一种粉包分拣设备的制作方法

1.本实用新型涉及干燥剂粉包二次包装辅助设备，特别涉及一种粉包分拣设备。


背景技术：

2.干燥剂粉包是一种四边封装中间厚边缘薄的矩形片状产品。目前由多列机生产粉包，因生产工艺需要，需到枕式包装机进行二次包装。目前需人工将干燥剂粉包有序的放在枕式包装机的包装工位。由于枕式包装机动作非常快，需要几个工人才能满足一台枕式包装机包装需求，人力成本高，所有粉包需严格按照规定的方向放置在枕式机的传送带上，否则不能整齐的包装，对工人放粉包的要求高，而且人的工作强度大。
3.因而现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种粉包分拣设备，能自动将预设形态的粉包搬运到预设位置供枕式包装机包装。
5.为解决以上技术问题，本实用新型采取了以下技术方案：
6.一种粉包分拣设备，其包括：检测模块、吸附模块和控制模块，所述检测模块检测粉包在传送带上按预设形态传送时，反馈给控制模块，所述控制模块输出控制指令使吸附模块吸附粉包并搬运至预设位置；所述预设形态为纵向输送形态或者横向输送形态。
7.作为本实用新型的改进，所述吸附模块包括至少两个伺服驱动器、数量与伺服驱动器对应的伺服电机、编码器，所述二个伺服电机交替搬运粉包,所述伺服驱动器的l1c端连接市电火线，伺服驱动器的l2c端连接市电零线，伺服驱动器的u端、v端、w端连接伺服电机,所述编码器与伺服电机同轴联接，并与伺服驱动器的cn2端连接，所述伺服驱动器的cn1端连接控制模块。
8.作为本实用新型的改进，粉包分拣设备，还包括直流电源、漏电开关和熔断器，所述漏电开关串联在交流市电和熔断器之间，伺服驱动器的l1c 端和l2c端、直流电源l端、n端连接熔断器，所述直流电源的l+24v端和 lov端连接控制模块。
9.作为本实用新型的改进，所述吸附模块还包括数量与伺服电机相同的用于使伺服电机左右限位的左接近开关、右接近开关和用于检测伺服电机的原点的原点接近开关，左、右接近开关的输入端连接直流电源的lov端，左、右接近开关的输出端连接控制模块，原点接近开关的输入端连接直流电源的lov端，原点接近开关的输出端连接控制模块。
10.作为本实用新型进一步的改进，所述控制模块包括plc控制器、用于控制吸附模块的气缸升降的升降中间继电器，用于控制吸附模块吸附动作的真空中间继电器，所述plc控制器的x1、x2、x3、x4、x5、x6、x7、x10、 x11、x12端连接检测模块，plc控制器的x14、x16端分别通过一左接近开关连接直流电源的lov端，plc控制器的x15、x17端分别通过一右接近开关连接直流电源的lov端，plc控制器的x20、x21端分别通过一原点开关连接直流电源的lov端，所述plc控制器的com0、com1、com2、com3、com4 端连接直流电源的lov端，所述plc控制
器的y2、y4、y6、y10、y12端分别通过一升降中间继电器线圈连接直流电源的l+24v端，所述plc控制器的y3、y5、y7、y11、y132端分别通过一真空中间继电器线圈连接直流电源的l+24v端。
11.作为本实用新型进一步的改进，所述吸附模块还包括至少两对搬运吸盘组件，由伺服驱动器控制其移动，所述搬运吸盘组件包括升降气缸电磁阀和真空发生器电磁阀真空发生器电磁阀线圈，所述升降气缸电磁阀包括升降气缸电磁阀线圈，真空发生器电磁阀包括，所述升降气缸电磁阀线圈的一端、真空电磁阀线圈的一端与直流电源的l+24v端连接，所述升降气缸电磁阀线圈的另一端通过升降中间继电器开关连接直流电源的lov端，真空发生器电磁阀线圈的另一端通过真空中间继电器开关连接直流电源的 lov端；所述伺服电机为两个，每个伺服电机驱动一对搬运吸盘组件完成吸附和搬运动作，所述升降气缸电磁阀和真空发生器电磁阀均为四个。
12.作为本实用新型更进一步的改进，所述检测模块包括至少四对光电开关，当所述预设形态为纵向输送形态时，所述一对光电开关中的一个检测到信号；当所述预设形态为横向输送形态时，所述一对光电开关中的两个均检测到信号。
