输送机及自动导引运输车的制作方法

本公开涉及物料运输技术领域，特别涉及一种输送机及自动导引运输车。

背景技术：

自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)，通常被称为agv小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

发明人了解到，相关技术中的一些自动导引运输车，只适用于运输单一形状而且以单一姿态放置的物料，适用范围较窄，导致设备开发和使用成本增加。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种输送机及自动导引运输车，以扩大输送适用的物料范围，降低设备开发和使用的成本。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种输送机，包括沿输送方向输送物料的至少一个输送模块，每个所述输送模块包括：

安装架；

设置于所述安装架的第一驱动装置；

设置于所述安装架的多个滚轮组，每个所述滚轮组包括通过传动轴连接、且在相靠近的一侧分别具有圆锥面的第一滚轮和第二滚轮，所述多个滚轮组的所述第一滚轮和所述第二滚轮分别沿输送方向排列为一列；以及

设置于所述安装架的传动机构，所述传动机构将所述第一驱动装置和所述多个滚轮组的传动轴传动连接。

在一些实施例中，所述第一滚轮和所述第二滚轮还分别具有圆柱面；

每个所述输送模块还包括：缠绕于所述多个滚轮组的所述第一滚轮的圆柱面的第一皮带，以及缠绕于所述多个滚轮组的所述第二滚轮的圆柱面的第二皮带。

在一些实施例中，所述传动机构包括：

与所述第一驱动装置的输出轴连接的主动链轮，位于所述第一滚轮远离所述第二滚轮的一侧；

与每个所述传动轴一一对应连接的从动链轮，位于所述第一滚轮远离所述第二滚轮的一侧；以及

多根链条，将任意相邻两个所述从动链轮之间以及所述主动链轮与至少一个所述从动链轮之间传动连接。

在一些实施例中，每个所述从动链轮包括第一轮齿和第二轮齿，所述第一轮齿比所述第二轮齿更加远离所述第一滚轮；

任意相邻三个所述从动链轮中，位于中间的所述从动链轮的所述第一轮齿与位于一侧的所述从动链轮的所述第一轮齿通过一根所述链条传动连接，位于中间的所述从动链轮的所述第二轮齿与位于另一侧的所述从动链轮的所述第二轮齿通过一根所述链条传动连接。

在一些实施例中，所述安装架包括水平安装板、相对所述水平安装板向上延伸且位于所述第一滚轮的远离所述第二滚轮的一侧的第一安装侧板、相对所述水平安装板向上延伸且位于所述第二滚轮的远离所述第一滚轮的一侧的第二安装侧板，以及相对所述水平安装板向下延伸且位于所述第一滚轮的远离所述第二滚轮的一侧的第三安装侧板；

所述传动轴枢装于所述第一安装侧板和所述第二安装侧板且伸出所述第一安装侧板，所述第一驱动装置安装于所述第三安装侧板且所述输出轴伸出所述第三安装侧板；

所述主动链轮与所述输出轴的伸出所述第三安装侧板的部分连接，所述从动链轮与所述传动轴的伸出所述第一安装侧板的部分连接。

在一些实施例中，所述安装架还包括：

位于所述第一安装侧板的远离所述第一滚轮的一侧的第一导向条，以及位于所述第二安装侧板的远离所述第二滚轮的一侧的第二导向条，所述第一导向条和所述第二导向条的顶面相对所述水平安装板的上表面的高度，大于所述第一滚轮和所述第二滚轮的顶面相对所述水平安装板的上表面的高度；

相对所述水平安装板向上延伸、且与所述水平安装板的位于所述输送方向末端的尾部连接的阻挡板，所述阻挡板的顶面相对所述水平安装板的上表面的高度，大于所述第一滚轮和所述第二滚轮的顶面相对所述水平安装板的上表面的高度；

与所述第一安装侧板的位于所述输送方向前端的端部连接的第一封板，以及与所述第二安装侧板的位于所述输送方向前端的端部连接的第二封板。

在一些实施例中，每个所述滚轮组还包括：通过螺栓固定在传动轴上的第一开口限位环和第二开口限位环，其中，第一开口限位环用于对第一滚轮的靠近第二滚轮的一侧进行限位，第二开口限位环用于对第二滚轮的靠近第一滚轮的一侧进行限位。

