负载处理设备的制作方法

1.本发明涉及一种负载处理设备。具体地，本发明涉及一种适合于在不同位置之间移动一个或多个负载的机器人负载处理设备。


背景技术：

2.机械负载处理设备(“机械手”或“机器人”)用于将负载从一个位置移动到另一个位置。机械负载处理设备例如可以用于例如使手提包、箱子或其他容器在存储系统内和/或存储系统中移动或将手提包、箱子或其他容器移出存储系统，该存储系统例如为图1所示的存储网格1。所示的存储网格1包括框架结构14，框架结构包括多个直立构件16，多个直立构件支撑水平构件18、20。第一组平行的水平构件18与第二组平行的水平构件20正交布置，以形成由直立构件16支撑的多个水平网格结构。构件16、18、20通常由金属制成。容器10叠放在框架结构14的构件16、18、20之间，因此框架结构14防止容器10的堆叠12的水平移动，并且引导或约束容器10的竖直移动。
3.所示的存储网格1还包括多个导轨或轨道22，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器10的堆叠12的上方，网格图案包括多个网格空间，容器10的每个堆叠12仅位于单个网格空间的覆盖区域内。机器人被配置为在堆叠上方的导轨或轨道22上横向地移动，并且使用各自的容器升降机构使手提包相对于网格移动，该容器升降机构使得至少一个手提包能够升降到机器人的容器接纳空间中。
4.所要求保护的负载处理设备、方法和计算机程序旨在提供相对于已知负载处理设备的改进。


技术实现要素：

5.根据一个实施例，提供了一种如权利要求1所述的负载处理设备。根据另一实施例，提供了一种如权利要求10所述的方法。根据又一实施例，提供了一种如权利要求12所述的计算机程序。根据不同的实施例，提供了一种如权利要求14所述的负载处理设备。根据另一实施例，提供了一种如权利要求21所述的方法。根据又一实施例，提供了一种如权利要求23所述的计算机程序。根据再一实施例，提供了一种负载处理设备，负载处理设备用于在存储系统中升降和移动叠放在堆叠中的容器，存储系统包括多个导轨或轨道，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器的堆叠的上方，负载处理设备被配置为在堆叠上方的导轨或轨道上移动，负载处理设备包括：具有上部和下部的主体，上部被配置为容置一个或多个运行部件，下部被布置在上部的下方，下部包括容器接纳空间，容器接纳空间用于容纳至少一个容器；轮组件，轮组件被布置成支撑主体，轮组件包括第一组轮子和第二组轮子，第一组轮子用于与第一组导轨或轨道接合以引导设备沿第一方向移动，第二组轮子用于与第二组导轨或轨道接合以引导设备沿第二方向移动，其中，第二方向横切于第一方向；容器升降机构，容器升降机构包括容器接合装置和升降装置，容器接合装置被配置为接合容器，升降装置被配置为使容器接合装置相对于容器接纳空间升高和降低；以及轮定位机构，轮定位机构
包括轮接合装置，轮接合装置用于选择性地将第一组轮子与第一组导轨或轨道接合或将第二组轮子与第二组导轨或轨道接合，轮接合装置被配置为使第一组轮子或第二组轮子相对于主体升高或降低，从而使得负载处理设备能够选择性地在存储系统的轨道上沿第一方向或第二方向移动，其中，轮接合装置包括基于流体的轮接合装置。
6.如以下具体实施方式中详细描述的，该负载处理设备、方法或计算机程序可以在负载处理设备的适用性、轮定位机构的机械优点、负载处理设备内可用的空间体积和其他因素方面提供一个或多个优点。在从属权利要求中陈述了可选特征。
附图说明
7.现在将参考示例详细描述手提包处理设备，在附图中：
8.图1示意性地示出了存储网格；
9.图2示意性地示出了负载处理设备；
10.图3示意性地示出了负载处理设备；
11.图4示意性地示出了负载处理设备；
12.图5示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；
13.图6示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；
14.图7示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构；以及
15.图8示意性地示出了用于负载处理设备的轮定位机构。
具体实施方式
16.本实施例代表了如何实施负载处理设备的方面的优选示例，但这些示例不一定是如何实施这些方面的唯一示例。
17.图1示出了包括存储网格1的存储系统。存储网格1包括多个导轨或轨道22，多个导轨或轨道以网格图案布置在容器10的堆叠12的上方。每个容器10可以包含一个或多个物品，一个或多个物品存储在存储网格1中，直到需要这些物品时为止，例如，直到已经对容器10中的物品中的一个物品下了订单时为止。替代地，存储网格1中的容器10中的一个或多个容器可以是空的并且准备接纳一个或多个物品。
18.存储网格1的网格图案包括多个网格空间，容器10的每个堆叠12位于单个网格空间的覆盖区域内。多个负载处理设备100(“机械手”或“机器人”)(例如，图2所示的负载处理设备100)被配置为在堆叠12上方的导轨或轨道22上横向地移动，并且进入容器10的任何给定堆叠12上方的网格空间，并且从堆叠12中取回一个或多个容器10。在所示的示例中，每个机器人100仅占用存储网格1的顶部的单个网格空间。在其他示例中，机器人可能占用多个网格空间。
19.如图2所示，机器人100包括具有上部112和下部114的主体102。