13.作为本实用新型更进一步的改进，所述吸附模块还包括中转吸盘组件，所述中转吸盘组件包括中转升降气缸电磁阀和中转真空发生器电磁阀，所述中转升降气缸电磁阀包括中转升降气缸电磁阀线圈，中转真空发生器电磁阀包括中转真空电磁阀线圈，所述中转升降气缸电磁阀线圈、中转真空电磁阀线圈的一端与直流电源的l+24v连接，所述中转升降气缸电磁阀线圈的另一端通过中转升降中间继电器开关连接直流电源的lov端，中转真空发生器电磁阀线圈的另一端通过中转真空中间继电器开关连接直流电源的lov端。
14.作为本实用新型又进一步的改进，所述光电开关相应为五对，位于传送带的上方，所述plc控制器的x1、x2、x3、x4、x5、x6、x7、x10、x11、 x12、x13端各通过一光电开关连接直流电源的lov端。
15.作为本实用新型再进一步的改进，在粉包传送带的输入侧设置用于使粉包按预设方向输送的导向杆。
16.相较于现有技术，本实用新型提供的粉包分拣设备，包括：检测模块、吸附模块和控制模块，所述检测模块检测粉包在传送带上按预设形态传送时，反馈给控制模块，所述控制模块输出控制指令使吸附模块吸附粉包并搬运至预设位置；所述预设形态为纵向输送形态或者横向输送形态。本实用新型可根据包装方向需求，将纵向输送形态的粉包或者横向输送形态的粉包搬运到预设位置供枕式机包装，通过机械方式代替人工方式，提高了粉包分包装的智能化程度，同时还降低了人力成本。
附图说明
17.图1为本实用新型提供的粉包分拣设备的粉包输送示意图。
18.图2为本实用新型提供的粉包分拣设备的主回路的电路示意图。
19.图3为本实用新型提供的粉包分拣设备的控制模块的电路示意图。
20.图4为本实用新型提供的粉包分拣设备的继电器控制的电路示意图。
具体实施方式
21.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
22.需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
23.还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
24.本实用新型的粉包分拣设备为双伺服自动放粉包机，是针对枕式包装机进行二次包装而设置的设备。它是一个中间环节的搬运设备，将多列机生产的粉包从传送带上方向不规则的粉包，可实现搬运有序的、准确的搬运到枕式机上进行二次包装。
25.请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型的粉包分拣设备，其动作部分于粉包传送带11的上方，其包括：检测模块13、吸附模块(图中未标号)和控制模块14，检测模块13和吸附模块均与控制模块14连接。
26.所述检测模块13检测粉包10在传送带上按预设形态传送时，反馈给控制模块14，所述控制模块14输出控制指令使吸附模块吸附粉包10并搬运至预设位置；所述预设形态为纵向输送形态或者横向输送形态。
27.其中，在粉包传送带11的输入侧设置用于使粉包10按预设方向输送的导向杆12，粉包可随意的放在传送带上，通过一根或多个导向杆12，可使粉包尽可能按预设形态传送，当然也可以手动按预设放置，不规则的粉包直接通过检测模块13检测后再有序的搬运。
28.在一可选的实施例中，粉包分拣设备还包括触摸屏，主要用于进行人机交互，及设置分拣设备运行时的相关参数。控制模块14的通信口与人机界面(触摸屏)的通信口，通过232通信线或422通信线相连。人机界面 (触摸屏)，共设置五个画面，通过人机界面(触摸屏)，可以实时调整双伺服自动放粉包机的运行状态，通过人机界面(触摸屏)，可以实时修改参数，及枕式机的饼位实时显示，控制界面采用中文菜单，电磁阀、气动执行元件维修更换方便，并且通过伺服定位，搬运放粉包距离控制精准。
29.其中，所述吸附模块包括至少两伺服驱动器，如图2中标号为u1、u2 的元件、数量与伺服驱动器对应的伺服电机(如图2中标号为m1、m2的元件)、编码器(如图2中标号为pg1、pg2的元件)，由两个伺服电机交替搬运粉包,其分拣效率成倍提升。
