货物托盘分离处理设备和自动装车设备的制作方法

本公开涉及包装技术领域，特别涉及一种货物托盘分离处理设备和自动装车设备。

背景技术：

在发明人已知的相关技术中，多采用吸盘单箱或整层拆垛后重新组垛，也有采用卷帘门整层放置的方式。这种包装箱组垛方式适应性不广，如卷帘门方式需要前端先将整垛拆成单层后推入到卷帘上，如吸盘单箱或整层拆垛存在稳定性和适应性的问题。

在发明人已知的相关技术中，实现货物与托盘分离时，采用叉车叉起后整垛旋转180度，此时包装箱位于下方，托盘位于上方，可直接抽取托盘。每垛货物都需要旋转180度，动作时间长，且部分产品不适合180度倒立。货物在旋转去托盘的过程中，存在包装箱垛发生松散的情况，稳定性不高。

在发明人已知的相关技术中，自动装车设备多适用于袋装物料装车，不适用于箱装物料的装车。部分适用箱装物料装车的方案多采用带托盘形式，或采用机器人单箱或多排装车模式，效率低，托盘占用空间大。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种货物托盘分离处理设备和自动装车设备。

本公开第一方面提供一种货物托盘分离处理设备，包括：

包装箱垛分垛组垛装置，被配置为接收带有托盘的包装箱垛并重组为不带有托盘的包装箱垛输出，包括翻转架，所述翻转架被配置为使所述带有托盘的包装箱垛通过所述翻转架翻转从翻转架的第一箱垛承载部转移至第二箱垛承载部上；和

托盘收集装置，被配置为将所述包装箱垛分垛组垛装置上的竖立的托盘从所述第二箱垛承载部上移出，并水平地叠放为托盘垛。

在一些实施例中，所述托盘收集装置包括：

托盘转移机构，被配置为将所述包装箱垛分垛组垛装置上的包装箱垛中竖立的托盘从所述包装箱垛分垛组垛装置上移出；

单体竖立托盘输送机，被配置为接收并输送所述托盘转移机构移出的竖立的托盘；

托盘翻转机构，被配置为将竖立的托盘翻转为水平的托盘；和

托盘叠放机构，被配置为将多个水平的托盘叠放为托盘垛。

在一些实施例中，所述托盘转移机构包括：

驱动机构；

传动机构；

拖动件导轨；和

拖动件，所述驱动机构通过所述传动机构与所述拖动件连接，所述拖动件沿所述拖动件导轨可往复移动地设置，用于与所述托盘配合以拖动所述托盘移动。

在一些实施例中，所述托盘翻转机构包括：

托盘载具，具有第一托盘承载部和与第一托盘承载部相对间隔设置的第二托盘承载部；和

托盘翻转驱动机构，与所述托盘载具驱动连接，以驱动托盘载具在竖直的第一工作位和水平的第二工作位之间旋转，在所述第一工作位时，所述第一托盘承载部靠近所述托盘叠放机构，所述第二托盘承载部远离所述托盘叠放机构，在所述第二工作位时，所述第一托盘承载部位于所述第二托盘承载部下方。

在一些实施例中，所述包装箱垛分垛组垛装置包括：

倾翻机构，包括翻转架，所述翻转架被设置为能够绕一水平轴翻转以在第一工作位和第二工作位之间切换，所述翻转架包括第一箱垛承载部和与所述第一箱垛承载部呈夹角的第二箱垛承载部，在所述第一工作位，所述第一箱垛承载部水平，所述第二箱垛承载部位于所述第一箱垛承载部之上，在所述第二工作位，所述第二箱垛承载部水平，所述第一箱垛承载部位于所述第二箱垛承载部之上；

第一组垛输送机，被设置为在所述第一工作位从所述第一箱垛承载部上接收包装箱垛以及向所述第一箱垛承载部上输送包装箱垛；和

第二组垛输送机，被配置为在所述第二工作位从所述第二箱垛承载部上接收包装箱垛以及向所述第二箱垛承载部上输送包装箱垛。

在一些实施例中，所述倾翻机构还包括翻转驱动机构，所述翻转驱动机构与所述翻转架驱动连接以驱动所述翻转架翻转。

在一些实施例中，

所述第一箱垛承载部包括相互平行间隔设置的垂直于所述水平轴的多根第一承载梁，所述第一组垛输送机包括相互平行间隔设置并垂直于所述水平轴的多个第一输送部，在所述第一工作位，所述多根第一承载梁与所述多个第一输送部交错设置；和/或，

所述第二箱垛承载部包括相互平行间隔设置的垂直于所述水平轴的多根第二承载梁，所述第二组垛输送机包括相互平行间隔设置并垂直于所述水平轴的多个第二输送部，在所述第二工作位，所述多根第二承载梁与所述多个第二输送部交错设置。