20.上部112被配置为至少部分地容置一个或多个运行部件。可以容置在上部112中的运行部件的可能示例包括：一个或多个功率部件(例如，电池191)，一个或多个功率部件被配置为向机器人100的一个或多个其他部件提供功率；一个或多个控制部件，一个或多个控制部件被配置为控制机器人100的一个或多个其他部件；一个或多个驱动部件，一个或多个驱动部件被配置为使得机器人100沿存储网格1的轨道22被驱动；以及一个或多个容器升降
机构，一个或多个容器升降机构被配置为从堆叠12升降容器10。在所示的示例中，为了简单起见，仅示出了电池191。
21.下部114布置在上部112的下方。下部114包括容器接纳空间120或空腔120，容器接纳空间或空腔用于容纳容器10。以上提到的容器升降机构可以被配置为将一个或多个容器10从存储网格1中的容器10的堆叠12升降到容器接纳空间120中，以及将一个或多个容器10降低到容器接纳空间120之外，例如，降低到容器10的不同堆叠12上、降低到容器10的同一堆叠12上、或者降低到不同的位置(例如，可以将物品放入一个或多个容器10中或将物品从一个或多个容器10中取出的拣货站)、或者降低到存储网格1的出口点(即，容器10可以离开存储网格1的点)。容器升降机构例如可以包括容器接合装置和一个或多个马达或其他升降装置，容器接合装置被配置为夹持或以其他方式接合并且保持一个或多个容器，一个或多个马达或其他升降装置被配置为将容器接合装置和由容器接合装置接合的任何一个或多个容器升高或降低到容器接纳空间120中或升高或降低到容器接纳空间120之外。容器接合装置可以被称为容器夹持装置或夹持器。当容器升降机构处于缩回位置时，容器升降机构可以至少部分地容置在主体102的下部114中。
22.轮组件被配置为使得机器人100能够与图1所示的存储网格1的导轨或轨道22接合，轮组件在主体102的下部114中连接到机器人100的主体102。存储网格1的导轨或轨道22包括第一组导轨或轨道22a和第二组导轨或轨道22b，第一组导轨或轨道沿第一方向(沿着或基本平行于图1所示的轴线x)延伸，第二组导轨或轨道沿第二方向(沿着或基本上平行于图1所示的轴线y)延伸。在所示的示例中，第二方向与第一方向基本上正交(即，导轨22a与导轨22b约成90
°
)，但在其他示例中，两组导轨之间的一个或多个角度可以不同。轮组件包括第一组轮子116，第一组轮子被配置为与第一组导轨或轨道22a中的轨道22a接合，以引导机器人100沿第一方向移动；以及第二组轮子118，第二组轮子被配置为与第二组导轨或轨道22b中的轨道22b接合，以引导机器人100沿第二方向移动。
23.所示的第一组轮子116包括总共四个轮子：定位在机器人100的第一侧(例如，图2中朝向右侧所示的较长侧)的两个轮子以及定位在机器人100的第三侧(图2中不完全可见的机器人的第三侧)的两个轮子，第三侧与第一侧相对。类似地，所示的第二组轮子118包括总共四个轮子：定位在机器人100的第二侧(例如，图2中朝向左侧所示的较短侧)的两个轮子以及定位在机器人100的第四侧(机器人的在图2中不完全可见的第四侧)的两个轮子，第四侧与第二侧相对。在其他实施例中，在第一组和/或第二组中可以提供不同数量的轮子。例如，在一些实施例中，在机器人100的一侧或多侧上具有三个或四个轮子可能是有利的。
24.轮定位机构设置在主体102的下部114中。轮定位机构包括轮接合装置，轮接合装置用于选择性地将第一组轮子116与第一组导轨或轨道22a中的轨道22a接合，以使得机器人100能够沿第一方向移动，或者将第二组轮子118与第二组导轨或轨道22b中的轨道22b接合，以使得机器人能够沿第二方向移动。轮接合装置包括移动装置，在图2所示的实施例中，移动装置采用线性致动器的形式，线性致动器被配置为向相应的轮对施加升高或降低的力。
25.在图2所示的示例中，第一线性致动器188可枢转地安装在机器人100的较长可见侧(被称为第一侧)上，并且间接地连接到机器人100的第一侧上的轮对116。图2中标记为116的两个轮子构成第一组轮子116中的四个轮子中的两个轮子。第一线性致动器188使所
示的轮对116相对于机器人100的主体102升高或降低，从而使轮对116远离第一组轨道22a中的轨道22a而升高或朝向第一组轨道22a中的轨道22a而降低。相应的第三线性致动器(图2中不完全可见)可枢转地安装在机器人100的相对较长侧(被称为第三侧)上，并且间接地连接到机器人100的第三侧上的轮对。机器人100的第三侧上的两个轮子构成第一组轮子116中的四个轮子中的另外两个轮子。第三线性致动器使相应的轮对相对于机器人100的主体102升高或降低，从而使轮对远离第一组轨道22a中的轨道22a而升高或朝向第一组轨道22a中的轨道22a而降低。
26.类似地，第二线性致动器189可枢转地安装在图2中的机器人100的较短可见侧(被称为第二侧)上，并且间接地连接到机器人100的第二侧上的轮对118。机器人100的第二侧上的两个轮子1118构成第二组轮子118中的四个轮子中的两个轮子。第二线性致动器189使所示的轮对118相对于机器人100的主体102升高或降低，从而使轮对118远离第二组轨道22b中的轨道22b而升高或朝向第二组轨道22b中的轨道22b而降低。相应的第四线性致动器(图2中不完全可见)可枢转地安装在机器人100的相对较短侧(被称为第四侧)上，并且间接地连接到机器人100的第四侧上的轮对。机器人100的第四侧上的两个轮子构成第二组轮子118中的四个轮子中的另外两个轮子。第四线性致动器使相应的轮对相对于机器人100的主体102升高或降低，从而使轮对远离第二组轨道22b中的轨道22b而升高或朝向第二组轨道22b中的轨道22b而降低。