在一些实施例中，所述输送模块至少为两个并且沿与所述输送方向正交的方向依次排列。

根据本公开实施例的另一个方面，提供一种自动导引运输车，包括底盘和设置于所述底盘之上的前述任一技术方案所述的输送机。

在一些实施例中，自动导引运输车还包括：

位于所述底盘和所述输送机之间的侧移机构，所述侧移机构包括下固定板、上固定板以及位于所述下固定板和所述上固定板之间的导轨、滑块、第二驱动装置和丝杠，其中：所述导轨固定于所述下固定板，所述滑块固定于所述上固定板并与所述导轨滑动装配，所述第二驱动装置固定于所述下固定板并与所述上固定板通过丝杠传动连接，所述输送机固定于所述上固定板；和/或

与所述底盘连接的两个防护组件，所述输送机位于所述两个防护组件之间。

采用本公开上述实施例的输送机或自动导引运输车，在工作时第一驱动装置通过传动机构带动多个滚轮组转动。当物料在某一姿态下输送面为平面时，物料可以通过第一滚轮和第二滚轮的顶面进行输送；当物料在某一姿态下输送面为弧面时，物料可以通过第一滚轮和第二滚轮的圆锥面进行输送。因此，使用本公开实施例提供的输送机或自动导引运输车，可以扩大输送适用的物料范围，降低设备开发和使用的成本。

当然，实施本公开任一实施例的产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面对本公开实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本公开一些实施例自动导引运输车的结构示意图；

图2为本公开一些实施例输送机的输送模块的结构示意图；

图3a为本公开一些实施例输送模块输送处于一种姿态的物料的示意图；

图3b为本公开一些实施例输送模块输送处于另一种姿态的物料的示意图；

图4为本公开一些实施例输送模块的纵向截面示意图；

图5为本公开一些实施例自动导引运输车的侧移机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

相关技术中的一些自动导引运输车，只适用于运输单一形状而且以单一姿态放置的物料，例如使用包装箱包装、运输面(即与输送皮带接触的表面)为平面的物料。这些自动导引运输车对物料的适用范围较窄，导致设备开发和使用成本增加。

为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种输送机及自动导引运输车，以扩大输送适用的物料范围，降低设备开发和使用的成本。

如图1所示，本公开实施例提供的自动导引运输车包括底盘100和设置于底盘100之上的输送机200，该输送机200不仅可以输送底面为平面的物料，也可以输送底面为弧面的物料。

如图1和图2所示，本公开一些实施例提供的输送机200，包括沿输送方向输送物料的至少一个输送模块2，每个输送模块2包括：

安装架21；

设置于安装架21的第一驱动装置22；

设置于安装架21的多个滚轮组，每个滚轮组包括通过传动轴219连接、且在相靠近的一侧分别具有圆锥面1a的第一滚轮217a和第二滚轮217b，多个滚轮组的第一滚轮217a和第二滚轮217b分别沿输送方向排列为一列；以及

设置于安装架21的传动机构23，传动机构23将第一驱动装置22和多个滚轮组的传动轴219传动连接。

本公开实施例的输送机200在工作时，第一驱动装置22通过传动机构23驱动多个滚轮组转动。当物料在某一姿态下输送面为平面时，物料可以放置在第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面，通过第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面进行输送；当物料在某一姿态下输送面为弧面时，物料可以放置在第一滚轮217a和第二滚轮217b的圆锥面1a之间，通过第一滚轮217a和第二滚轮217b的圆锥面1a进行输送。例如，如图3a和图3b所示，输送的物料500为圆柱形物料。如图3a所示，当圆柱形物料采用立姿姿态运输时，运输面(即圆柱形物料的底面)为平面，通过第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面可以对物料500进行沿输送方向的输送。如图3b所示，当圆柱形物料采用卧姿姿态运输时，运输面(即圆柱形物料的侧面)为弧面，通过第一滚轮217a和第二滚轮217b的圆锥面1a可以对物料500进行沿输送方向的输送。因此，使用本公开实施例提供的输送机200，可以扩大输送适用物料的范围，降低设备开发和使用的成本。

在本公开实施例中，滚轮组的数量可以根据实际应用需求进行选择。

如图2所示，在本公开的一些实施例中，传动机构23包括：

与第一驱动装置22的输出轴连接的主动链轮213，位于第一滚轮217a远离第二滚轮217b的一侧；

与每个传动轴219一一对应连接的从动链轮222，位于第一滚轮217a远离第二滚轮217b的一侧；以及

多根链条，将任意相邻两个从动链轮222之间以及主动链轮213与至少一个从动链轮222之间传动连接。

上述传动机构23中，在主动链轮213远离第一滚轮217a的一侧还设置了用于对主动链轮213进行轴向限位的主动链轮压盖230，在从动链轮222远离第一滚轮217a的一侧还设置了用于对从动链轮222进行轴向限位的从动链轮压盖223。