30.所述伺服驱动器的l1c端连接市电火线，伺服驱动器的l2c端连接市电零线，伺服驱动器的u端、v端、w端连接伺服电机,所述编码器与伺服电机同轴联接，并与伺服驱动器的cn2端连接，所述伺服驱动器的cn1端连接控制模块14。伺服驱动器、伺服电机和编码器可直接外购成套的伺服组件，由于其为自动化设备上的常规驱动器件，此处不作详细描述。
31.伺服驱动器为两个，其cn1端包括0v信号、脉冲和方向信号。如第一个伺服驱动器的cn1端的0v信号、脉冲和方向信号分别为com、y0和y14，第二个伺服驱动器的cn1端的0v信号、脉冲和方向信号分别为com、y1和 y12，伺服驱动器的u、v、w端分别连伺服电机的u、v、w口，编码器接在伺服驱动器的cn2端，主要用于伺服电机的转动角度转换成电信号反馈给伺服驱动器。
32.请继续参阅图2，本实用新型的粉包分拣设备还包括直流电源u3、漏电开关qf和熔断器fu，所述漏电开关qf串联在交流市电和熔断器fu之间，伺服驱动器的l1c端、l2c端、s端和t端、直流电源u3的l端、n端连接熔断器fu，所述直流电源u3的l+24v端和lov端连接控制模块14。
33.粉包分拣设备的主回路由伺服驱动器、伺服电机、编码器、直流电源 u3、漏电开关qf和熔断器fu组成。漏电开关qf的输入端连接交流市电，漏电开关qf的输出端连接溶断器的输入端，主要用于防止漏电事故，熔断器fu的输出端连接伺服驱动器、直流电源u3和控制模块14，进行短路保护。
34.请一并参阅图3，所述吸附模块还包括数量与伺服电机相同的用于使伺服电机左右限位的左接近开关(如图3中标号为sq1、sq3、的元件)、右接近开关(如图3中标号为sq2、sq4的元件)和用于检测伺服电机的原点的原点接近开关(如图3中标号为sq5、sq6的元件)，左、右接近开关的输入端连接直流电源u3的lov端，左、右接近开关的输出端连接控制模块14，原点接近开关的输入端连接直流电源u3的lov端，原点接近开关的输出端连接控制模块14。
35.所述左接近开关主要用于伺服电机移动时对左侧限位，右接近开关主要用于伺服电机移动时对右侧限位，原点接近开关主要用于检测伺服电机是否在原点。
36.在一可选的实施例中，所述控制模块14包括plc控制器u4、用于控制吸附模块的气缸升降的升降中间继电器(如图3中标号为ka1、ka3、ka5、 ka7、ka9的元件)，用于控制吸附模块吸附动作的真空发生器中间继电器(如图3中标号为ka2、ka4、ka6、ka8、ka10的元件)，所述plc控制器u4的 x1、x2、x3、x4、x5、x6、x7、x10、x11、x12端连接检测模块13，plc控制器u4的x14、x16端分别通过一左接近开关连接直流电源u3的lov端， plc控制器u4的x15、x17端分别通过一右接近开关连接直流电源u3的lov 端，plc控制器u4的x20、x21端分别通过一原点开关连接直流电源u3的 lov端，所述plc控制器的com0、com1、com2、com3、com4端连接直流电源的lov端，所述plc控制器u4的y2、y4、y6、y10、y12端分别通过一升降中间继电器线圈连接直流电源u3的l+24v端，所述plc控制器u4的 y3、y5、y7、y11、y13端分别通过一真空中间继电器线圈连接直流电源u3 的l+24v端。
37.即左接近开关、右接近开关、原点接近开关各为两个，分别控制两伺服电机的左、右限定及原点。升降中间继电器和真空中间继电器各为五个，主要用于扩展plc控制器u4的y端口的通断能力，控制吸附模块动作。
38.请一并参阅图2至图4，所述吸附模块还包括至少两对搬运吸盘组件，由伺服驱动器控制其移动，所述搬运吸盘组件包括升降气缸电磁阀(如图4 中标号为kv1、kv3、kv5、kv7的元件)和真空发生器电磁阀(如图4中标号为kv2、kv4、kv5、kv8的元件)，所述升降气缸电磁阀线圈的一端、真空电磁阀线圈的一端与直流电源的l+24v端连接，所述升降气缸电磁阀线圈的另一端通过升降中间继电器开关连接直流电源u3的lov端，真空发生器电磁阀线圈的另一端通过真空中间继电器开关连接直流电源u3的lov 端；所述伺服电机为两个，每个伺服电机驱动一对搬运吸盘组件完成吸附和搬运动作，所述升降气缸电磁阀和真空发生器电磁阀均为四个，升降中间继电器和真空中间继电器中的四个，用于配合完成搬运动作。