27.四个线性致动器可以是独立可控的，但通常被控制为使得第一线性致动器188和第三线性致动器彼此基本同时升高或降低它们各自的轮子116，并且使得第二线性致动器189和第四线性致动器彼此基本同时升高或降低它们各自的轮子118。这使得第一组轮子116中的所有四个轮子能够同时与第一组轨道22a中的轨道接触，或者使得第二组轮子118中的所有四个轮子能够同时与第二组轨道22b中的轨道接触，从而使得机器人100能够选择性地沿第一(x)方向或第二(y)方向穿过网格移动。
28.有利地，四个线性致动器被配置为使它们各自的轮对116、118相对于机器人100的主体102升高和/或降低，四个线性致动器的这种配置使得当机器人100改变移动方向时(即，从被配置为在第一方向上沿第一组轨道22a移动改变为被配置为在第二方向上沿第二组轨道22b移动，或从被配置为在第二方向上沿第二组轨道22b移动改变为被配置为在第一方向上沿第一组轨道22a移动)，机器人100的质心的移动能够最小化。例如，如果机器人100沿第一组轨道22a在第一方向上移动，则第一组轮子116(间接地连接到第一线性致动器和第三线性致动器)将被保持在降低配置中，使得第一组轮子116与第一组轨道22a中的轨道22a接触，并且第二组轮子118(间接地连接到第二线性致动器和第四线性致动器)将被保持在升高配置中，使得第二组轮子118不与第二组轨道22b中的轨道22b接触。
29.当机器人100到达网格1上的交界处并且需要改变机器人的行进方向时，第二线性致动器和第四线性致动器可以使得第二组轮子118降低，从而使得第二组轮子118与第二组轨道22b中的轨道22b发生接触。这将涉及机器人100的质心几乎没有移动，因为机器人100的大部分质量(包括任何容器10和当前在载具的容器接纳空间120内的容器内容物)沿z方向保持静止，由第一组轮子116支撑。当第二组轮子118与轨道22b接触时，第一线性致动器和第三线性致动器可以使第一组轮子116升高，从而使得第一组轮子116不再与第一组轨道22a中的轨道22a接触。这也将涉及机器人100的质心几乎没有移动，因为机器人100的大部
分质量(包括任何容器10和容器内容物)保持静止，由第二组轮子118支撑。然后，机器人100可以沿第二组轨道22b中的轨道22b在第二方向上前进。如果机器人100需要再次改变方向，则第二组轮子118可以保持与轨道22b接触，同时第一致动器和第三致动器降低第一组轮子116以使第一组轮子与轨道22a接触。当第一组轮子116与轨道22a接触时，第二致动器和第四致动器使第二组轮子118升高以离开轨道22b，使得机器人100的重量仅由第一组轮子116支撑，并且机器人100可以沿轨道22a在第一方向上移动。在使用第一致动器、第二致动器、第三致动器和第四致动器升高和降低轮组116、118的整个过程中，机器人100的质心的移动被最小化。
30.最小化机器人100的质心的移动可以具有许多优点，优点包括：最小化轨道22a、22b和网格1的其他部件上的磨损，因为最小化了由于机器人100的质量的加速而引起的网格1上的力的变化；当机器人100改变方向时，最小化网格1的振动以及相应的噪音和干扰；最小化机器人100的部件上的磨损，因为当机器人100改变方向时施加到部件上的力被最小化；以及相对于其中仅一组轮子116或118被配置为相对于机器人100的主体升高或降低的布置，最小化用于线性致动器的力的要求(在此类实施例中，当一组轮子被降低时，机器人100的整个重量需要被升降，而在本文的配置中，只需要升降轮子和安装在轮子上的部件的重量)
‑
与替代的布置相比，这可以使得能够使用更轻、更快和/或更低成本的轮接合装置(在所示示例中为线性致动器)。
31.此外，在使用期间，使载具的质心的移动最小化可以导致机器人100的高度基本恒定。这可以有利地意味着，任何连接器或其他部件应该能够更可靠地连接到相应的连接器/部件或与相应的连接器/部件相互作用，而无需调整机器人100和/或外部连接器或其他部件，任何连接器或其他部件安装在机器人100上，并且需要连接到相应的连接器或其他部件或与相应的连接器或其他部件相互作用，该相应的连接器或其他部件安装在机器人100的外部，例如，安装在存储网格1的上方或存储网格1的边缘处。与机器人的质心显著上下移动以使得机器人能够改变方向的实施例相比(在这些情况下，充电设备和/或机器人可能需要升高或降低以使机器人能够与充电设备接合)，这可以使得常规操作(例如，在位于存储网格1的外围的充电站处对机器人100进行充电)能够更有效地进行并且具有更少的外部输入。
32.在一些示例中，一组轮子116、118可以基本在另一组轮子升高的同时降低，这可以导致机器人100的质心的更大移动，但可以有利地减少改变机器人100的移动方向所需的时间。
33.四个线性致动器中的两个线性致动器的部件以及将这两个线性致动器连接到它们各自的轮对116、118的部件在图3中被标出。使用相同的附图标记来表示所示的两个线性致动器和连接部件的共同特征。在所示的示例中，两个被标记的线性致动器彼此相同，并且与机器人100的另外两侧上的未完全示出的线性致动器相同。因此，以下描述同样适用于所有四个线性致动器。在另一示例中，线性致动器可以彼此不同。在一些示例中，机器人的四个侧面上的四个线性致动器中的一个或多个可以由不同类型的移动和/或轮接合装置代替，例如，旋转马达、气动或液压活塞或替代布置。在其他实施例中，例如，在机器人的第一侧和第三侧或第二侧和第四侧上，可以仅提供两个接合和移动装置(例如，线性致动器)。在这种情况下，当一组轮子与相应的轨道脱离接触并且另一组轮子与相应的轨道接触时，机
器人的重量可以升高或降低。
