一种烟包用码垛装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种烟包用码垛装置。


背景技术：

2.随着工业化的发展，自动机械化作业慢慢替代人工作业，特别是在一些高精度行业和劳动量大的行业。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，大大节省了劳动力，且码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高、作业效率高，能够在较小的空间内实现快速、高效作业。现有的烟包码垛装置多采用机器人夹爪抓取码垛，但是，夹爪抓取力小的话，烟包容易散落，抓取力大的话，容易压伤烟包，有的采用吸盘吸附，但是烟包在抓取过程中，如果捆扎不紧，容易散包。同时，在码垛的时候，每两层烟包之间需要增加一层隔板，以增强层与层之间的摩擦力，增加码垛的稳定性，但是现有的隔板的增加，均是通过人工手动放置，增加人工成本。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种烟包用码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种烟包用码垛装置，包括机器人，所述机器人的左侧设有隔板库，所述机器人的前侧设有托盘治具，所述机器人的机械手端设有夹取机构，所述夹取机构包含第一连接板，所述第一连接板固定于机器人的机械手端，所第一连接板的下方设有两个呈对称设置的调整组件，两个所述调整组件的下方均设有一个夹紧组件，两个所述夹紧组件的下方均设有一个伸缩组件，所述第一连接板的下方设有两个呈对称设置的第二连接板，两个所述第二连接板的下方连接有吸盘固定板，所述吸盘固定板上固定有多个吸盘组。
5.进一步优选，所述调整组件包含调整气缸，所述调整气缸的活塞杆端连接有第一固定板，所述第一固定板连接有第一直线滑轨，所述第一直线滑轨的导轨固定于第一连接板上。
6.进一步优选，所述夹紧组件包含夹紧气缸，所述夹紧气缸固定于第一固定板上，所述夹紧气缸的活塞杆端连接有第二固定板，所述第二固定板连接有第二直线滑轨，所述第二直线滑轨的导轨固定于第一固定板上。
7.进一步优选，所述伸缩组件包含第三固定板，两个所述第三固定板垂直固定于第二固定板上，两个所述第三固定板上均设有第三直线滑轨，两个所述第三固定板上均固定有一个伸缩气缸，两个所述伸缩气缸的活塞杆端连接有个夹板。
8.进一步优选，所述夹板呈u型结构设计，所述夹板套设于吸盘固定板上。
9.进一步优选，所述托盘治具的左右侧边和后侧边均设有围板，所述托盘治具的中间设有前后排列的两个顶紧气缸，两个所述顶紧气缸均为双向气缸，其左右两端活塞杆端均连接有一个顶板，所述托盘治具的前侧设有左右对称的多个方形的气缸安装孔，多个所
述气缸安装孔内均设有旋转气缸，所述旋转气缸的活塞杆端设有旋转头。
10.进一步优选，所述托盘治具和隔板库的底部均开设有传感器孔，其内安装有传感器，所述托盘治具和隔板库的外侧围有防护网，所述防护网的左侧设有控制柜。
11.进一步优选，所述吸盘组的数量有六个，每个所述吸盘组上的吸盘数量不少于四个。
12.有益效果
13.本实用新型的烟包用码垛装置，通过调整组件调整夹板位置，实现不同扎数夹取位置的调整，通过夹紧组件实现烟包的夹紧，通过伸缩气缸实现夹板高度的调整，便于调整夹板夹取烟包位置及吸盘组吸取隔板，通过托盘治具实现托盘的固定，保证托盘码垛的平稳，该装置自动化程度高，码垛精准，摆放整齐，包装紧凑。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例所公开的烟包用码垛装置无防护网的结构示意图；
15.图2为本实用新型实施例所公开的烟包用码垛装置的俯视图；
16.图3为本实用新型实施例所公开的夹取机构的结构示意图；
17.图4为本实用新型实施例所公开的夹取机构无吸盘组的结构示意图；
18.图5为本实用新型实施例所公开的托盘治具的结构示意图。
19.附图标记
[0020]1‑
机器人，11
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夹取机构，111
‑
第一连接板，112
‑
调整组件，1121
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调整气缸，1122
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第一直线滑轨，1123
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第一固定板，113
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夹紧组件，1131
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夹紧气缸，1132