在一些实施例中，还包括包装箱垛缓存装置，所述包装箱垛缓存装置被配置为从所述第二组垛输送机上接收及缓存包装箱垛，以及将其上的包装箱垛的至少部分包装箱层输送至所述第二组垛输送机。

在一些实施例中，所述包装箱垛缓存装置包括：

第三组垛输送机，被配置为从所述第二组垛输送机上接收包装箱垛及缓存包装箱垛；和

推送装置，被配置为将所述第三组垛输送机上的包装箱垛的至少部分包装箱层推送至所述第二组垛输送机。

在一些实施例中，所述推送装置包括：

推送件，沿所述第三组垛输送机的横向设置于所述第三组垛输送机上方；

推送件驱动机构，与所述推送件驱动连接以驱动所述推送件沿所述第三组垛输送机的输送方向往复移动。

在一些实施例中，所述包装箱垛分垛组垛装置还包括倾翻缓冲机构，所述倾翻缓冲机构被配置为所述翻转架在所述第一工作位与所述第二工作位之间切换时，缓冲所述翻转架。

在一些实施例中，所述第一箱垛承载部与第二箱垛承载部呈直角，所述翻转架被设置为能够绕所述水平轴翻转90度以在所述第一工作位和所述第二工作位之间切换。

本公开第二方面提供一种自动装车设备，包括：

本公开第一方面所述的货物托盘分离处理设备，所述货物托盘分离处理设备被配置为接收包装箱垛并重组后输出以及将包装箱垛的托盘水平叠放为托盘垛；

包装箱垛提取装置，设置于所述包装箱垛分垛组垛装置的上游，被配置为向所述包装箱垛分垛组垛装置输送包装箱垛；和

包装箱垛装车装置，设置于所述包装箱垛分垛组垛装置的下游，被配置为接收所述包装箱垛分垛组垛装置的包装箱垛并将其输送至货箱内。

在一些实施例中，所述包装箱垛分垛组垛装置为本公开第一方面所述的包装箱垛分垛组垛装置，或所述货物托盘分离处理设备为本公开第二方面所述的货物托盘分离处理设备。

在一些实施例中，所述包装箱垛提取装置包括：

包装箱垛接收输送机，被配置为从自动装车设备外界接收包装箱垛；

转垛输送机，设置于所述包装箱垛接收输送机下游，被配置为从所述包装箱垛接收输送机接收包装箱垛并可选择地带动其上的包装箱垛绕竖直轴转动180度以及输出包装箱垛；和

包装箱垛输出输送机，被配置为从所述转垛输送机上接收包装箱垛并向下游输出。

在一些实施例中，所述包装箱垛装车装置包括：

包装箱垛装车接收输送机，设置于所述包装箱垛分垛组垛装置下游，被配置为接收所述包装箱垛分垛组垛装置的包装箱垛并向下游输送；

多垛包装箱垛输送机，设置于所述包装箱垛装车接收输送下游，被配置为接收所述包装箱垛接收输送机上的包装箱垛并向下游输送；

包装箱垛装车输送机，设置于所述多垛包装箱垛输送机下游，被配置为接收所述多垛包装箱垛输送机上的包装箱垛并输送至货箱内。

在一些实施例中，所述多垛包装箱垛输送机包括：

缓存输送机，设置于所述包装箱垛装车接收输送机下游，被配置为接收所述包装箱垛装车接收输送机的包装箱垛并向下游输送；和

整垛输送机，设置于所述缓存输送机的下游，被配置为接收所述缓存输送机上的包装箱垛并向所述包装箱垛装车输送机输送。

在一些实施例中，

所述包装箱垛装车接收输送机包括接收输送机传送装置和接收输送机升降装置，所述接收输送机升降装置与所述接收输送机传送装置驱动连接以使所接收输送机传送装置升降；和/或

所述包装箱垛装车输送机包括装车输送机传送装置和装车输送机升降装置，所述装车输送机升降装置与所述装车输送机传送装置驱动连接以使所述装车输送机传送装置升降。

在一些实施例中，所述自动装车设备还包括包装箱垛转移装置，所述包装箱垛转移装置被配置为接收所述包装箱垛提取装置输送的包装箱垛并将该包装箱垛输送至所述包装箱垛分垛组垛装置，以及接收所述包装箱垛分垛组垛装置的包装箱垛并输送至所述包装箱垛装车装置。

在一些实施例中，所述包装箱垛转移装置包括搬运机构，所述搬运机构包括移动搬运小车。

在一些实施例中，所述搬运机构包括小车行走轨道，所述移动搬运小车沿所述小车行走轨道行走。

在一些实施例中，所述搬运机构包括与所述小车行走轨道配合的两个所述移动搬运小车。

在一些实施例中，所述包装箱垛转移装置包括并排设置的两个所述搬运机构，所述两个搬运机构上的所述移动搬运小车被配置为能够相互传递包装箱垛。

基于本公开提供的货物托盘分离处理设备可以实现托盘立式输送和收集，利于节省布局空间。可以提高去托盘过程的稳定性，扩大去托盘时的适应范围，尤其适应不适合180度倒立的产品。

