具有侧向承载力的抓取装置的制作方法

本实用新型属于仓储物流设备领域，具体是具有侧向承载力的抓取装置。

背景技术：

随着物流、仓储以及工业自动化的发展，越来越多的地方用到夹爪气缸作为机械抓手来抓取物料，当夹爪气缸横向抓取的物料重量和体积过大时，夹爪气缸会因为自身内部连接杆强度不足导致的偏移，影响抓取精度，而且多次抓取之后气缸的寿命也会随之降低。

技术实现要素：

发明目的：提供具有侧向承载力的抓取装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：具有侧向承载力的抓取装置包括：与动力装置固定连接的夹爪组件，以及与动力装置固定连接的滑动组件。

所述夹爪组件包括与动力装置固定连接的动力源，以及设置在动力源两端的至少两个爪指，在工作时，所述爪指朝物料方向做水平方向的往复运动。

所述滑动组件包括与动力装置固定连接的固定件，以及与固定件滑动连接的滑动件，所述滑动件与爪指直接或间接连接，通过对爪指施加支撑力以抵消爪指的重力。

当物料对爪指施加竖向压力时，所述滑动组件对爪指施加与物料的竖向压力方向相反的支撑力。

在进一步的实施例中，所述夹爪组件是与动力装置固定连接的平型夹爪气缸，所述平型夹爪气缸的爪指朝物料方向做横向的往复直线运动。

在进一步的实施例中，所述滑动组件是与动力装置固定连接的直线导轨组件，所述固定件是与动力装置固定连接的直线滑轨，所述滑动件是与滑轨滑动连接的直线滑块，所述滑轨的延伸方向与爪指的运动方向平行配合。

在进一步的实施例中，所述滑动组件是与动力装置固定连接的直线轴组件，所述固定件是与动力装置固定连接的光轴，所述滑动件是与光轴滑动连接的直线轴承，所述光轴的延伸方向与爪指的运动方向平行配合。

在进一步的实施例中，所述夹爪组件是与动力装置固定连接的y型夹爪气缸，所述y型夹爪气缸的爪指朝物料方向做弧形往复运动。

在进一步的实施例中，所述滑动组件是与动力装置固定连接的环形导轨组件，所述固定件是与动力装置固定连接的环形滑轨，所述滑动件是与环形滑轨滑动连接的环形滑块，所述环形滑轨的延伸方向与爪指的运动轨迹同轴配合。

在进一步的实施例中，具有侧向承载力的抓取装置还包括固定安装在爪指与滑动组件之间至少一个延伸组件，所述延伸组件包括与爪指可拆卸连接的连接块，以及与连接块可拆卸连接的支撑臂，所述支撑臂与滑动件可拆卸连接，在工作时，所述支撑臂与物料抵接配合，通过延伸组件连接爪指和滑动组件能够减少爪指与滑动组件的配合精度降低生产成本，通过延伸组件与爪指和滑动组件的可拆卸链接，使支撑臂与物料抵接配合能够减少爪指的磨损，而且在支撑臂磨损严重时能够方便支撑臂的更换，减少维护成本。

在进一步的实施例中，具有侧向承载力的抓取装置还包括与动力装置可拆卸连接的托架，所述夹爪组件和滑动组件与托架固定连接，通过与动力装置可拆卸连接的托架，能够仅拆卸托架即可将夹爪组件和滑动组件都拆卸下来，减少拆装时间，降低拆装成本。

在进一步的实施例中，支撑臂通过腰型孔和螺钉与连接块螺接配合，腰型孔沿竖直方向开设，通过腰型孔和螺钉的配合能够使物料、延伸组件和爪指的分离连接，使滑动组件承受更多的重力。

有益效果：本实用新型公开了具有侧向承载力的抓取装置，通过滑动组件对爪指施加与物料的竖向压力方向相反的支撑力，能够减少夹爪组件承受物料重力产生的扭力，延长气缸的使用寿命，降低爪指受扭力发生的偏移，提高抓取精度，而且使滑动组件承受爪指所受的扭力，可以选择行程更长的夹取组件延长抓取距离。

附图说明

图1是本实用新型的轴测示意图。

图2是本实用新型的左视示意图。

图1至图2所示附图标记为：动力装置1、夹爪组件2、滑动组件3、延伸组件4、托架5、物料6、动力源21、爪指22、固定件31、滑动件32、连接块41、支撑臂42、竖向压力f1、支撑力f2。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

随着物流、仓储以及工业自动化的发展，越来越多的地方用到夹爪气缸作为机械抓手来抓取物料，当夹爪气缸横向抓取的物料重量和体积过大时，夹爪气缸会因为自身内部连接杆强度不足导致的偏移，影响抓取精度，而且多次抓取之后气缸的寿命也会随之降低，为了解决上述问题，申请人研发了一种具有侧向承载力的抓取装置。

