坐标位，包括：根据第一距离、第二距离和第三距离，采用第一算法，得到第一坐标位。
32.示例性的，在产品施工完成后，a、b、c三个数值将固定作为常亮参与运算。此时可以通过运算获得此位置堆垛机3需要运行到托板2的作业位置的x坐标值，x＝m+a-c(即第一算法)。控制器可以将此数值m+a-c存储在相应的x坐标位。
33.可选的，本技术实施例中，目标坐标位为第二坐标位；第一距离指示堆垛机的定位点与传感器在第二方向上的距离；第二距离指示堆垛机的定位点与传感器在第一方向上的距离；第二方向与第一方向垂直；第三距离指示定位系统的托板的定位点距离第二检测点的距离；第二坐标位为定位系统的第一库位在第二方向上的坐标位。
34.示例性的，如图3所示，与图2原理相同，根据图中位置将获取相应的控制器反馈值，变量设为n，此位置获取的x值不用做运算。同样货架横梁y值检测点位置7相对应的货架竖梁y值检测点与托板坐标定位点x向距离差值e-105，只作为每次y坐标获取时的定位辅助，运算中不适用，只在设备运行时进行校对使用。堆垛机3进行图示竖直方向的移动，在货架横梁y值检测点位置7时获得货架竖梁y值检测点与托板坐标定位点y向距离差值g-106。同样，在产品施工完成后，a、b、g三个数值将固定作为常亮参与运算。此时可以通过运算获得此位置堆垛机3需要运行到托板2的作业位置的y坐标值，y＝n-b+g。控制器可以将此数值m+a-c存储在相应的y坐标位。
35.可选的，本技术实施例中，基于第一距离、第二距离和第三距离，确定目标坐标位之后，方法还包括：将目标坐标位存储于定位系统的控制器中。
36.可选的，本技术实施例中，将目标坐标位存储于定位系统的控制器中之后，方法还包括：基于目标坐标位，采用第三算法，确定第二库位的坐标位。
37.示例性的，通过上述两次不同方向的运动，将会获取所需要库位的x和y坐标值，通过控制器存储到相应的位置即可用于使用。例如库位1的坐标值，函数f(1)＝(x1,y1)＝(m1+a-c，n1-b+g)，以此类推其他库位坐标值即可。
38.m、n为各个库位的实际反馈值，a、b为产品制作时已经获得的固定值。运算中相对位置差的c与g值将根据每个库位的情况进行不同设定。由于立体仓库的产品特性，c与g对于每一个规格的库位将会不一样，需要再前期产品机械设计时进行校对输入控制即可。
39.操作人员只需要进入相应的命令，激活用于坐标获取的传感器5后，堆垛机3即可自动运行，在经过架子1各个位置时自动获取相应的x或y坐标值。实际使用时选取的位置是相对于库位靠向左上角的角落，考虑的是避免托板2上有货物影响检测，也可以不拘泥于左上角，其他位置均可以，例如右上角，中间等任何不受影响的位置即可。
40.本技术实施例中，创新点在于，可以全自动对每一个库位的作业坐标值进行测量校对，避免了相距较远库位的误差放大问题，避免误差过大导致设备故障。由于利用立体仓库自身架子作为测量辅助工具，免去了需要安装特定机构所耗费的各项成本和机构损坏的风险。普通操作人员均可以进行操作，提高了效率，降低了成本，增强了安全可靠性。
41.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
42.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。