多根链条与主动链轮213和多个从动链轮222之间的具体传动连接形式不限。在一些实施例中，主动链轮213与一个从动链轮222通过链条传动连接，例如，主动链轮213与最左侧的从动链轮222通过链条传动连接，其它任意相邻的两个从动链轮222通过链条传动连接。在另一些实施例中，主动链轮213与两个从动链轮222通过链条传动连接，例如，如图2所示，第一链条224将主动链轮213与两个从动链轮222传动连接，其它任意相邻的两个从动链轮222通过链条传动连接。其中，相邻的从动链轮222传动连接，主动链轮213与至少一个从动链轮222之间通过链条传动连接，因此在第一驱动装置22驱动主动链轮213转动时，主动链轮213会带动每个从动链轮222转动。

第一驱动装置22的具体类型不限，在一些实施例中，第一驱动装置22包括第一电机210和第一减速器211，第一减速器211和第一电机210通过联轴器连接。

如图2所示，在本公开的一些实施例中，第一滚轮217a和第二滚轮217b还分别具有圆柱面1b；每个输送模块2还包括：缠绕于多个滚轮组的第一滚轮217a的圆柱面1b的第一皮带216a，以及缠绕于多个滚轮组的第二滚轮217b的圆柱面1b的第二皮带216b。

也即，在一些实施例中，输送机200即为皮带输送机，相比滚轮输送方式，皮带输送方式传动更加平稳，更适于输送沿输送方向尺寸较小、输送面为平面的物料。

在本公开的一些实施例中，每个从动链轮222包括第一轮齿222a和第二轮齿222b，第一轮齿222a比第二轮齿222b更加远离第一滚轮217a；

任意相邻三个从动链轮222中，位于中间的从动链轮222的第一轮齿222a与位于一侧的从动链轮222的第一轮齿222a通过一根链条传动连接，位于中间的从动链轮222的第二轮齿222b与位于另一侧的从动链轮222的第二轮齿222b通过一根链条传动连接。

如图2所示，第二链条221将一个从动链轮222的第二齿轮222b和另一个从动链轮222的第二齿轮222b传动连接。同理，相邻两个从动链轮222的第一齿轮222a也能够通过链条连接，从而实现任意相邻三个从动链轮222的传动连接。

在本公开的一些实施例中，安装架21包括水平安装板214、相对水平安装板214向上延伸且位于第一滚轮217a的远离第二滚轮217b的一侧的第一安装侧板220、相对水平安装板214向上延伸且位于第二滚轮217b的远离第一滚轮217a的一侧的第二安装侧板215，以及相对水平安装板214向下延伸且位于第一滚轮217a的远离第二滚轮217b的一侧的第三安装侧板212；传动轴219枢装于第一安装侧板220和第二安装侧板215且伸出第一安装侧板220，第一驱动装置22安装于第三安装侧板212且输出轴伸出第三安装侧板212；主动链轮213与输出轴的伸出第三安装侧板212的部分连接，从动链轮222与传动轴219的伸出第一安装侧板220的部分连接。

传动轴219、第一滚轮217a和第二滚轮217b位于水平安装板214、第一安装侧板220和第二安装侧板215限定的空间中，这样，有利于保护输送模块2内部结构。从动链轮222与传动轴219连接，第一电机210驱动主动链轮213转动，主动链轮213带动从动链轮222转动，从动链轮222带动传动轴219上的第一滚轮217a和第二滚轮217b转动，多个从动链轮222带动多个滚轮组同时转动，可以实现物料的定向输送。

如图3a所示，在本公开的一些实施例中，安装架21还包括：位于第一安装侧板220的远离第一滚轮217a的一侧的第一导向条202，以及位于第二安装侧板215的远离第二滚轮217b的一侧的第二导向条205，第一导向条202和第二导向条205的顶面相对水平安装板的上表面的高度，大于第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面相对水平安装板214的上表面的高度；相对水平安装板向上延伸、且与水平安装板214的位于输送方向末端的尾部连接的阻挡板203，阻挡板203的顶面相对水平安装板214的上表面的高度，大于第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面相对水平安装板214的上表面的高度；与第一安装侧板220的位于输送方向前端的端部连接的第一封板201，以及与第二安装侧板215的位于输送方向前端的端部连接的第二封板204。