本实施例的自动装车设备可以实现包装箱垛自动无托盘装车。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开一实施例的结构示意图。

图2为图1所示实施例的包装箱垛分垛组垛装置中倾翻机构处于第一工作位时的局部结构结构示意图。

图3为图1所示实施例的包装箱垛分垛组垛装置中倾翻机构从第一工作位向第二工作位切换时的局部结构结构示意图，其中，实线的翻转架代表第一工作位，虚线的翻转架代表从第一工作位向第二工作位切换时的一个中间位置。

图4为为图1所示实施例的包装箱垛分垛组垛装置中倾翻机构处于第二工作位时的局部结构示意图。

图5为图1所示的实施例的包装箱垛分垛组垛装置上的待组包装箱垛倾翻前后的状态示意图。

图6为图1所示的实施例的包装箱垛分垛组垛装置上的组后包装箱垛倾翻前后的状态示意图。

图7为本公开一实施例的所示的包装箱垛分垛组垛装置翻转架与第一组垛输送机的结构示意图。

图8为本公开一实施例的货物托盘分离处理设备的结构示意图。

图9为本公开一实施例的货物托盘分离处理设备的局部结构示意图。

图10为本公开一实施例的货物托盘分离处理设备的局部结构示意图。

图11为本公开一实施例的自动装车设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

本公开中，术语“上游”和“下游”是包装箱垛g或托盘t的流转方向的“上游”和“下游”。

如图1至图7所示，本公开实施例提供了一种包装箱垛分垛组垛装置300。包装箱垛分垛组垛装置300主要包括倾翻机构310、第一组垛输送机320和第二组垛输送机330。

倾翻机构310包括翻转架311。倾翻机构310包括翻转架311，翻转架311被设置为能够绕一水平轴翻转以在第一工作位和第二工作位之间切换。翻转架311包括第一箱垛承载部3111和与第一箱垛承载部3111呈夹角的第二箱垛承载部3112。在第一工作位，第一箱垛承载部3111水平，第二箱垛承载部3112位于第一箱垛承载部3111之上；在第二工作位，第二箱垛承载部3112水平，第一箱垛承载部3111位于第二箱垛承载部3112之上。在第一工作位与第二工作位切换的过程中，翻转架311上的包装箱垛g通过翻转架311翻转从第一箱垛承载部3111和第二箱垛承载部3112中的一个上转移至另一个上。

第一组垛输送机320被设置为在第一工作位从第一箱垛承载部3111上接收包装箱垛g以及向第一箱垛承载部3111上输送包装箱垛g。

第二组垛输送机330被配置为在第二工作位从第二箱垛承载部3112上接收包装箱垛g以及向第二箱垛承载部3112上输送包装箱垛g。

本公开实施例的包装箱垛分垛组垛装置300通过倾翻90度的方式实现包装箱垛倒垛、立垛、分垛、组垛，稳定性高。倾翻整垛包装箱垛动作节拍快，效率高。

在本公开一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，第一箱垛承载部3111与第二箱垛承载部3112呈直角，翻转架311被设置为能够绕水平轴翻转90度以在第一工作位和第二工作位之间切换。

在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，倾翻机构310还包括翻转驱动机构312，翻转驱动机构312与翻转架311驱动连接以驱动翻转架311翻转。配置翻转驱动机构312，可以通过翻转驱动机构312驱动翻转架311翻转，利于实现包装箱垛分垛组垛装置300的自动化程度以及增加包装箱垛分垛组垛装置300的组垛能力。

在图1至图7所示的实施例中，翻转驱动机构312包括驱动部和传动部，驱动部通过传动齿轮与翻转架311连接。驱动部例如可以为电机或驱动缸。传动部例如包括传动齿轮。

如图7所示，在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，第一箱垛承载部3111包括相互平行间隔设置的垂直于水平轴的多根第一承载梁。第一组垛输送机320包括相互平行间隔设置并垂直于水平轴的多个第一输送部321。在第一工作位，多根第一承载梁与多个第一输送部321交错设置。

参照第一箱垛承载部3111与第一组垛输送机320的布置方式，在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，第二箱垛承载部3112包括相互平行间隔设置的垂直于水平轴的多根第二承载梁。第二组垛输送机330包括相互平行间隔设置并垂直于水平轴的多个第二输送部331。在第二工作位，多根第二承载梁与多个第二输送部331交错设置。

以上第一箱垛承载部3111与第一组垛输送机320的配置方式以及第二箱垛承载部3112与第二组垛输送机330的配置方式，有利于减小包装箱垛分垛组垛装置300的占用空间，从而包装箱垛分垛组垛装置300的结构紧凑。

