药瓶无菌翻转转运机械手及药瓶转运系统的制作方法

1.本实用新型涉及转运机械手领域，尤其涉及一种药瓶无菌翻转转运机械手及药瓶转运系统。


背景技术：

2.现有技术中，原料药铝瓶大多采用湿热灭菌，即将铝瓶放置在内小车上，通过轨道进入灭菌柜中完成灭菌，后通过与其对接的隔离器，手动将内小车托至隔离器轨道中。人工从手套孔中将铝瓶放置下一道工序。此方案中灭菌柜内轨道和隔离器内轨道对接需要人工操作，且后续需要人工通过手套将铝瓶进行转运，此工序工作量大，人工效率低。


技术实现要素：

3.(一)要解决的技术问题
4.基于此，本实用新型提出了一种药瓶无菌翻转转运机械手，该药瓶无菌翻转转运机械手旨在解决现有技术中人工操作铝瓶工作量大、效率低的技术问题。
5.(二)技术方案
6.为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种药瓶无菌翻转转运机械手，其中，包括机械臂和设于机械臂端部的夹爪、用于驱动夹爪开合的抓取驱动装置、用于驱动夹爪旋转的转动驱动装置，所述抓取驱动装置和转动驱动装置上设有第一密封罩，所述抓取驱动装置输出端设有第二密封罩，所述抓取驱动装置上设有用于安装夹爪的安装架，所述抓取驱动装置包括与所述第一密封罩密封连接的固定部以及可沿直线运动地连接于所述固定部的驱动部，所述转动驱动装置与所述固定部连接，所述安装架设置在固定部上，所述夹爪铰接于所述安装架，所述驱动部设置在第二密封罩内。
7.优选地，所述夹爪铰接有驱动连接件，所述驱动连接件与抓取驱动装置的驱动部连接。
8.优选地，所述转动驱动装置为转动驱动电机，所述转动驱动电机连接的输出轴连接有第一齿轮，所述固定部的外侧固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮传动连接。
9.优选地，所述抓取驱动装置为电动推杆。
10.优选地，所述第二密封罩为波纹管。
11.此外，本实用新型提供一种药瓶转运系统，其中，包括药瓶放置架、药瓶输送网带、上述的药瓶无菌翻转转运机械手、驱动所述药瓶无菌翻转转运机械手的机械手位移机构，所述机械手位移机构位于药瓶放置架一侧和药瓶输送网带一端。
12.优选地，所述机械手位移机构包括第一平移装置和升降装置，所述升降装置可沿第一方向平移地安装在所述第一平移装置上，所述机械臂可沿第二方向平移地安装在所述升降装置上，所述第一方向垂直于所述第二方向。
13.优选地，所述第一平移装置包括第一移轨，所述升降装置包括可移动地安装在所
述第一移轨上的台板，所述台板的下方设置有车轮，所述台板上设置有架体以及可升降地设置于所述架体的第二移轨，所述第二移轨与所述第一移轨垂直，所述机械臂可移动地安装在所述第二移轨上。
14.(三)有益效果
15.本实用新型与现有技术对比，本实用新型药瓶无菌翻转转运机械手的有益效果包括：
16.由于包括机械臂和设于机械臂端部的夹爪、用于驱动夹爪开合的抓取驱动装置、用于驱动夹爪旋转的转动驱动装置，可以使夹爪旋转，并且开合来快捷地实现铝瓶的抓取，使铝瓶能实现无菌自动化转运，减少人工干预，提高工作效率。配合前端灭菌柜和自动升降内车，以及分装隔离器可实现整体自动化的铝瓶灭菌转运分装。
附图说明
17.通过参考附图会更加清楚的理解本实用新型的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本实用新型进行任何限制，在附图中：
18.图1为本实用新型实施方式的药瓶无菌翻转转运机械手的立体图；
19.图2为本实用新型实施方式的药瓶无菌翻转转运机械手的剖视图；
20.图3本实用新型实施方式的药瓶转运系统的立体图。
21.附图标记说明：
22.1、第一密封罩，2、转动驱动装置，3、安装架，4、夹爪，5、驱动连接件，6、第二密封罩，7、丝杆电机，8、丝杆，9、驱动螺母，10、密封法兰，11、第一齿轮，12、第二齿轮，13、第一移轨，14、台板，15、车轮，16、架体，17、第二移轨，18、机械臂，19、连杆，20、轴承，21、移轨电机，22、药瓶。
具体实施方式
23.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是2个元件内部的连通，也可以是“传动连接”，即通过带传动、齿轮传动或链轮传动等各种合适的方式进行动力连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.参见图1至图3，本实用新型提供一种药瓶无菌翻转转运机械手，其中，包括机械臂18和设于机械臂18端部的夹爪4(通常为一对，或其他合适数量也是可以的)、用于驱动夹爪4开合的抓取驱动装置、用于驱动夹爪4旋转的转动驱动装置2，抓取驱动装置和转动驱动装置2上设有第一密封罩1，抓取驱动装置输出端设有第二密封罩6，夹爪4闭合运动以夹持药
瓶22。
26.根据本实用新型的具体实施方式，抓取驱动装置上设有用于安装夹爪4的安装架3。抓取驱动装置包括与第一密封罩1密封连接的固定部以及可沿直线运动地连接于固定部的驱动部，转动驱动装置2与固定部连接，安装架3设置在固定部上，夹爪4可通过连杆19铰接于安装架3，驱动部设置在第二密封罩6内。夹爪4铰接有驱动连接件5，驱动连接件与抓取驱动装置的驱动部连接。转动驱动装置2为转动驱动电机，转动驱动电机连接的输出轴连接有第一齿轮11，固定部的外侧固定连接有第二齿轮12，第一齿轮11与第二齿轮12传动连接，当然，采用其他传动方式。例如带传动、链传动也是可以的。
27.根据本实用新型的第一种实施方式，抓取驱动装置为电动推杆，根据本实用新型的第二种实施方式，直线驱动装置为丝杆螺母驱动机构，丝杆螺母机构包括丝杆电机7和连接在丝杆电机7的丝杆8上的驱动螺母9，固定部为丝杆电机7，驱动部为驱动螺母9，驱动连接件5上具有与驱动螺母9接触配合的止挡台，丝杆电机7通过轴承20可转动地装配至第一密封罩1。第二密封罩6的一端与安装架3密封连接，第二密封罩6的另一端与密封法兰10密封连接，密封法兰10套设在驱动连接件5上。
28.具体地，第二密封罩6为波纹管活着其他可以替换的材质。
29.此外，本实用新型还提供一种药瓶转运系统，包括药瓶放置架、药瓶输送网带、上述的药瓶无菌翻转转运机械手、驱动药瓶无菌翻转转运机械手的机械手位移机构，机械手位移机构位于药瓶放置架一侧和药瓶输送网带一端。
30.根据本实用新型的具体实施方式，机械手位移机构包括第一平移装置和升降装置，升降装置可沿第一方向平移地安装在第一平移装置上，机械臂18可沿第二方向平移地安装在升降装置上，第一方向垂直于第二方向，第二方向与驱动部的直线运动方向相同。更具体地，第一平移装置包括第一移轨13(配有移轨电机21进行驱动功能的实现)，升降装置包括可移动地安装在第一移轨13上的台板14，台板14的下方设置有车轮15，台板14上设置有架体16以及可升降地设置于架体16的第二移轨17，第二移轨17与第一移轨13垂直，机械臂18可移动地安装在第二移轨17上。
31.虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。