34.每个线性致动器包括壳体318，壳体318在各自的第一枢轴点p1处可枢转地附接到机器人100的主体102(参见图4)。线性致动器的延伸和缩回构件316可移动地连接到壳体318。延伸/缩回构件316可以通过相应的马达或其他移动装置进一步移入或移出壳体318，马达或其他移动装置例如可以位于壳体318的内部。延伸/缩回构件316经由枢转连接器314可枢转地连接到连杆312的第一端。连杆312在各自的第二枢轴点p2处可枢转地附接到机器人100的主体102(参见图4)。辊子310可旋转地连接到连杆312的第二端。框架320被附接到面板324，两个轮子116或118可旋转地安装在面板324上。框架320包括孔322或凹部322，辊子310可以在孔或凹部内滚动。两个枢轴点p1和p2以及框架320约束壳体318、延伸/缩回构件316、枢转连接器314、连杆312和辊子310可以经历的移动范围。
35.现在将参考所示的示例来描述一个线性致动器及其相关部件从完全缩回(轮子降低)配置到完全延伸(轮子升高)配置的移动。当线性致动器处于完全缩回配置时，延伸/缩回构件316处于其进入壳体318中的最大缩回位置(参见机器人的较长侧上的线性致动器的延伸/缩回构件316，该延伸/缩回构件朝向图3的左侧；在完全缩回配置中，延伸/缩回构件316中的一些可以仍然在壳体318的外部)。因此，枢转连接器314位于其最靠近壳体318的位置处。连杆312围绕第二枢轴p2枢转，使得连杆312的第一端在第二枢轴p2的右侧(如图所示)。连杆的第二端在第二枢轴p2的左侧。因此，辊子310也在第二枢轴p2的左侧，并且将向下的推力施加到框架320中的孔322的下表面。该向下的推力由框架320施加到安装有轮子的面板324。因此，当线性致动器处于其完全缩回配置时，轮子被保持在轮子向下的配置中。机器人100可以包括一个或多个制动、闩锁或止动装置，以约束延伸/缩回构件316远离完全缩回位置或远离完全延伸位置的移动。例如，可以在壳体318的内部设置制动器和/或端部止动件，以在延伸/缩回构件316处于缩回配置时，帮助约束延伸/缩回构件316超出预期的完全缩回位置和/或朝向延伸配置的移动。这可以帮助防止损坏壳体318、延伸/缩回构件316、连接到线性致动器和/或连接到机器人100或存储网格1的其他部件的部件，因为这可以帮助降低机器人100的支撑轮意外地从降低配置移动到升高配置的风险，从而降低机器人100突然倒塌到网格1上的风险。
36.为了将轮子从降低配置移动到升高配置，线性致动器驱动延伸/缩回构件316进一步朝向图3中机器人的较短可见侧上的延伸/缩回构件316所处的位置(如图右侧所示)而离开壳体318。枢转连接器314的移动受到枢转连接器314与连杆312的连接和连杆312围绕第二枢轴p2的移动的约束。因此，枢转连接器314围绕第二枢轴p2沿一弧线移动，最终到达其初始位置的左侧并且低于其初始位置。为了适应枢转连接器314(延伸/缩回构件316连接到枢转连接器或枢转连接器是延伸/缩回构件316的一部分)的该弧线移动，壳体318围绕第一枢轴p1枢转，首先当枢转连接器314在弧线的向上曲线上移动时，壳体顺时针枢转，然后当枢转连接器314在弧线的向下曲线上移动时，壳体逆时针枢转。连杆312的第一端(枢转连接器314附连到连杆的第一端)在枢轴点p2的约束下移动通过相应的弧线。连杆312的第二端相应地围绕枢轴点p2移动，最终到达其初始位置的右侧并且高于其初始位置。辊子310相应地移动，最终到达其初始位置的右侧并且高于其初始位置。辊子310向右和向上的这种移动导致辊子310向孔322的上表面施加提升力，这导致框架320相对于机器人100的主体102升高。连接到框架320的面板上安装有轮子116、118，框架320使得面板和轮子116、118相对于
机器人100的主体102升高。这使得对应于特定线性致动器的轮子116、118能够从它们各自的轨道22a、22b抬离。当轮子116、118已经从它们各自的轨道22a、22b抬离时，其他轮子118、116可以与它们各自的轨道22b、22a接触，以使机器人100能够沿与之前不同的方向移动。线性致动器可以将延伸/缩回构件316延伸出壳体318，直到对应的轮子相对于机器人100的主体102升高到预定距离，直到达到对应的轮子116、118和对应的轨道22a、22b之间的预定间隙，或者直到满足另一标准或阈值。例如，当机器人100沿轨道22a、22b移动时，例如，由于机器人100行进时轮组件的弯曲和/或由于轨道22a、22b中的缺陷或其他因素，可以根据机器人100的高度的预期变化来确定轮子116、118在其各自轨道22a、22b之上的最小高度。
37.为了说明的目的，当线性致动器处于完全缩回位置时，所示的连杆312的角度被放大。当线性致动器处于完全缩回位置时，连杆312顺时针超过竖直处的角度(如从机器人的外部看，如图中所示)可以非常小或为零。例如，连杆312顺时针超过竖直处的角度可以介于0
°
到5
°
之间，或者更优选地，介于0
°
到1
°
之间。角度大于零可能是有利的，因为这可以为连杆312和连接部件提供“偏心”锁定功能。特别地，使得辊子310和连杆312能够移动超过竖直处可以意味着辊子310和连杆312移动超过不稳定的“平衡点”，从该“平衡点”辊子310和连杆312可以独立地移动(因此，使得相应的轮子能够意外地升高或降低)到稳定的偏心位置，辊子310和连杆312需要(例如，通过线性致动器的驱动装置)从该偏心位置移开。例如，这可以帮助最小化轮子意外地移出降低位置的风险。这可以帮助避免机器人100的主体102倒塌到网格1上。这还可以帮助最小化线性致动器将轮子保持在降低配置中所需的力。