在一些实施例中，第一组垛输送机320例如可以包括第一链板输送机。第一链板输送机包括并行且间隔设置的多个作为第一传送部321的第一链板传送部和第一链板驱动机构322，各第一链板传送部通过第一链板驱动机构322驱动。

在一些实施例中，第二组垛输送机330例如可以包括第二链板输送机。第二链板输送机包括并行且间隔设置的多个作为第二传送部331的第二链板传送部和第二链板驱动机构332，各第二链板传送部通过第二链板驱动机构322驱动。

如图1、图5和图6所示，在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，还包括包装箱垛缓存装置。包装箱垛缓存装置被配置为从第二组垛输送机330上接收及缓存包装箱垛g，以及将其上的包装箱垛g的至少部分包装箱层输送至第二组垛输送机330。

如图1所示，在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，包装箱垛缓存装置包括第三组垛输送机340和推送装置350。第三组垛输送机340被配置为从第二组垛输送机330上接收包装箱垛g及缓存包装箱垛g。推送装置350被配置为将第三组垛输送机340上的包装箱垛g的至少部分包装箱层推送至第二组垛输送机330。

如图1所示，在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，推送装置350包括推送件351和推送件驱动机构352。推送件351沿第三组垛输送机340的横向设置于第三组垛输送机340上方。推送件驱动机构352与推送件351驱动连接以驱动推送件351沿第三组垛输送机340的输送方向往复移动。

通过推送装置参与组垛，可灵活组合单层或多层包装箱；适应垛形种类多，稳定性高。

在一些实施例中，第三组垛输送机340可以包括辊筒输送机。辊筒输送机包括多个并排设置的辊子341和驱动辊子转动的驱动机构342。

在一些实施例中，推送件351可以包括推杆和或推板等。推送件驱动机构可以包括驱动部和传动部，驱动部例如为电机、驱动缸等，传动部例如为齿轮齿杆、丝杠螺母或连杆机构等。

推送机构350还可以包括导向装置353。导向装置353可以包括沿第三组垛输送机340的输送方向延伸的导轨和与导轨配合的移动件，移动件可以与推送件固定连接，并沿导轨移动。移动件例如为滚轮或滑块。

在一些实施例的包装箱垛分垛组垛装置300中，包装箱垛分垛组垛装置300还包括倾翻缓冲机构360，倾翻缓冲机构360被配置为翻转架311在第一工作位与第二工作位之间切换时，缓冲翻转架311。

倾翻缓冲机构360可以配置为多种不同的形式，例如，倾翻缓冲机构360可以包括缓冲弹簧、缓冲垫、气缸或油气缸等可以实现缓冲功能的部件任意一种或多种。当翻转架311运动至第一工作位或第二工作位前，由倾翻缓冲机构360逐渐减缓翻转架311的转速，使翻转架311平稳切换至相应的工作位。该设置利于防止包装箱垛分垛组垛装置300的各部件之间的相互撞击，从而利于减少设备噪声，利于防止包装箱垛g内的物品发生毁损，也利于提高包装箱垛分垛组垛装置300的使用寿命。

本实施例的包装箱垛分垛组垛装置300还包括组垛装置机架370，倾翻机310、第一组垛输送机320、第二组垛输送机330、第三组垛输送机340、推送机构350均设置于组垛装置机架370上。组垛装置机架370可以根据需要设置为一体的或分体的。

以下结合图1至图7对本公开实施例的包装箱垛分垛组垛装置300的包装箱垛组垛过程进行说明。

如图1所示，包装箱垛分垛组垛装置300包括倾翻机310、第一组垛输送机320、第二组垛输送机330、第三组垛输送机340、推送机构350、倾翻缓冲机构360和组垛装置机架370。

如图5和图6所示，包装箱垛分垛组垛装置300的组垛过程可包括整垛倾翻备料、单垛倾翻、推送分垛组合、组合垛倾翻竖立四个步骤。

整垛倾翻备料。第一垛整垛包装箱垛g经由外部对接设备(如后述的包装箱垛提取装置100)输送至第一组垛输送机320上，第一垛整垛包装箱垛g输送到与第二箱垛承载部3112贴靠后，由倾翻机构310将整垛包装箱垛g翻转90度，整垛包装箱垛g在第二箱垛承载部3112的承托下倒在第二组垛输送机330上。第一垛整垛包装箱垛g通过第二组垛输送机330输送至第三组垛输送机340上进行备料，等待下一步的分垛组垛作业。

单垛倾翻。第二垛整垛包装箱垛g按与第一垛整垛包装箱垛g相同的动作过程翻倒到第二组垛输送机330上，等待分离的包装箱垛g过来进行组垛。

推送分垛组合。第一垛整垛包装箱垛g和第二垛整垛包装箱垛g都准备好后，推送驱动机构推动第一垛整垛包装箱垛g向第二整垛包装箱垛g靠近，根据需要组垛的层数确定需要移动的距离。达到需要的移动距离后，完成分垛过程，此时，位于第二箱垛承载部3112上的包装箱待形成重组后的包装箱垛g。