该具有侧向承载力的抓取装置包括：动力装置1、夹爪组件2、滑动组件3、延伸组件4、托架5、动力源21、爪指22、固定件31、滑动件32、连接块41和支撑臂42。

其中，动力装置1是驱动夹爪组件2和滑动组件3位移的的机械手，或电动机，或气缸，或液压缸等移动设备。

每个动力装置1上固定安装有至少一个夹爪组件2、以及至少一个滑动组件3，夹爪组件2与动力装置1固定连接，滑动组件3与动力装置1固定连接。

夹爪组件2包括动力源21、以及至少两个爪指22，动力源21与动力装置1固定连接，爪指22设置在动力源21的两端，在工作时，动力源21驱动爪指22朝物料6方向做往复运动，其中动力源21是电动机或气缸或液压缸。

滑动组件3包括固定件31和滑动件32，固定件31与动力装置1固定连接，滑动件32与固定件31滑动连接，滑动件32与爪指22直接或间接连接，通过对爪指22施加支撑力以抵消爪指22的重力。

其中滑动件32与爪指22的直接连接是爪指22的一端沿延伸有支撑部，滑动件32与爪指的底端固定连接，滑动件32与爪指22的间接连接是爪指22的一端还固定安装有至少一个连接件，滑动件32与连接件固定连接。

工作原理：当物料6对爪指22施加竖向压力f1时，滑动组件3对爪指22施加与物料6的竖向压力f1方向相反的支撑力f2，通过滑动组件3对爪指22施加与物料6的竖向压力f1方向相反的支撑力f2，能够减少夹爪组件2承受物料6重力产生的扭力，延长气缸的使用寿命，降低爪指22受扭力发生偏移，提高抓取精度，而且使滑动组件3承受爪指22所受的扭力，可以选择行程更长的夹取组件延长抓取距离。

在进一步的实施例中，夹爪组件2是与动力装置1固定连接的平型夹爪气缸，平型夹爪气缸的爪指22朝物料6方向做横向的往复直线运动。

在进一步的实施例中，滑动组件3是与动力装置1固定连接的直线导轨组件，固定件31是与动力装置1固定连接的直线滑轨，滑动件32是与滑轨滑动连接的直线滑块，滑轨的延伸方向与爪指22的运动方向平行配合。

在进一步的实施例中，滑动组件3是与动力装置1固定连接的直线轴组件，固定件31是与动力装置1固定连接的光轴，滑动件32是与光轴滑动连接的直线轴承，光轴的延伸方向与爪指22的运动方向平行配合。

在进一步的实施例中，夹爪组件2是与动力装置1固定连接的y型夹爪气缸，y型夹爪气缸的爪指22朝物料6方向做弧形往复运动。

在进一步的实施例中，滑动组件3是与动力装置1固定连接的环形导轨组件，固定件31是与动力装置1固定连接的环形滑轨，滑动件32是与环形滑轨滑动连接的环形滑块，环形滑轨的延伸方向与爪指22的运动轨迹同轴配合。

在进一步的实施例中，仅依靠爪指22与滑动组件3的配合需要的加工精度过高，存在生产成本过高的问题，而且爪指22与物料6直接接触存在磨损过快的问题。

为了解决上述问题，具有侧向承载力的抓取装置还包括固定安装在爪指22与滑动组件3之间至少一个延伸组件4，延伸组件4包括与爪指22可拆卸连接的连接块41，以及与连接块41可拆卸连接的支撑臂42，支撑臂42与滑动件32可拆卸连接，在工作时，支撑臂42与物料6抵接配合。

通过延伸组件4连接爪指22和滑动组件3能够减少爪指22与滑动组件3的配合精度降低生产成本，通过延伸组件4与爪指22和滑动组件3的可拆卸链接，使支撑臂42与物料6抵接配合能够减少爪指22的磨损，而且在支撑臂42磨损严重时能够方便支撑臂42的更换，减少维护成本。

在进一步的实施例中，当需要整体更换抓取装置时，单个拆卸夹爪组件2和滑动组件3存在拆装时间过长，成本过高的问题。

为了解决上述问题，具有侧向承载力的抓取装置还包括与动力装置1可拆卸连接的托架5，夹爪组件2和滑动组件3与托架5固定连接。

通过与位移装置可拆卸连接的托架5，能够仅拆卸托架5即可将夹爪组件2和滑动组件3都拆卸下来，减少拆装时间，降低拆装成本。

在进一步的实施例中，支撑臂42通过腰型孔和螺钉与连接块螺接配合，腰型孔沿竖直方向开设，通过腰型孔和螺钉的配合能够使物料、延伸组件4和爪指22的分离连接，使滑动组件3承受更多的重力。