38.在替代地示例中，当线性致动器和相关部件处于“轮子降低”配置时，连杆312相对于竖直处的角度为零可能是有利的，因为这可以在“轮子降低”配置和“轮子升高”配置之间实现更快和/或更低能量的转换，如上所述，由于“轮子降低”配置可以对应于涉及不稳定“平衡点”的布置，因此将各个部件从该不稳定“平衡点”移开比将部件从稳定的“偏心”位置移开更容易。
39.将轮子从升高位置(朝向图3的右侧所示)移动到降低位置(朝向图3的左侧所示)的过程基本相似，但是相反。线性致动器将延伸/缩回构件316缩回到壳体318中。枢转连接器314沿与之前相反的方向遵循前述的弧线移动。连杆312相应地围绕枢轴p2移动，导致辊子310向下和向左移动。辊子310与框架320中的孔322的下表面发生接触，从而向框架320施加向下的力，这导致面板324和安装在面板上的轮子相对于机器人100的主体102降低。这使得轮子能够与存储网格1的轨道接触。
40.因此，具有四个这样的线性致动器提供了通过使得不同的轮对能够根据需要与相应的轨道接合来促进机器人在“x”配置(即，机器人可以沿着或平行于图1所示的轴线x行进的配置)和“y”配置(即，机器人可以沿着或平行于图1所示的轴线y行进的配置)之间转换的手段。
41.尽管在所示实施例中，每个线性致动器朝向机器人一侧的右侧端可枢转地安装，但在其他实施例中，所示的线性致动器和连接部件可以安装在其他地方。例如，线性致动器和连接部件可以以与所示的线性致动器和部件相反的方式安装，即，围绕机器人的每一侧的中心线成镜像地安装，使得线性致动器替代地朝向左侧可枢转地安装，或以其他方式布置。
42.如上所述，一组轮子116、118的升高可以在另一组轮子118、116降低后不久或降低
期间进行，以使得机器人100能够沿着相应的轨道22a、22b在不同方向移动。
43.有利地，所示的包括辊子310的布置使得能够平滑地施加力以升高和降低轮子，辊子310可以在接触框架320中的孔322的下表面和接触孔322的上表面之间滚动。当轮子116、118与轨道22a、22b接触时，这可以帮助最小化由存储网格1的轮子116、118和/或轨道22a、22b所经受的力的变化。该布置可以有利地延长将网格1上的机器人1的重量添加到轮子的时间段，从而最小化对网格1和/或机器人100的冲击。这可以帮助减少由从一组轮子116、118到另一组轮子118、116的转换所产生的噪声和振动，以及最小化对机器人100和网格1的部件的损坏。
44.在所示的示例中，框架320中的孔322的轮廓基本上为矩形。在另一示例中，孔322可以具有不同的形状。例如，孔322可以成形为实现框架320、面板324和相应的轮子的特定提升轨迹或提升速度。例如，当连杆312首先远离竖直处移动时，可能希望连杆312的小旋转角度对应于框架320和连接部件的大升降程度，并且当连杆312进一步远离竖直处移动时，升降速率减慢。在另一示例中，相反的情况可能是优选地，即，当连杆312首先远离竖直处移动时，连杆312的小旋转角度对应于框架320和连接部件的小升降程度，并且当连杆312进一步远离竖直处移动时，升降速率加快。孔可以成形为提供如上所述的一个或多个“偏心”位置，而不是提供除非受到约束，否则辊子310可能滚离的“平衡点”，连杆312和辊子310几乎不可能无意地从一个或多个“偏心”位置移开，即，该一个或多个“偏心”位置需要由线性致动器的驱动装置施加正向力以使辊子310从该位置移开。
45.如上所述，可以提供一个或多个端部止动件、制动装置或闩锁，以帮助约束延伸/缩回构件316和/或其他部件超出或远离一些位置的移动。例如，在“轮子降低”配置中连杆312旨在与竖直处呈不超过0
°
(或与竖直处仅以很小的角度超过0
°
)的实施例中，可以设置一个或多个端部止动件以约束连杆312的移动达到或稍微超过0
°
角度。一个或多个端部止动件可以设置在任何的不同位置。例如，一个或多个端部止动件可以设置在框架320上，以阻止辊子310移动超过对应于连杆312的基本竖直定向处(即，0
°
角)的位置。在一些实施例中，框架320的竖直端部截面可以构成端部止动件，即，框架320和/或连接到连杆312的其他部件的尺寸和布置可以使得辊子310不能滚过对应于连杆312的基本竖直定向处的位置，因为辊子310到达了框架320的竖直端部截面。
46.替代地或附加地，可以在线性致动器的壳体318上或内部设置端部止动件，以防止延伸/缩回构件316缩回到壳体318中足够远从而将连杆312拉过基本竖直处。在延伸/缩回构件316上可以具有的特征：延伸/缩回构件的尺寸和定位与壳体318的相应的特征或表面接合，以限制延伸/缩回构件316缩回到壳体318中。
47.替代地或附加地，可以例如在安装有线性致动器的机器人100的部件上提供呈旋转止动件形式的端部止动件以阻止连杆312旋转超过基本竖直的定向处。旋转止动件可以定位为与连杆312相邻，并且可以定位为当连杆312已经旋转到预期的最远位置时，使得连杆312与旋转止动件发生接触。替代地或附加地，旋转止动件可以定位为与延伸/缩回构件316、枢转连接器314和/或壳体318相邻，并且可以定位为使得当延伸/缩回构件316、枢转连接器314和/或壳体318已经旋转到预期的最远位置时，延伸/缩回构件316、枢转连接器314和/或壳体318与旋转止动件发生接触。替代地或附加地，旋转止动件可以位于连杆312、枢转连接器314和/或延伸/缩回构件316上，以约束连杆312和延伸/缩回构件316可以占据的
相对角度范围。在一些实施例中，可以提供至少两个旋转止动件。一个旋转止动件例如可以限制部件移动超过预期的“轮子降低”配置，而另一个旋转制动件例如可以限制部件移动超过预期的“轮子升高”配置。