组合垛倾翻竖立。由第一垛整垛包装箱垛g分至第二箱垛承载部3112上的包装箱继续由第二组垛输送机330向靠近第一箱垛承载部3111的方向推动，最终与第二垛整垛包装箱垛g贴靠，完成与第二垛包装箱g的组垛过程。重组后的包装箱垛g由倾翻机构310翻转竖立，之后可由第一组垛输送机310输出。

本公开实施例的包装箱垛分垛组垛装置300的包装箱垛分垛过程可参照组垛过程，只不过不需要第二垛整垛包装箱垛g参与，于此不再赘述。

本实施例的包装箱垛分垛组垛装置300可以适应多种尺寸规格的包装箱垛垛型，同时可灵活选择不同层数分垛和组垛。整个过程都有可靠的几何支撑和挡边防护，稳定性高。

如图8至图10所示，本公开实施例还提供一种货物托盘分离处理设备。货物托盘分离处理设备包括包装箱垛分垛组垛装置300和托盘收集装置400。

包装箱垛分垛组垛装置例如可以为前述实施例的包装箱垛分垛组垛装置300。包装箱垛分垛组垛装置300的结构和功能参考之前的描述，在此不再重复。

托盘收集装置400被配置为将包装箱垛分垛组垛装置300的第二箱垛承载部3112上的竖立的托盘t从第二箱垛承载部3112上移出，并水平地叠放为托盘垛。

如图8至图10所示，在一些实施例的货物托盘分离处理设备中，托盘收集装置400包括托盘转移机构420、单体竖立托盘输送机410、托盘翻转机构430和托盘叠放机构450。

托盘转移机构420被配置为将第二箱垛承载部3112上的包装箱垛g中竖立的托盘t从第二箱垛承载部3112上移出。

单体竖立托盘输送机410被配置为接收并输送托盘转移机构420移出的竖立的托盘t。

托盘翻转机构430被配置为将竖立的托盘t翻转为水平的托盘t。

托盘叠放机构450被配置为将多个水平的托盘t叠放为托盘垛。

本实施例的货物托盘分离处理设备可以实现托盘立式输送和收集，利于节省布局空间。可以提高去托盘t过程的稳定性，扩大去托盘时的适应范围，尤其适应不适合180度倒立的产品。

以下结合图1至图10对本公开实施例的货物托盘分离处理设备进行进一步说明。

如图8至图10所示，货物托盘分离处理设备进一步包括单体水平托盘输送机440、整垛水平托盘输送机460和托盘收集装置机架470。单体竖立托盘输送机410、托盘转移机构420、托盘翻转机构430、单体水平托盘输送机440、托盘叠放机构450和整垛水平托盘输送机460均设置于托盘收集装置机架470上。托盘收集装置机架470可以根据需要设置为一体的或分体的。

单体竖立托盘输送机410例如可以为辊筒输送机或链板输送机。为了防止竖立的托盘t倾倒，可以在输送通道的两侧设置防倾设备。防倾设备如包括设置于输送通道两侧的围栏或多个竖立的立辊等。

托盘转移机构420可以有多种实现方式，例如，可以通过夹持装置、吸盘装置、推送装置或拖拉装置等将托盘从包装箱垛分垛组垛装置300中转移至单体竖立托盘输送机410。

如图9所示，本实施例中，托盘转移机构420包括驱动机构421、传动机构422、拖动件导轨423和拖动件424。驱动机构421例如包括电机，传动机构422例如包括链轮和设置于链轮上的链条，电机驱动链轮转动。链条与拖动件424连接。拖动件424沿拖动件导轨423可往复移动地设置。拖动件用于与托盘t配合以拖动托盘t移动。

本实施例中，拖动件424包括与拖动件导轨423滑动配合的滑块和可转动地设置于滑块上的拉钩，还可以包括驱动拉钩转动的拉钩驱动部，拉钩驱动部例如为电机或驱动缸。通过拉钩转动可以使拉钩在不同的工作位切换，如图9所示，拉钩转动至与拖动件导轨423垂直，则可以处于能拉动托盘t的第一工作位，在第一工作位时，如果拉钩位于托盘t的远离托盘翻转机构430的一侧，则可拉动托盘t朝向托盘翻转机构430移动。拉钩转动至与拖动件导轨423小于一定的角度范围时，如图9所示位于托盘t上方时，则处于避让托盘t的第二工作位。

如图10所示，托盘翻转机构430包括托盘载具431和托盘翻转驱动机构432。托盘载具431具有第一托盘承载部和与第一托盘承载部相对间隔设置的第二托盘承载部。托盘翻转驱动机构432与托盘载具431驱动连接，以驱动托盘载具431在竖直的第一工作位和水平的第二工作位之间旋转。其中，在第一工作位时，第一托盘承载部靠近托盘叠放机构450，第二托盘承载部远离托盘叠放机构450；在第二工作位置时，第一托盘承载部位于第二托盘承载部下方。