39.所述检测模块13包括至少四对光电开关(如图3中标号为sg1
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sg10 的元件)，当所述预设形态为纵向输送形态时，一对光电开关中的一个检测到信号；当所述预设形态为横
向输送形态时，一对光电开关中的两个均检测到信号。具体的，一对光电开关之间的间距小于粉包的长度，以预设形态为纵向输送形态为例，当粉包在传送带上传输经光电开关位置时，该一对光电开关检测的信号为1、0或者0、1时，则表示其为纵向传输，当检测为1、1时，则为横向传输。
40.在一可选的实施例中，所述吸附模块还包括中转吸盘组件，所述中转吸盘组件包括中转升降气缸电磁阀kv9和中转真空发生器电磁阀kv10，所述中转升降气缸电磁阀线圈的一端、中转真空电磁阀线圈的一端与直流电源的l+24v连接，所述中转升降气缸电磁阀线圈的另一端通过中转升降中间继电器开关连接直流电源u3的lov端，中转真空发生器电磁阀线圈的另一端通过中转真空中间继电器开关连接直流电源u3的lov端，五个升降中间继电器和真空中间继电器中的一个，用于配合完成中转吸盘组件完成中转吸附操作。
41.进一步地，所述光电开关相应为五对，位于传送带的上方，所述plc 控制器u4的x1、x2、x3、x4、x5、x6、x7、x10、x11、x12端各通过一光电开关连接直流电源u3的lov端。
42.为了更好的理解本实用新型的粉包分拣设备，以下结合图1至图4对本实用新型的技术方案进行详细说明：
43.粉包分拣设备包括的元件主要如下：
44.两个伺服驱动器：分别为第一伺服驱动器u1、第二伺服驱动器u2；
45.两个伺服电机：分别为第一伺服电机m1、第二伺服电机m2分别带动一组两个吸盘精确的定位和快速响应完成粉包的吸、搬运和放的动作；
46.两个左接近开关：分别为第一左接近开关sq1、第二左接近开关sq3，其为伺服电机的左侧限位元件，其信号端分别连接plc控制器的x14、x16 端；
47.两个右接近开关：分别为第一右接近开关sq2、第二右接近开关sq4，其为伺服电机的右侧限位元件，其信号端分别连接plc控制器的x15、x17 端；
48.两个原点接近开关：分别为第一原点接近开关sq5、第二原点接近开关 sq6，其为伺服电机的原点元件，其信号端分别连接plc控制器的x20、x21 端；
49.四个升降中间继电器：分别为第一升降中间继电器线圈ka1、第一升降中间继电器开关ka1
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、第二升降中间继电器线圈ka3、第二升降中间继电器开关ka3
′
、第三升降中间继电器线圈ka5、第三升降中间继电器开关 ka5
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、第四升降中间继电器线圈ka7、第四升降中间继电器开关ka7
′
，四个升降中间继电器线圈的信号端对应连接plc控制器的y2、y4、y6和y10 端；
50.四个真空中间继电器：分别为第一真空中间继电器线圈ka2、第一升降真空继电器开关ka2
′
、第二真空中间继电器线圈ka4、第二真空中间继电器开关ka4
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、第三真空中间继电器线圈ka6、第三真空中间继电器开关 ka6
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、第四真空中间继电器线圈ka8、第四真空中间继电器开关ka8
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，四个真空中间继电器线圈的信号端对应连接plc控制器u4的y3、y5、y7 和y11端；