48.尽管在上文的描述中给出了在移动到“轮子降低”配置时约束连杆312不超过基本竖直处的示例，但一个或多个端部止动件可以布置成对线性致动器和/或线性致动器的连接部件的移动提供任何期望的约束。例如，一个或多个端部止动件可以替代地或附加地约束连杆312不旋转超过对应于“轮子升高”配置的定向，即，对应于相应轮子的预期提升程度的特定角度。这可以有利地通过帮助确保轮子不会被提升到超过使机器人100能够沿横向方向移动所需的程度而有助于使由线性致动器在升高轮子时所做的功最小化。
49.有利地，例如，由于机器人100的重量或所讨论的连杆312所连接到的面板324和轮子116、118的重量，这样的一个或多个端部止动件可以有助于使需要由轮定位机构的特定部件(例如，线性致动器的驱动装置)承受的力最小化。力或力的分量可以替代地至少部分地由(例如，在机器人100的相对侧上)端部止动件或相应的端部止动件的组合来承受。这可以帮助延长线性致动器的预期寿命，因为力将至少部分地由端部止动件来承受而不是仅由机器人100上的线性致动器的驱动装置来承受。
50.作为上述一个或多个端部止动件的替代或附加，可以例如在线性致动器上或线性致动器内提供制动装置。制动装置可以起到与上述一个或多个端部止动件类似的作用。例如，制动装置可以有助于使需要由线性致动器的驱动装置来承受的力最小化。制动装置可以采取夹紧装置的形式，夹紧装置被配置为夹紧延伸/缩回构件316，以限制延伸/缩回构件316缩回到壳体318中或限制延伸/缩回构件316延伸出壳体318，并且将延伸/缩回构件316保持在相对于壳体318的给定位置。制动装置例如可以夹紧延伸/缩回构件316，使得连杆312保持在基本竖直的配置中(即，与竖直处成0
°
)。这可以帮助确保相应的轮子不会意外地从降低配置移动到升高配置或从升高配置移动到降低配置。制动装置可以是形成线性致动器的一部分并且可作为线性致动器的一部分进行控制的动力机电部件，或者是可与线性致动器分开控制的单独部件。
51.因此，当相应的线性致动器处于缩回(轮子降低)配置(即，对应于给定线性致动器的轮子被降低以与存储网格1上的轨道22a、22b接触的配置)时，端部止动件和/或制动装置可以帮助支撑机器人100的至少一些重量，和/或当相应的线性致动器处于延伸(轮子升高)配置(即，对应于给定线性致动器的轮子被升高以不与存储网格1上的轨道22a、22b接触的配置)时，端部止动件和/或制动装置可以帮助支撑轮子116、118和相应的面板324的至少一些重量。优选地，线性致动器中的每一个包括类似或相同的端部止动件和/或制动装置特征，四个线性致动器的端部止动件和/或制动装置特征中的每一个被配置为当相应的线性致动器处于缩回(轮子降低)配置时，支撑机器人100的至少一些重量，和/或当相应的线性致动器处于延伸(轮子升高)配置时，支撑相应的面板324和轮子的至少一些重量。因此，当线性致动器的驱动装置没有被接合以将驱动力施加到延伸/缩回构件316时，端部止动件和/或制动特征可以帮助支撑机器人的重量，和/或当线性致动器的驱动装置已经将驱动力施加到延伸/缩回构件316以将延伸/缩回构件316延伸出相应的壳体318时，端部止动件和/或制动特征可以帮助支撑轮子和安装有轮子的面板的重量。
52.可以提供闩锁装置来作为上述制动装置和/或上述一个或多个端部止动件的附加
或替代。闩锁装置可以用于限制轮子进入给定位置或尤其是离开给定位置的移动。作为第一示例，可以提供呈磁性闩锁机构形式的闩锁装置，该磁性闩锁机构包括两个磁体，例如，一个磁体安装在连杆312或辊子320上，一个磁体安装在框架324上，两个磁体相互吸引并且用于将两个磁体彼此和各自的部件基本保持在一起，直到达到给定的分离力。作为第二示例，可以提供呈机械辊子闩锁形式的闩锁装置，例如，柱塞滚珠辊子(即，安装在凹部中的具有缩回功能的滚珠，以使滚珠能够被推入凹部中并且离开例如为辊子310的部件)或其他合适的特征或机构。闩锁装置提供对辊子310或连接线性致动器和相应的轮子116、118的其他部件的移动的阻力。例如，可以在框架320的孔322中设置辊闩，使得当辊子310移动到“轮子升高”配置时，辊子310通过其相应的线性致动器在辊闩上方移动(将辊闩压入其凹部中)，并且除非向辊子310施加足够的力(即，由线性致动器施加足够的力)以克服辊闩并且使得辊子310能够移动到“轮子降低”配置，否则辊子310被限制在辊闩上方向后移动。因此，闩锁可以帮助将轮子保持在“轮子升高”配置中。可以在适当的位置处提供替代或附加的辊闩，使得当辊子310移动到“轮子降低”配置时，辊子310通过辊子310的相应的线性致动器在替代或附加的辊闩上方移动，并且除非向辊子310施加足够的力(即，由线性致动器施加足够的力)以克服替代或附加的辊闩并且使得辊子310能够移动到“轮子升高”配置，否则辊子被限制在替代或附加的辊闩上方向后移动。克服辊闩例如可以涉及使辊闩的弹簧或偏置部件偏离辊子310的预期移动方向而移位。可以选择辊闩的弹簧或偏置水平以提供与以下各项相对应的阻力：辊子310由于辊子310负责升高和降低的面板和轮子的重量而可能承受的力、机器人100的重量、和/或相应的线性致动器能够施加在辊子310上的力。
