吨包自动卸车系统的制作方法

1.本实用新型涉及货物装卸技术领域，特别涉及一种吨包自动卸车系统。


背景技术：

2.吨包又称集散袋，是一种柔性运输包装容器，广泛应用于粉尘、颗粒和块状物品的包装运输。因所装货物通常在一吨上下，俗称吨包。由于吨包的体积质量较大，如何进行吨包卸载一直属于行业难题。当下人员卸载吨包方式为两人协作，一人开叉车，一人挂袋绳，耗费人力，且吨包卸载效率不高。
3.因此，如何提高吨包卸载效率成为本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种吨包自动卸车系统，该自动卸车系统能够自动识别定位吨包位置、移动抓取吨包并复位卸载吨包，节约人力，提高吨包卸载效率。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种吨包自动卸车系统，包括用以识别定位吨包的识别定位机构、龙门架机构、控制机构和移动连接于所述龙门架机构的升降抓取机构，所述控制机构连接所述识别定位机构、所述龙门架机构和所述升降抓取机构，以根据所述识别定位机构的定位信息控制所述龙门架机构和所述升降抓取机构移动抓取和卸载吨包。
6.可选地，所述龙门架机构包括平行设置的地轨本体、设于所述地轨本体上方的龙门架本体和用以驱动所述龙门架本体沿所述地轨本体移动的第一驱动机构；
7.所述升降抓取机构包括升降驱动部、设于所述升降驱动部底端的挂钩和用以驱动所述升降驱动部沿所述龙门架本体移动的第二驱动机构。
8.可选地，所述升降驱动部为伸缩式液压缸。
9.可选地，所述控制机构为plc。
10.可选地，所述识别定位机构为工业相机。
11.可选地，还包括用以置于吨包的标记机构，所述标记机构为与吨包异色的铁片，所述挂钩为电磁铁挂钩，所述电磁铁挂钩在靠近所述铁片时转动勾取吨包。
12.可选地，还包括吨包转运机构。
13.相对于上述背景技术，本实用新型所提供的吨包自动卸车系统包括识别定位机构、龙门架机构、控制机构和连接在龙门架机构上的升降抓取机构，通过识别定位机构获取吨包的位置信息，控制机构接收到位置信息后控制龙门架机构和升降抓取机构移动至吨包上方，同时升降抓取机构下放并抓起吨包，之后在控制机构控制下移动复位至设定位置，完成吨包卸载。上述吨包自动卸车系统实现了吨包的自动卸载，节约了人工，提高了吨包卸载效率。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型实施例所提供的吨包自动卸车系统的直观图；
16.图2为图1的正视图；
17.图3为图1中升降抓取机构的示意图；
18.图4为图1中挂钩的示意图。
19.其中：
[0020]1‑
地轨本体、2
‑
龙门架本体、3
‑
升降驱动部、4
‑
挂钩、5
‑
气缸、6
‑
工业相机、7
‑
吨包转运机构。
具体实施方式
[0021]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
[0023]
请参考图1至图4，图1为本实用新型实施例所提供的吨包自动卸车系统的直观图，图2为图1的正视图，图3为图1中升降抓取机构的示意图，图4为图1中挂钩的示意图。
[0024]
本实用新型所提供的吨包自动卸车系统包括识别定位机构、龙门架机构、控制机构和连接在龙门架机构上的升降抓取机构；识别定位机构用来识别定位吨包的位置并将吨包的位置信息发送给控制机构，龙门架机构则用来沿装载车的长度方向也即x方向移动，升降抓取机构移动连接在龙门架机构上，用来沿龙门架也即y方向移动，同时升降抓取机构通过升降也即z方向的运动实现抓取和卸载吨包。
[0025]