在一些实施例中，托盘翻转驱动机构432包括驱动缸。在另一些实施例中托盘翻转驱动机构可以包括电机。

托盘t可以通过单体竖立托盘输送机410和/或托盘转移机构420输送至第一托盘承载部和第二托盘承载部之间从而承载于托盘载具431上。之后，托盘翻转驱动机构432驱动托盘载具431从竖直状态转动至水平状态，则托盘t可以在托盘载具431的带动下转至水平。

如图10所示，托盘t转至水平后，会承载于单体水平托盘输送机440上并由单体水平托盘输送装置向位于下游的托盘叠放机构450输送。

在一些实施例中，单体水平托盘输送机440可以是辊筒输送机，也可以是链板输送机等。第一托盘承载部设置为在托盘载具431转至水平后避让单体水平托盘输送机440的输送表面，而使水平的托盘t落于单体水平托盘输送机440的输送表面上。例如，第一托盘承载部可以包括在第二工作位时位于单体水平托盘输送机440的输送表面外侧的两个承托梁。在一些实施例中，第一托盘承载部和单体水平托盘输送机440也可以被设置为与前述包装箱垛分垛组垛装置300的翻转架311的第一箱垛承载部3111与第一组垛输送机320的布置方式类似的布置方式。

如图10所示，托盘叠放机构450包括托盘升降台架451、升降驱动机构452和未图示的托载机构。托盘升降台架451例如包括剪叉结构和设置于剪叉结构顶部的支撑平台。升降驱动机构452例如包括驱动缸。驱动缸与剪叉结构驱动连接以驱动支撑平台升降。在需要接收托盘t时，支撑平台上升，将其上的托盘垛顶起，由托载机构托载托盘垛，再使支撑平台下落，则在托盘垛与支撑平台之间出现空位。单体水平托盘输送机440可以将其上的托盘t输送至该空位内，再将托载机构托载的托盘垛叠放在该空位上的托盘t上。依此类推，可实现托盘的叠放。

支撑平台可以本身带有输送功能，例如支撑平台可以是辊式输送平台或链板输送机。当托盘t叠放的数量达到预定量时，形成需要的托盘垛，支撑平台可以将托盘垛向下游输送。本实施例中，支撑平台将托盘垛输送至整垛水平托盘输送机460。整垛水平托盘输送机460例如可以为辊筒输送机。

以下对本实施例的货物托盘分离处理设备的动作过程进行详细说明。主要动作过程包括整垛倾翻分离、托盘抽离、托盘90度旋转和托盘堆叠。

带托盘的包装箱垛g整垛倾翻分离。整垛包装箱垛g经由外部对接设备移送至第一组垛输送机320上，并由第一组垛输送机320输送整垛包装箱垛g靠近翻转架311的第一箱垛承载部3111。整垛包装箱垛g跟随翻转架一起倾翻90度，在第二箱垛承载部3112的支撑下落到第二组垛输送机330上。第二组垛输送机330带动倾翻后的整垛包装箱垛g小距离移动，使整垛包装箱垛g及其托盘t与第二箱垛承载部3112之间拉开一定间距，完成整垛包装箱垛g的倾翻及与托盘t分离动作。

托盘抽离。托盘转移机构420移动靠近竖立的托盘t，托盘转移机构420的拖动件424动作与竖立的托盘t配合。托盘t在托盘转移机构420的带动下，托盘t沿单体竖立托盘输送机410移动至单体竖立托盘输送机410上，完成托盘t从整垛包装箱垛g中的抽离，之后被单体竖立托盘输送机410移送至托盘翻转机构430的托盘载具431内。

托盘90度旋转。托盘翻转机构430的托盘载具431在托盘翻转驱动机构432的作用下绕转轴转动90度转动，带动托盘t由竖立状态转成水平状态。转成水平状态的托盘t被放置在单体水平托盘输送机440上。

托盘堆叠。托盘叠放机构450动作，在支撑平台和已叠放托盘之间形成空位，单体水平托盘输送机440输送托盘t进入托盘叠放机构450的空位，由托盘叠放机构450完成水平托盘t的堆叠工作。堆叠成垛的托盘垛被移送至整垛水平托盘输送机460上，由叉车叉走或直接输送至对接的外部输送线上。

本实施例的货物托盘分离处理设备具有以下优点至少之一：在带有托盘的包装箱垛g倾翻后抽离托盘t，灵活性大，柔性高。其中的第二组垛输送机330，可在带有托盘的包装箱垛g倾翻后小距离移动整垛包装箱垛g，减小托盘抽离阻力，可灵活快速的实现托盘t的抽离动作；同时又可在托盘抽离后移动整垛反向靠近第二箱垛承载部，防止包装箱垛g直接翻起的散垛问题。抽离的托盘t向下游立式输送之后再进一步处理，占用空间小，设备利用率高。配置托盘翻转机构430和托盘叠放机构450，自动堆叠收集抽离后的托盘t。本实施例的货物托盘分离处理设备整个过程动作简单，稳定性高，适用的产品范围广。