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第二直线滑轨，1133
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第二固定板，114
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伸缩组件，1141
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第三固定板，1142
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第三直线滑轨，1143
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伸缩气缸，1144
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夹板，115
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第二连接板，116
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吸盘固定板，117
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吸盘组，2
‑
托盘治具，21
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围板，22
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顶紧气缸，23
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顶板，24
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气缸安装孔，25
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旋转气缸，26
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旋转头，3
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隔板库，4
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防护网，5
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控制柜，6
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隔板，7
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托盘，8
‑
烟包。
具体实施方式
[0021]
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0022]
实施例
[0023]
如图1
‑
5所示，一种烟包用码垛装置，包括机器人1，所述机器人1的左侧设有隔板库3，所述机器人1的前侧设有托盘治具2，所述机器人1的机械手端设有夹取机构11，所述夹取机构11包含第一连接板111，所述第一连接板111固定于机器人1的机械手端，所第一连接板111的下方设有两个呈对称设置的调整组件112，两个所述调整组件112的下方均设有一个夹紧组件113，两个所述夹紧组件113的下方均设有一个伸缩组件114，所述第一连接板111的下方设有两个呈对称设置的第二连接板115，两个所述第二连接板115的下方连接有吸盘固定板116，所述吸盘固定板116上固定有多个吸盘组117。
[0024]
本实施例中，所述机器人1为六轴工业机器人，所述码垛装置用于烟包8的自动码垛，所述烟包8为五百张烟盒捆包而成，通过机器人1连接的夹取机构11从托盘治具2的右侧托盘7上夹取设定扎数，可以为四扎、五扎或六扎一组，放至到托盘治具2的左侧托盘7上，然
后按照设定的摆放数量摆放，在完成一层摆放后，所述机器人1控制夹取机构11从隔板库3上吸取一片隔板6放至摆好的烟包8上，然后继续在隔板6上摆放烟包8，当叠放至设定层数后，对整个托盘7上的烟包8进行整体包装。本实施例中，所述烟包8的层数为五层最佳，同时，本实施例不局限于烟包8的码垛包装，同时可以对其他包装纸盒的码垛包装。
[0025]