当装载吨包的货车停在龙门架的下方时，识别定位机构识别定位货车上吨包的位置并发送给控制机构，控制机构接收到吨包位置信息后控制龙门架机构和升降抓取机构移动至某一吨包上方，同时升降抓取机构下放并抓起吨包，之后在控制机构控制下移动至设定位置将吨包卸载。通过龙门架机构和升降抓取机构移动重复上述操作，完成全部吨包的卸载。
[0026]
请参考图1和图2，在本实用新型所提供的一种具体实施例中，龙门架机构具体采用地轨式龙门架，地轨式龙门架包括地轨本体1和设置在地轨本体1上方的龙门架，一对地轨本体1以预设间距平行设置，该预设间距大于常规货车的宽度，满足龙门架本体2沿地轨本体1移动的要求，龙门架机构的底部固接有沿地轨本体1移动的滚轮和驱动滚轮旋转的第一驱动机构，第一驱动机构可采用驱动轴垂直地轨本体1设置的伺服电机。龙门架机构采用地轨式龙门架，通过将地轨本体1直接敷设在地面，能够一定程度上降低设备成本。
[0027]
与之对应的，升降抓取机构包括升降驱动部3、设置在升降驱动部3底部的挂钩4和连接在升降驱动部3与龙门架本体2之间的第二驱动机构，第一驱动机构带动升降驱动部3沿龙门架本体2移动的方式可参考第一驱动机构与地轨本体1的形式，也可参考现有中龙门
架升降机构的移动方式设置。
[0028]
作为可选地，升降驱动部3采用伸缩式液压缸，伸缩式液压缸通过支架连接在第二驱动机构的底部。伸缩式液压缸是可以得到较长工作行程的具有多级套筒形活塞杆的液压缸。伸缩式液压伸出的顺序是由大到小依次伸出，外伸缸筒有效面积越小，伸出速度越快。当压力油从无杆腔进入时，活塞有效面积最大的缸筒开始伸出，当行至终点时，活塞有效面积次之的缸筒开始伸出，挂钩4则连接在最末一级的缸筒的端部。此外，升降驱动部3还可采用电葫芦等吊装装置。
[0029]
识别定位机构为工业相机6，更具体地说，可采用面阵ccd相机对吨包进行识别定位。为提高定位效率，本实用新型还提供一种标记机构，该标记机构具体可采用与吨包颜色不同的铁片，以便于相机的识别。在装载吨包时可将铁片一一对应置于吨包上方，当进行吨包卸载时，相机通过识别喷涂了特定颜色的铁片来定位吨包的位置。
[0030]
挂钩4则采用电磁铁挂钩，电磁铁挂钩转动连接在升降驱动部3的下方，并通过气缸5和连杆驱动挂钩4转动。当电磁铁挂钩下降吸附铁片时，表明电磁铁挂钩运动到位，此时借助气缸5带动连杆驱动电磁铁挂钩转动，勾取吨包的袋绳，相对于借助相机识别吨包及吨包袋绳位置并驱动挂钩4移动勾取袋绳而言，勾挂抓取吨包成功率显著提高。
[0031]
气缸5启动驱动电磁铁挂钩转动的信号源可以为电磁铁挂钩的质量变化(吸取铁片、质量增加)，还可以通过在电磁铁挂钩处装设接近开关感应铁片。卸载吨包时气缸5的控制指令则由控制机构控制升降抓取机构运动到设定位置后发出，气缸5接收到卸载指令后复位，带动电磁铁挂钩反向转动，下放吨包。
[0032]
显然，升降抓取机构不仅可以由升降驱动部3配合挂钩4对吨包进行吊装和卸载，还可采用夹爪机构的张开和收拢实现吨包的抓取及下放。夹爪机构的结构可参考现有技术设置，本技术不再详细展开。控制机构可采用工业计算机或plc等。需要说明的是，控制机构与识别定位机构、龙门架机构以及升降抓取机构的连接既可以通过电缆线连接实现信号传输和数据交换，也可以通过无线数据传输模块传递信号和控制指令。
[0033]
进一步地，上述吨包自动卸车系统还包括转运机构7，转运机构7为带有行走机构的小型转运仓或转运小车，通过将转运机构7设置在地轨本体1的一端，由升降抓取机构往返于货车上方与转运机构7上方之间完成吨包的卸载。
[0034]
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0035]
以上对本实用新型所提供的吨包自动卸车系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。