53.如上所述，与例如将机器人的基本整体重量升降并且保持以促进机器人100的移动方向的改变的布置相比，所示的线性致动器的布置可以有利地需要更少的功率，所示的线性致动器被配置为使相应的轮对116、118相对于机器人100的主体102升高和降低(例如，其中，当机器人的主体处于相对降低的配置时，机器人可以在第一组不可移动的轮子上沿一个方向移动，并且当机器人的主体处于相对升高的配置时，由于第二组轮子已经相对于机器人的主体向下移动以使第二组轮子与移动表面接触并且使第一组轮子移动而不与移动表面接触，机器人可以在第二组可移动的轮子上沿另一方向移动)。特别地，在当轮子116、118移动到降低配置时所示的连杆312移动到基本的竖直定向处的布置中，相应的线性致动器可以不需要支撑或升降超过轮子116、118和安装有轮子116、118的部件的重量。特别地，线性致动器可以不需要升降机器人100的重量。部件的该布置可以有利地降低对线性致动器的性能要求，这可以降低制造机器人的成本和/或运行机器人的成本(因为与线性致动器升降机器人的整个重量所需消耗的功率相比，线性致动器执行其升高和降低行程时消耗的功率可能更少)。在机器人100的相邻侧上的线性致动器被布置成基本同时升高和降低它们各自的轮子的实施例中(例如，在该实施例中，第一线性致动器188和第二线性致动器189被布置成基本同时升高和降低它们各自的轮子116、118，和/或反之亦然)，线性致动器可能需要升降机器人100的重量，但可能不需要将重量升降与仅具有单组可移动的轮子的实施例中一样大的距离。
54.有利地，轮定位机构包括线性致动器和连接部件，连接部件基本位于机器人100的外部和机器人100的下部114，(例如，在机器人的构造、维修或拆卸期间)所示的轮定位机构的配置可以相对容易地安装和移除。所示的轮定位机构可以提供相对“快速释放”的轮定位
机构和/或相对“模块化”的轮定位机构，相对“快速释放”的轮定位机构可以从机器人100快速地移除，相对“模块化”的轮定位机构可以在必要时更换为替换模块。与如下机器人相比，情况尤其如此：所述机器人具有至少部分地位于机器人的上部的轮定位机构，并且因此包括延伸穿过机器人的更多部分以便到达轮子的更长部件。这样的配置可能需要在轮定位机构充分暴露以用于移除或更换部件之前移除机器人的更多部分。此外，所示的轮定位机构可以使得更容易接近容置在机器人100的主体102内的其他部件，例如，通过借助于轮定位机构在机器人100的下部114中的位置，使得能够不受阻碍地接近容置在机器人100的主体102内的其他部件。
55.所示的配置还可以有利地在机器人100中消耗相对较小的空间。该配置例如可以具有小于50mm的深度(例如，对于第一线性致动器188沿y方向进入机器人的尺寸或对于第二线性致动器189沿x方向进入机器人的尺寸)。更具体地，该配置可以具有介于40mm到45mm之间的深度，并且在特定的实施例中，该配置可以具有44mm的深度。附加地，该配置还可以具有相对窄的宽度(沿机器人的相应侧的尺寸，例如，对于第一线性致动器188沿x方向的尺寸或对于第二线性致动器189沿y方向的尺寸)和/或相对低的高度(对于任何线性致动器，沿z方向在机器人的相应侧的尺寸)。因此，所示的轮定位机构可以是用于使轮子116、118相对于机器人100的主体102升高和降低的轮定位机构的相对紧凑的示例。这可以有利地意味着在机器人100的主体102的内部有更多的空间用于容器接纳空间120和/或用于机器人100的其他部件，例如，用于可以容置在机器人100的主体102的内部(例如，在上部112中)的更大功率部件191和/或其他类型的部件的更大版本(例如，控制部件、驱动部件和/或容器升降部件)。与具有较少空间用于相应的部件的机器人相比，这可以使机器人能够更快地执行其工作的其他方面(例如，升高或降低容器10、或沿轨道22a、22b移动)。此外，还可以简化机器人100的维护，因为与替代的轮定位机构相比，具有相对的低深度、低宽度和/或低高度的轮定位机构可以阻碍更少的机器人100的其他部件。
56.尽管在所示的配置中，轮定位机构的线性致动器和其他部件是可见的，但是可以在机器人的外部设置一个或多个覆盖面板以遮挡视线并且保护部件。覆盖面板可以布置成易于移除和替换，例如，使得能够维护或替换机器人100的内部的部件。在其他实施例中，线性致动器和/或其他部件可以安装在机器人100的外部面板上。在这样的实施例中，线性致动器和/或其他部件在机器人100的正常使用期间可以是可见的。轮定位机构的线性致动器和其他部件不必设置在机器人100的主体102的内部(即，在由主体102限定的空间的内部)。替代地，轮定位机构的线性致动器和其他部件可以设置在机器人100的主体102的外部，例如，安装在主体102的外表面上，但是可以由包层或其他保护层来保护。
57.机器人100的主体102的上部112和下部114不一定由机器人100的主体102界定
‑
机器人的主体的上部和下部例如可以包括围绕主体102的外部的空间，使得连接到主体102的外部的部件(例如，轮组件或轮定位机构)可以被视为位于上部112或下部114中。
58.机器人100的主体102可以包括四个轴，四个轴基本沿z方向延伸，在主体102的每个角附近都有一个轴，面板324可以滑动地附接到该轴。例如，每个面板324可以包括两个滑动轴承孔或孔洞，在面板324的每端处都有一个滑动轴承孔或孔洞，滑动轴承孔或孔洞的尺寸和定位被设计成用于接纳相应的角轴。在这样的配置中，机器人100的四个面板324中的两个面板将附接到每个轴上。当线性致动器188、189使面板324升高或降低(即，沿z方向移
动)时，面板324可以各自在轴上上下滑动。接纳轴的轴承孔或孔洞可以定位在面板324的互补定位和成形的部分上。例如，每个面板324可以包括第一z尺寸减小部分和第二z尺寸减小部分，第一z尺寸减小部分位于面板324一端的左下位置处，第二z尺寸减小部分位于面板324另一端的右上位置处，每个z尺寸减小(或“高度减小”)部分包括用于面板324的端部的相应轴承孔或孔洞。两个z尺寸减小部分可以使得相邻面板324的对应的z尺寸减小部分接纳相同的轴并且可以在相同的轴上上下滑动。这可以有利地减少轮定位机构和相关部件所需的空间和重量，因为在机器人100的每个角中可能只有单个轴用于相对于机器人100的主体102的其余部分来上下引导面板324，并且面板324的重量可以由于面板324端部处的z尺寸减小部分而减小。