51.一个中转升降中间继电器线圈ka9、中转升降中间继电器开关ka9
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、一个中转真空中间继电器线圈ka10、中转真空中间继电器开关ka10
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；中转升降中间继电器和中转真空中间继电器分别连接plc控制器u4的y12和 y13端；
52.四个升降气缸电磁阀：分别为第一真空发生器电磁阀yv1、第二升降气缸电磁阀yv3、第三升降气缸电磁阀yv5、第四升降气缸电磁阀yv7；
53.四个真空发生器电磁阀：分别为第一真空发生器电磁阀yv2、第二真空发生器电磁阀yv4、第三真空发生器电磁阀yv6、第四真空发生器电磁阀yv8；
54.中转吸盘组件包括：中转升降气缸电磁阀yv9和中转真空发生器电磁阀yv10；上述中间继电器主要用于扩展plc控制器u4的y端口的通断能力，通过继电器开关控制相关电磁阀动作。升降气缸电磁阀主要用于控制气缸的升降动作，真空发生器电磁阀主要用于控制吸盘的吸附动作。
55.所述光电开关相应为五对：分别为第一光电开关sg1、第二光电开关 sg2、第三光电开关sg3、第四光电开关sg4、第五光电开关sg5、第六光电开关sg6、第七光电开关sg7、第八光电开关sg8、第九光电开关sg9、第十光电开关sg10，可一次检测五个粉包的传送方向。其中，光电开关还可增设一个(即第十一光电开关sg11)，连接plc控制器的x13脚，主要作为枕式机饼位信号的元件。
56.如图2和图3所示，第一伺服驱动器u1的l1c端、l2c端通过导线连接熔断器fu的输出端；第一伺服电机u1的cn1端的14脚、39脚、43脚分别与plc控制器u4的com、y0、y14相连。第一伺服驱动u1的u、v、w端与第一伺服电机m1相连；第一伺服驱动器u1的cn2端口与第一伺服电机m1 同轴的第一编码器pg1相连。
57.第二伺服驱动器u2的l1c端、l2c端同样通过导线连接熔断器的输出端；第二伺服驱动器u2的u、v、w端与第二伺服电机m2相连；第二伺服电机的cn2端口与第二伺服电机m2同轴的第二编码器pg2相连；第二伺服驱动器u2的cn1端口的14脚、39脚、43脚分别与plc控制器的com1、y1、y15 相连。
58.所述直流电源u3的l0v端与plc控制器u4的0v端相连，直流电源的 l+24v与电磁阀和中间继电器的公共端相连为触摸屏、编码器、第一光电开关sg1、第二光电开关sg2、第三光电开关sg3、第四光电开关sg4、第五光电开关sg5、第六光电开关sg6、第七光电开关sg7、第八光电开关sg8、第九光电开关sg9、第十光电开关sg10、第十一光电开关sg11、第一左接近开关sq1、第一右接近开关sq2、第二左接近开关sq3、第二右接近开关 sq4、第一原点接近开关sq5、第二原点接近开关sq6提供电源，同时与电磁阀的线圈公共端、中间继电器的公共端l+24v相连。
59.在粉包分拣设备的主回路中，电源l1、n1接在导线l1、n1上，plc控制器u4的输入继电器的公共端com与l0v相连，plc控制器u4的输入继电器x0通过导线接在3#编码器的wh端，plc控制器u4的x1端接第一光电开关sg1的信号端，x2端接第二光电开关sg2的信号端，x3端接第三光电开关sg3的信号端，x4端接第四光电开关sg4的信号端，x5端接第五光电开关sg5的信号端，x6端接第六光电开关sg6的信号端，x7端接第七光电开关sg7的信号端，x10端接第八光电开关sg8的信号端，x11端接第九光电开关sg9的信号端，x12端接第十光电开关sg10的信号端，x13端接在第十一光电开关sg11的信号端，x14端接在第一左接近开关sq1的信号端， x15端接在第一右接近开关sq2的信号端，x16端接在第二左接近开关sq3 的信号端，x17端接在第二右接近开关sq4的信号端，x20端接在第一原点接近开关sq5的信号端，x21端接在第二原点接近开关sq6的信号端，x22 端接在按钮开关sb1的开点，x23端接在按钮开关sb2的闭点，plc控制器 u4的继电器的公共端com0、com1、com2、com3、com4、com5、0v、com与 l0v相连，plc控制器u4的输出继电器com端导线接在第一、二伺服驱动器cn1接口的14脚相连，y0端通过导线接在第一伺服驱动器cn1接口的 39脚相连，y1通过导线接在第二
