一种料盒自动化拆码垛机器人单元的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种料盒自动化拆码垛机器人单元，具体是一种用于机加工自动化原材料上料和成品下料设备配备的料盒拆码垛机器人单元。


背景技术：

[0002]
目前，针对不同棒料原材料，现有的理料设备可以基本满足生产需求。
[0003]
但是，当棒料结构直径较粗且长度短时，由于外形特征不明显，现有理料设备无法准确进行排序定位，进而难以实现正常理料。亟需设计一种能满足具体需求的自动化拆码垛机器人单元。


技术实现要素：

[0004]
本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种料盒自动化拆码垛机器人单元，其在机加工中能够批量自动上料棒料到指定位置，并且在机加工系统中自动加工后完成成品批量下料。实现了在自动化机加工中，批量自动化上料和下料、降低工人劳动强度，并实现一人看护多台设备的目的。
[0005]
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括用于搬运料盒的直角坐标机械手、上料载物台及下料载物台；
[0006]
所述直角坐标机械手安装于一立架上，该立架上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二；
[0007]
当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二时，机械手的工作范围覆盖两载物台的工位。
[0008]
进一步地，所述上料载物台采用上料小车、下料载物台采用下料小车。
[0009]
进一步地，所述机械手垂直于地面设置，上料小车及下料小车于地面行走。
[0010]
更进一步地，所述直角坐标机械手包括x轴线性模组、y轴线性模组及夹具，所述x轴线性模组的安装座安装于所述立架上，y轴线性模组安装于x轴线性模组的动子座上，所述夹具安装于y轴线性模组的动子座上。
[0011]
更进一步地，所述夹具包括与y轴线性模组相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面作为安装板与y轴线性模组的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪，平行开合气爪的两伸缩杆各连接有一手指，且与同一开合气爪相连的两手指镜像设置，平行开合气爪动作，两手指相互趋近实现料盒夹紧或两手指相互远离实现料盒松开。
[0012]
更进一步地，上料小车与下料小车结构相同，均设置有定位销孔。
[0013]
更进一步地，立架上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二设置于定位安装板背离机械手的一侧。
[0014]
更进一步地，定位部一与定位部二结构相同，均包括u型架，该u型架包括横边及与
横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板，横边上安装有定位气缸、定位销导套；定位气缸的缸杆与定位销相连，该定位销穿过导套，缸杆动作带动定位销沿导套内前后穿梭。
[0015]
更进一步地，小车位于定位部内时，定位销插入定位销孔内实现定位。
[0016]
与现有技术相比本发明有益效果。
[0017]
本发明自动化拆码垛机器人单元，可以实现定制化产品的自动化化批量上料和批量下料工作，可以满足各种外型不用产品的使用，在需要换产品过程中，只需要将料盒结构进行重新设计即可，机器人单元通用性较现有的一些理料设备强。同时该拆码垛机器人单元结构设计紧凑，占地面积小，人工操作方便。采用模块方式，设备维护和配件跟换方便。制造成本低，维护和检修均十分容易。
附图说明
[0018]
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。
[0019]
图1是本发明整体结构示意图。
[0020]
图2是本发明小车结构示意图。
[0021]
图3-4是本发明工作状态示意图。
[0022]
图5是本发明定位部局部放大示意图。
[0023]
图6为本发明三角形安装架结构示意图。
[0024]