如图11所示，本公开实施例还提供一种自动装车设备。自动装车设备包括包装箱垛分垛组垛装置300或货物托盘分离处理设备、包装箱垛提取装置100和包装箱垛装车装置500。

包装箱垛提取装置100设置于包装箱垛分垛组垛装置300的上游，被配置为向包装箱垛分垛组垛装置300输送包装箱垛g。

包装箱垛装车装置500设置于包装箱垛分垛组垛装置300的下游，被配置为接收包装箱垛分垛组垛装置300的包装箱垛g并将其输送至货箱内。

包装箱垛分垛组垛装置300例如可以为前述实施例的包装箱垛分垛组垛装置300。包装箱垛分垛组垛装置300的结构和功能在此不再重复描述。

货物托盘分离处理设备例如可以为前述实施例的货物托盘分离处理设备。货物托盘分离处理设备的结构和功能在此不再重复描述。

本实施例的自动装车设备可以实现包装箱垛自动无托盘装车。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛提取装置100包括包装箱垛接收输送机110、转垛输送机120和包装箱垛输出输送机130。包装箱垛接收输送机110例如可以为链条输送机。转垛输送机120例如可以为圆盘转向输送机，输送机通过圆盘转垛，通过圆盘上的辊筒121输送包装箱垛。包装箱垛输出输送机130例如可以为辊筒输送机。

包装箱垛接收输送机110被配置为从自动装车设备外界接收包装箱垛g。转垛输送机120设置于包装箱垛接收输送机110下游，被配置为从包装箱垛接收输送机110接收包装箱垛g并可选择地带动其上的包装箱垛g绕竖直轴转动180度以及输出包装箱垛g。包装箱垛输出输送机130被配置为从转垛输送机120上接收包装箱垛g并向下游输出。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛装车装置500包括包装箱垛装车接收输送机510、多垛包装箱垛输送机和包装箱垛装车输送机540。

如图11所示，在一些实施例中，包装箱垛装车装置500包括并列设置的两组以上包装箱垛装车接收输送机510和两组以上多垛包装箱垛输送机以及一组包装箱垛装车输送机540。该设置可以使两组或以上包装箱垛同时装车，利于提高自动装车设备的装车能力和装车效率。

包装箱垛装车接收输送机510设置于包装箱垛分垛组垛装置300下游，被配置为接收包装箱垛分垛组垛装置300的包装箱垛g并向下游输送。

多垛包装箱垛输送机设置于包装箱垛装车接收输送机510下游，被配置为接收包装箱垛接收输送机110上的包装箱垛g并向下游输送。

包装箱垛装车输送机540设置于多垛包装箱垛输送机530下游，被配置为接收多垛包装箱垛输送机530上的包装箱垛g并输送至货箱内。

在一些实施例的自动装车设备中，多垛包装箱垛输送机530包括缓存输送机520和整垛输送机530。缓存输送机520设置于包装箱垛装车接收输送机510下游，被配置为接收包装箱垛装车接收输送机510的包装箱垛g并向下游输送。整垛输送机530设置于缓存输送机520的下游，被配置为接收缓存输送机520上的包装箱垛g并向包装箱垛装车输送机540输送。

缓存输送机520例如包括皮带输送机。整垛输送机530例如包括链板输送机。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛装车接收输送机510包括接收输送机传送装置和接收输送机升降装置，接收输送机升降装置与接收输送机传送装置驱动连接以使所接收输送机传送装置升降。接收输送机传送装置例如包括链板输送机。接收输送机升降装置例如包括驱动缸。该设置有利于包装箱垛装车接收输送机510与不同高差的上下游输送设备对接，利于稳定传输包装箱垛。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛装车输送机540包括装车输送机传送装置和装车输送机升降装置，装车输送机升降装置与装车输送机传送装置驱动连接以使装车输送机传送装置升降。装车输送机升降装置例如包括辊筒输送机。装车输送机升降装置例如为驱动缸。该设置有利于包装箱垛装车输送机540与不同高度的货厢对接，以及利于整层装车时装车高度自调节。

在一些实施例的自动装车设备中，自动装车设备还包括包装箱垛转移装置200。包装箱垛转移装置200被配置为接收包装箱垛提取装置100输送的包装箱垛g并将该包装箱垛g输送至包装箱垛分垛组垛装置300，以及接收包装箱垛分垛组垛装置300的包装箱垛g并输送至包装箱垛装车装置500。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛转移装置200包括搬运机构，搬运机构包括移动搬运小车210。