伺服驱动器cn1接口的39脚相连，y14通过导线接在第一伺服驱动器cn1接口的43脚相连，y15通过导线接在第二伺服驱动器cn1接口的43脚相连，y2通过导线接在第一升降中间继电器 ka1的线圈上，y3通过导线接在第一真空中间继电器ka2的线圈上，y4通过导线接在第二升降中间继电器ka3的线圈上，y5通过导线接在第二真空中间继电器ka4的线圈上，y6通过导线接在第三升降中间继电器ka5的线圈上，y7通过导线接在第三真空中间继电器ka6的线圈上，y10通过导线接在第四升降中间继电器ka7的线圈上，y11通过导线接在第四真空中间继电器ka8的线圈上，y12通过导线接在第五升降中间继电器ka9的线圈上， y13通过导线接在第五真空中间继电器ka10的线圈上，y16通过导线接在枕式机启动中间继电器ka11的线圈上，y17通过导线接在枕式机停止中间继电器ka12的线圈上，全部中间继电器的线圈另一端公共端l+24v相连， plc控制器u4的232通讯口与触摸屏的通讯口232通讯口相连。
60.如图4所示，第一升降中间继电器开关ka1
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(即第一升降中间继电器常开触点)与第一真空发生器电磁阀yv1的线圈串联后接在l0v和l+24v 上；第一真空中间继电器开关ka2
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与第一真空发生器电磁阀yv2的线圈串联后接在l0v和l+24v上；第二升降中间继电器开关ka3
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(即第二升降中间继电器常开触点)与第二升降气缸电磁阀yv3的线圈串联后接在l0v和 l+24v上；第二真空中间继电器开关ka4
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与第二真空发生器电磁阀yv4的线圈串联后接在l0v和l+24v上；第三升降中间继电器开关ka5
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(即第三升降中间继电器常开触点)与第三升降气缸电磁阀yv5的线圈串联后接在 l0v和l+24v上；第三真空中间继电器开关ka6
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与第三真空发生器电磁阀 yv6的线圈串联后接在l0v和l+24v上；第四升降中间继电器开关ka7
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(即第四升降中间继电器常开触点)与第四升降气缸电磁阀yv7的线圈串联后接在l0v和l+24v上；第四真空中间继电器开关ka8
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与第四真空发生器电磁阀yv8的线圈串联后接在l0v和l+24v上；中转升降中间继电器开关ka9
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与中转升降气缸电磁阀yv9的线圈串联后接在l0v和l+24v上；中转真空中间继电器开关ka10
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与中转真空发生器电磁阀yv10的线圈串联后接在 l0v和l+24v上；枕式机启动按钮的开点与中间继电器开关ka11