图中，1为上料小车、2为立架、3为夹具、4为y轴线性模组、5为x轴线性模组、6为定位部二、7为料盒、8为手扶栏、9为车轮、10为车体、11为定位销孔、12为下料小车、13为机械手、14为导套、15为定位气缸、16为小车限位板、17为定位销、18为平行开合气爪、19为手指、20为第一直角面。
具体实施方式
[0025]
如图1-6所示，本发明包括用于搬运料盒7的直角坐标机械手13、上料载物台及下料载物台。所述直角坐标机械手13安装于一立架2上，该立架2上还设置有用于定位上料载物台的定位部一、用于定位下料载物台的定位部二6。当上料载物台限位于定位部一、下料载物台限位于定位部二6时，机械手13的工作范围覆盖两载物台的工位。
[0026]
优选地，所述上料载物台采用上料小车1、下料载物台采用下料小车12。
[0027]
实际中，也可以采用叉车运动载物台作为上料载物台及下料载物台。
[0028]
优选地，所述机械手13垂直于地面设置，上料小车1及下料小车12于地面行走。机械手13与两小车的位置相对，方便机械手13拿取料盘，实现料盘搬运。
[0029]
更优选地，所述直角坐标机械手13包括x轴线性模组5、y轴线性模组4及夹具3，所述x轴线性模组5的安装座安装于所述立架2上，y轴线性模组4安装于x轴线性模组5的动子座上，所述夹具3安装于y轴线性模组4的动子座上。
[0030]
夹具3在x轴线性模组5、y轴线性模组4组成的x/y轴直角坐标系内移动。
[0031]
更优选地，所述夹具3包括与y轴线性模组4相连的三角形安装架，该三角形安装架的第一直角面20作为安装板与y轴线性模组4的动子座相连，该三角形安装架的第二直角面与上料载物台或下料载物台相平行，第二直角面两侧均安装有一平行开合气爪18，平行开
合气爪18的两伸缩杆各连接有一手指19，且与同一开合气爪相连的两手指19镜像设置，平行开合气爪18动作，两手指19相互趋近实现料盒7夹紧或两手指19相互远离实现料盒7松开。
[0032]
更优选地，上料小车1与下料小车12结构相同，车体10底部均设置有定位销孔11。小车上还设置有手扶栏8，车体10底部具有车轮9。
[0033]
更优选地，立架2上可拆卸式有一定位安装板，该定位安装板横跨于机械手13的工作范围，且定位安装板与地面平行，定位部一与定位部二6设置于定位安装板背离机械手13的一侧。
[0034]
更优选地，定位部一与定位部二6结构相同，均包括u型架，该u型架包括横边及与横边垂直的两竖边，两竖边作为小车限位板16，横边上安装有定位气缸15、定位销导套14；定位气缸15的缸杆与定位销17相连，该定位销17穿过导套14，缸杆动作带动定位销沿导套14内前后穿梭。
[0035]
更优选地，小车位于定位部内时，定位销17插入定位销孔11内实现定位。
[0036]
当小车要离开时，定位销17在定位气缸15带动下，离开定位销孔11。
[0037]
具体地，y轴线性模组4和x轴线性模组5均采用上银模组、型号为ku060的线性模组。平行开合手指19的型号为mhl2-25d。
[0038]
结合附图和技术方案阐述本发明的使用过程：人工将载有原材料托盘垛（料盒7）的上料小车1推到指定上料小车1位置，小车定位部一动作，将上料小车1定位。人工将另一个空小车推到下料小车12位置，定位部二6动作，将下料小车12定位。拆码垛机器人动作，将上料小车1上的料盒7通过夹具3搬运到下料小车12上，供机加工自动化单元的设备从下料小车12上的料盒7中取工件进行加工，完成加工后，机加工自动化单元的设备将加工完成后的工件放置到下料小车12料盒7中的原位（取的位置）。按此流程依次进行取件-加工-放回原位。待下料小车12上整个料盒7工件全部加工完毕后，拆码垛机器人单元再次将上料小车1的料盒7搬运到下料小车12原有料盒7上方，机加工自动化单元的设备再次进行此料盒7的取件-加工-放回原位工作循环。最后上料小车1的料盒7全部被拆垛后码垛到下料小车12，同时下料小车12上的料盒7中工件完成了加工工作，等待人工将上料小车1推走后补一个带有未加工产品料盒7的上料小车1，同时将载有料盒7完成加工的下料小车12推走后补一个空的下料小车12。
[0039]
可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。