在一些实施例中，第一导向条202固定在第一安装侧板220的顶部，第二导向条205固定在第二安装侧板215的顶部，在物料输送过程中可以起到导向的作用，限制物料在与输送方向正交的方向上的移动范围。阻挡板203的设置是为了防止物料在输送过程中掉落，保证物料的正常输送。第一封板201和第二封板204不仅可以对第一安装侧板220和第二安装侧板215的端部进行遮挡，保护内部的结构，而且可以使得输送机200的外观更加整洁、美观。类似的，以水平安装板214为基准面，第一导向条202和第二导向条205的顶面，以及阻挡板203的顶面，均高于第一滚轮217a和第二滚轮217b的顶面，也是为了限制物料在输送过程中的位置和移动范围，保障物料的平稳输送。

如图2所示，在本公开的一些实施例中，每个滚轮组还包括：通过螺栓固定在传动轴219上的第一开口限位环218a和第二开口限位环218b，其中，第一开口限位环218a用于对第一滚轮217a的靠近第二滚轮217b的一侧进行限位，第二开口限位环218b用于对第二滚轮217b的靠近第一滚轮217a的一侧进行限位。使得第一滚轮217a和第二滚轮217b的安装定位更加便捷，也方便对第一滚轮217a和第二滚轮217b的位置进行微调。

如图4所示，在本公开的一些实施例中，第一滚轮217a、第二滚轮217b和传动轴219通过键228实现扭矩的传递，主动链轮213与第一减速机211的输出轴通过键229实现扭矩的传递，例如，键228和键229为平键。传动轴219与第一安装侧板220和第二安装侧板215通过轴承226实现枢装，轴承226例如为深沟球轴承。第一安装侧板220和第二安装侧板215的轴承孔内还设有定位用的隔环227。同时，靠近第二安装侧板215的传动轴219一端还设置了卡簧225，以对轴承等部件进行轴向限位。

如图1所示，在本公开的一些实施例中，输送机200所包含的输送模块2至少为两个并且沿与输送方向正交的方向依次排列。多个输送模块2同时工作，且多个输送模块2的输送方向相同，有利于提高物料的输送效率。

本公开实施例提供了一种自动导引运输车，包括底盘100和设置于底盘100之上的前述任一实施例的输送机200。该自动导引运输车所适用的物料范围也较广，不但可以运输输送面为平面的物料，还可以运输输送面为弧面的物料，对于同一物料，例如圆柱形物料，既可以以立式姿态运输，又可以以卧式姿态运输，从而降低了设备开发和使用的成本。

如图1和图5所示，在本公开的一些实施例中，自动导引运输车还包括：位于底盘100和输送机200之间的侧移机构300，侧移机构300包括下固定板301、上固定板302以及位于下固定板301和上固定板302之间的导轨303、滑块304、第二驱动装置31和丝杠305，其中：导轨303固定于下固定板302，滑块304固定于上固定板302并与导轨303滑动装配，第二驱动装置31固定于下固定板301并与上固定板302通过丝杠305传动连接，输送机200固定于上固定板302。

当自动导引运输车与流水线或中转台进行对接以转移物料时，为了防止自动导引运输车与流水线或中转台发生碰撞，两者之间需存在一定的安全间隙，如果该安全间隙设计的较大，会降低对接转移物料时的成功率。本公开上述实施例提供的自动导引运输车包括侧移机构300，当第二驱动装置31驱动丝杠305产生直线位移时，滑块304沿导轨303滑动，上固定板302相对下固定板301水平移动。在执行对接转移物料命令前，侧移机构300可以带动输送机200相对于自动导引运输车体移出一定距离，缩小输送机200与流水线或中转台之间的间隙，从而有效提成对接转移物料的成功率。其中，侧移机构300移动的距离大小可以根据实际应用需求进行设计。

如图1所示，在本公开的一些实施例中，自动导引运输车还包括：与底盘100连接的两个防护组件401、402，输送机200位于两个防护组件401、402之间。防护组件401、402分别位于输送机200的两侧，可以保护输送机200的内部结构，提高输送机200的安全性。

第二驱动装置31的结构类型不限，如图5所示，在一些实施例中，第二驱动装置31包括第二电机306和第二减速器307，第二减速器307和第二电机306通过联轴器308连接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并非用于限定本公开的保护范围。凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本公开的保护范围内。