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并联，枕式机停止按钮的闭点与中间继电器开关ka12
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串联。
61.上述对粉包分拣设备的主要元件进行了详细介绍，以下对粉包分拣设备的动作流程进行详细说明：
62.初始原点，所有气缸在缩回位置，真空发生器处于未工作状态，传送带上有粉包流过，如果第一伺服电机m1、第二伺服电机m2的位置不确定，先判断第一伺服电机m1、第二伺服电机m2的位置是否回过原点，如果是则可以按启动按钮sb1启动；如果第一伺服电机m1不在原点，则通过触摸屏操作先使第一伺服电机m1复位回原点后，再按启动按钮sb1启动，第二伺服电机m2的操作方式相同。
63.第一伺服电机m1、第二伺服电机m2搬运粉包过程如下：
64.粉包经导向杆导向后，安装在第一伺服电机m1侧点的第一对光电开关识别粉包纵向(如第一光电开关sg1检测到粉包、第一光电开关sg2未检测到粉包)，之后plc控制器u4的y2端输出控制信号，使第一升降中间继电器ka1 的常开触点闭合，使第一升降气缸电磁阀kv1动作，之后安装在第一伺服电机m1处的气缸伸出，plc控制器u4的y3端输出控制信号使第一真空中间继电器ka2动作，使第一真空发生器电磁阀动作，此时安装在第一伺服电机m1处的第一个吸盘真空吸气吸起粉包，在延时0.3秒后，第一升降中间继电器ka1 使第一气缸复位；安装在第一伺服电机m1侧点的第二对光电开关识别粉包纵向(第三光电开关sg3检测
到粉包、第四光电开关sg4未检测到粉包)，plc 控制器u4的y3端输出控制信号，使第二升降中间继电器ka3的常开触点闭合，使第二升降气缸电磁阀yv3动作，在第一伺服电机m1处的第二个吸盘气缸伸出，plc控制器u4的y5端输出控制信号使第二真空中间继电器ka4动作，使第二真空发生器电磁阀yv4动作，此时安装在第一伺服电机m1处的第二个吸盘真空吸气吸起粉包，在延时0.3秒后，第二升降中间继电器ka3使第二升降中间继电器ka3复位，并使第二个吸盘的气缸复位，此时第一气缸的第一、二个吸盘均吸到粉包，plc控制器的y14端、y0端动作使第一伺服电机m1动作将粉包带至枕式机的包装工位上之后，y0端复位，等待枕式机的放料角度；
65.放粉及返回过程如下：
66.第一伺服电机m1返回过程:枕式机运转到第一伺服电机m1设定的放料角度，plc控制器的y3端、第一真空中间继电器ka2、plc控制器的y5端、第二真空中间继电器ka4复位，使第一真空发生器电磁阀yv2、第二真空发生器电磁阀yv4复位，此时第一、二吸盘真空停止吸气，放粉包，之后pcl控制器u4的y14端复位、y0端动作，使一伺服电机m1返回原点，之后y0端复位使第一伺服电机两侧的两对光电开关识别粉包纵向。
67.第二伺服电机的吸粉包和放粉包的过程与第一伺服电机相同，此处不作详述描述。当无粉包时，枕式机到达设定的停机角度，pcl控制器u4的y17 端输出控制信号，枕式机停止中间继电器ka12动作延时3秒使枕式机停止。开关sb2正常停机，四个搬运吸盘和中转吸盘全部放完粉包，第一、二伺服电机回到原点，停止吸料及放料动作。
68.综上所述，本实用新型可根据粉包的包装方向，识别纵向输送形态的粉包，并搬运到预设位置供枕式机包装，通过机械方式代替人工方式，提高了粉包分包装的智能化程度，同时还降低了人力成本。本实用新型采用双伺服，两个电机设置在传送带靠中间的位置，可轮流快速的识别粉包方向，并快速搬运至指定位置，工作效率高。并且还采用了中转吸盘，第一组吸盘运送粉包的过程中，有识别到纵向传送的粉包时，吸附该粉包，待一电机有空闲时，放下该粉包至传送带上，供搬运的吸盘吸附并搬运，尽可能减少粉包漏吸率。
69.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。