优选的，所述调整组件112包含调整气缸1121，所述调整气缸1121的活塞杆端连接有第一固定板1123，所述第一固定板1123连接有第一直线滑轨1122，所述第一直线滑轨1122的导轨固定于第一连接板111上。所述调整组件112用于夹板1144位置的调整，通过调整气缸1121驱动第一固定板1123在第一直线滑轨1122上滑动，实现夹紧组件113的位置的调整，进而实现夹板1144处于不同的位置，当两个调整组件112的调整气缸1121均处于伸出状态时，所述夹取机构11的夹板1144可夹取六扎烟包8，当有一个调整气缸1121处于伸出状态，而另一个处于收缩状态时，所述夹取机构11的夹板1144可夹取五扎烟包8，当两个调整组件112的调整气缸1121均处于收缩状态时，所述夹取机构11的夹板1144可夹取四扎烟包8。
[0026]
优选的，所述夹紧组件113包含夹紧气缸1131，所述夹紧气缸1131固定于第一固定板1123上，所述夹紧气缸1131的活塞杆端连接有第二固定板1133，所述第二固定板1133连接有第二直线滑轨1132，所述第二直线滑轨1132的导轨固定于第一固定板1123上。所述夹紧组件113用于控制夹板1144夹紧设定扎数的烟包8，通过夹紧气缸1131驱动第二固定板1133在第二直线滑轨1132上滑动，带动伸缩组件114的第三固定板1141移动，进而实现夹板1144夹紧烟包8。
[0027]
优选的，所述伸缩组件114包含第三固定板1141，两个所述第三固定板1141垂直固定于第二固定板1133上，两个所述第三固定板1141上均设有第三直线滑轨1142，两个所述第三固定板1141上均固定有一个伸缩气缸1143，两个所述伸缩气缸1143的活塞杆端连接有个夹板1144。所述伸缩组件114用于实现夹板1144的位置的调整及夹取烟包8位置的调整，通过伸缩气缸1143驱动夹板1144在第三直线滑轨1142的上下滑动，实现夹板1144的位置的调整，所述伸缩气缸1143处于伸出状态时，便于夹板1144从吸盘组117的下方移动，方便夹取扎数的调整，当伸缩气缸1143处于收缩状态时，便于吸盘组117吸取隔板6，不会影响吸盘的吸附。
[0028]
优选的，所述夹板1144呈u型结构设计，所述夹板1144套设于吸盘固定板116上，增大夹板1144夹取烟包8时的夹取面积，增加夹持力，使烟包8夹取紧凑且不松散，同时u型结构便于夹板1144位置的调整，使夹板1144的底部位置即可高于吸盘组117，也可低于吸盘组117，便于吸盘组117吸取隔板6。
[0029]
优选的，所述托盘治具2的左右侧边和后侧边均设有围板21，所述托盘治具2的中间设有前后排列的两个顶紧气缸22，两个所述顶紧气缸22均为双向气缸，其左右两端活塞杆端均连接有一个顶板23，所述托盘治具2的前侧设有左右对称的多个方形的气缸安装孔24，多个所述气缸安装孔24内均设有旋转气缸25，所述旋转气缸25的活塞杆端设有旋转头26。
[0030]
本实施例中，所述托盘治具2采用双工位设计，其左侧工位用于烟包8的码垛，其右侧工位用于放置烟包8，所述托盘治具2用于托盘7的放置。所述顶紧气缸22的活塞杆推动顶板23左右移动，其中一侧处于顶紧状态时，另一侧则处于收缩放松状态，便于托盘治具2一
侧的托盘7取出时，不会影响到另一侧的托盘7上的烟包8。所述旋转气缸25用于旋转旋转头26，用于托盘7的固定。
[0031]
优选的，所述托盘治具2和隔板库3的底部均开设有传感器孔，其内安装有传感器，所述托盘治具2上的传感器用于感应是否有托盘7，所述隔板库3上的传感器用于感应料库内是否有隔板6，便于及时上料。所述托盘治具2和隔板库3的外侧围有防护网4，用于隔离码垛装置，提高安全性能，所述防护网4的左侧设有控制柜5，包含机器人控制柜，人机交互界面等。
[0032]
优选的，所述吸盘组117的数量有六个，可实现吸盘组117同时吸附四扎、五扎或六扎烟包8，每个所述吸盘组117上的吸盘数量不少于四个，本实施例中，采用五个吸盘为一个吸盘组117，其中一个吸盘位于吸盘组117的中间，其吸盘盘面大，另外四个吸盘分设于吸盘组117的四角，其吸盘盘面小，且吸盘组117可更换，适应不同粗细烟支的烟盒捆包。同时，本实施例中，所述中间的四个吸盘组117共用一个真空阀控制，两端的两个吸盘组117各用一个真空阀控制，实现不同扎数烟包8吸取的电气控制。
[0033]
本实施例中，所述夹取机构11的工作流程为：
[0034]
首先，两个所述调整组件114的调整气缸1121动作，通过第一固定板1123调整夹板1144的位置，按照设定一次夹取扎数设定(四扎、五扎或六扎)；
[0035]
第二，所述机器人1动作，通过第二连接板115驱动吸盘组117吸附住烟包8；
[0036]
第三，两个所述伸缩组件114动作，通过伸缩气缸1143驱动夹板1144下降至烟包8的设定位置，其中，烟包下方的三分之一处最佳；
[0037]
第四，两个所述夹紧组件113动作，通过两个夹紧气缸1131驱动两个第二固定板1133相向运行，实现两个夹板1144夹紧烟包8。
[0038]
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神与原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。