在一些实施例的自动装车设备中，搬运机构包括小车行走轨道220，移动搬运小车210沿小车行走轨道220行走。移动搬运小车210例如可以为rgv或agv。

在一些实施例的自动装车设备中，搬运机构包括与小车行走轨道220配合的两个移动搬运小车210。

在一些实施例的自动装车设备中，包装箱垛转移装置200包括并排设置的两个搬运机构，两个搬运机构上的移动搬运小车210被配置为能够相互传递包装箱垛g。

以上移动搬运小车210的数量及小车行走轨道的数量的配置利于提高自动装车设备的装车效率。

在一些实施例中，移动搬运小车210例如为带辊筒的rgv小车。

以下结合图1至图11对本公开实施例的自动装车装置的装车过程进行详细说明。

装车过程包括整垛对接转向、包装箱垛转移装置移载、倾翻拆垛组垛、托盘去除收集、组垛的包装箱垛移动、整垛缓冲、整垛输送机输送和包装箱垛装车输送机装车。

整垛对接转向。包装箱垛提取装置100与外部出库口对接，将外部带托盘的整垛包装箱垛输送至包装箱垛提取装置100的包装箱垛接收输送机110上，并移送至转垛输送机120。转垛输送机120可完成整垛包装箱垛的180度转向，方便对多垛包装箱垛进行特定组合。整垛包装箱垛经由转垛输送机120转向后向下游输送，移载至包装箱垛输出输送机130上。

包装箱垛转移装置移载。包装箱垛转移装置200从包装箱垛输出输送机130上移接过整垛包装箱垛，并移送至包装箱垛分垛组垛装置300的第一组垛输送机320。包装箱垛转移装置200也可从第一组垛输送机320上接过分垛组垛后的包装箱垛，并移送至包装箱垛装车装置500的包装箱垛装车接收输送机510上。

倾翻拆垛组垛。从包装箱垛转移装置200上接过带托盘t的整垛包装箱垛后，第一组垛输送机320将整垛包装箱垛移靠在倾翻机构310的第二箱垛承载部3112上，并由倾翻机构310带动整垛包装箱垛旋转90度，放置到第二组垛输送机330上。倾翻后的包装箱垛可由第二组垛输送机330移载至第三组垛输送机340上进行预缓冲。当第三组垛输送机340和第二组垛输送机330上各有一垛倾翻后的包装箱垛后，推送装置350可根据要求将第三组垛输送机340上的包装箱垛按层拆垛，并由第二组垛输送机330将拆出来的包装箱层与其上的包装箱垛进行组垛。重组后的包装箱垛由第二组垛输送机330靠近翻转架311的第一箱垛承载部3111，再由倾翻机构310带动包装箱垛转为竖直状态，之后可由第一组垛输送机320输送至包装箱垛转移装置200，再由包装箱垛转移装置200移送至包装箱垛装车装置500。

托盘去除收集。带托盘t的整垛包装箱垛在倾翻机构310构上倾翻为水平状态后，其上竖立的托盘t由托盘转移机构420抽出，并通过单体竖立托盘输送机410移载至托盘翻转机构430内。托盘翻转机构430完成托盘t由竖直转为水平的倾翻，倾翻为水平状态的托盘t由托盘叠放机构450堆叠成垛。最终由叉车或外部对接输送装置将托盘垛移走。

组垛的包装箱垛移动。第一组垛输送机320上完成组垛的包装箱垛由包装箱垛转移装置200移送至包装箱垛装车接收输送机510上，并由包装箱垛装车接收输送机510移载至缓存输送机520上。其中，包装箱垛装车接收输送机510的传输表面可升降，可灵活对接包装箱垛转移装置200和缓存输送机520。

整垛缓冲。整垛包装箱垛在缓存输送机520上进行缓存。

整垛输送机输送。缓存在两个缓存输送机520上的两排整垛包装箱垛可连续紧靠，并连续移载至整垛输送机上。整垛输送机输送高度低，优选地具有一个沿包装箱垛的流转方向的整层移动自由度，可携带两排紧靠的包装箱垛伸入货厢内部输送至包装箱垛装车输送机540上。

包装箱垛装车输送机装车。包装箱垛装车输送机540将将两排紧靠的包装箱垛移放到货厢内，完成两排包装箱垛人装车动作。包装箱垛装车输送机的输送表面高度可调节，可灵活调节装车高度，适应不同规格的货车。

根据以上描述可知，本公开实施例的自动装车设备具有以下优点至少之一：适用箱装物料的无托盘装车模式，车辆装载空间利用率高。适用箱装物料的整层装车模式，装车效率高。自动实现包装箱垛的分垛组垛，灵活适应装车层高需求。自动回收竖直的托盘并叠放为水平托盘垛。整层包装箱垛一体推入货厢，装车节拍快、效率高，适应范围广。整层装车时装车高度自调节，灵活适应车辆的高度变化。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。