59.替代地或附加地，机器人100的主体102可以包括线性引导件，线性引导件被布置成与安装在相应的面板324上或形成相应的面板324的一部分的相应的线性引导件相互作用，以使得面板324能够上下滑动。线性引导件例如可以包括燕尾连接(dovetailing)特征(例如，面板线性引导件上的突出部和主体线性引导件上的凹部，或者面板线性引导件上的凹部和主体线性引导件上的突出部)，以使面板324能够通过线性引导件的引导来上下滑动。
60.轮子116、118可旋转地安装在它们各自的面板324上，以使得轮子116、118能够围绕它们各自的旋转轴线旋转。这使得机器人100能够沿轨道22a、22b移动。面板相对于机器人100的主体102升高和降低，而不是轮子相对于面板升高和降低。换句话说，轮组件包括底盘，底盘包括面板，轮子可旋转地但以其他方式固定安装在面板上。轮子底盘的各个面板被配置为相对于机器人100的主体102移动，以导致轮子116、118相对于主体102移动。包括这样的底盘的所示配置可以有利地意味着，与轮组件的替代配置相比，轮子116、118不太可能张开、枢转或以其他方式移动出预期的定位或对齐以支撑机器人100的重量，并且使得机器人100能够沿轨道22a、22b移动，在轮组件的替代配置中，轮子被布置成相对于安装有轮子的面板或一个或多个其他结构来上下移动，以实现轮子在轨道22a、22b上和离开轨道22a、22b的升高和降低。这可以意味着所示配置中的轮子被更坚固和/或更牢固地安装，从而为机器人100提供更大的刚性。这可以帮助使机器人100在其停留在轨道22a、22b上以及沿轨道22a、22b行进时和/或在其从被配置为沿第一方向移动到被配置为沿第二方向移动时变得更加稳定。
61.有利地，用于使轮子116、118相对于机器人100的主体102升高和降低的轮定位机构的线性致动器和其他部件可以定位在机器人100的下部114中，如图3所示。这可以有利地帮助降低机器人100的质心，从而帮助提高机器人的稳定性。轮定位机构可以有利地定位在容器接纳空间120的附近并且基本或完全地低于容器接纳空间120的顶部。当容器接纳空间120是空的或包含空的或仅是轻负载的容器10时，这种定位可以特别有利地帮助降低机器人100的质心。如上所述，轮定位机构在机器人100的下部114中的这种定位可以通过选择部件和选择部件定向来实现，从而使得轮定位机构能够具有一个或多个相对窄的尺寸，轮定位机构在机器人100的下部114中的这种定位不会显著地干扰、撞击或阻碍容器接纳空间120或任何容器10进入或移动到容器接纳空间120中或移出容器接纳空间120。在其他实施例中，轮定位机构的一个或多个部件可以定位在机器人100的上部112中。
62.有利地，四个线性致动器中的每个可以彼此独立地致动，以彼此独立地控制轮对
116、118的定位。这可以实现多个有利的功能，例如，在机器人100的运动期间升高和降低单独的轮对，以适应轨道22a、22b表面中的缺陷，和/或适应轨道22a、22b的故意弯曲。线性致动器的独立致动性例如可以促进或使线性致动器更容易在(例如，如图1所示的存储网格1上所示的)弯曲轨道和/或倾斜轨道以及在基本成直线且正交布置的轨道上行进。此外，轮定位机构可以包括用于使轮子相对于它们各自的面板和/或相对于机器人100的主体102枢转以帮助适应弯曲轨道22a、22b的装置。这例如可以包括转向装置和/或倾斜装置，转向装置用于转动轮子以改变轮子面对的方向，倾斜装置被配置为使得轮子能够围绕基本沿着或平行于机器人100的行进方向延展的相应的轴线枢转。这些相应的轴线例如可以延展穿过轮对的中心。
63.线性致动器或替代的轮接合装置的延伸和缩回可以通过电、机械、气动或其他方式控制，以控制安装有相应的轮子的面板的升高和降低。
64.在一些示例中，可以选择连杆312在第二枢轴点p2的任一侧的的长度以优化杠杆作用或转矩。例如，枢转连接器314(即，连杆312上的施加有线性致动器的力的点)和第二枢轴点p2之间的距离可以被最大化，以从由线性致动器提供的相同的力获得更大的转矩。替代地或附加地，辊子310和第二枢轴点p2之间的距离可以被最小化，以减小来自框架320、面板324和轮子的重量的转矩。在另一示例中，可以选择连杆312在第二枢轴点p2的任一侧的长度以放大由线性致动器提供的力的效果。
65.在所示的实施例中，连杆312是直的。在其他实施例中，连杆可以不是直的。例如，连杆可以是成角度的(在本文中，这意味着连杆具有至少两个不同定向的(即，相互成角度的)部段，例如，在第二枢轴点p2的任一侧上的部段，其中一个或多个部段可以是直的)或弯曲的。当连杆成角度时，连杆在第二枢轴点p2下方的部分可以被约束，使得该部分不能通过竖直处，或者如上所述，在连杆312不成角度的情况下，该部分只能以小角度(例如，小于5
°
或优选地小于1
°
)通过竖直处。如上所述，连杆可以通过一个或多个端部止动件、制动装置或闩锁装置将连杆的在第二枢轴点p2下方的部分保持在竖直处或竖直处附近。有利地，具有成角度的或弯曲的连杆可以使由线性致动器提供的转矩能够得到额外的优化。例如，连杆的适当角度可以使轮定位机构能够被布置成使得线性致动器在连杆移动期间的更多时间或在线性致动器向连杆施加力期间的更关键的时间(例如，当线性致动器首先向连杆施加力以将连杆从连杆的在第二枢轴点p2下方的部分为基本竖直时所处的配置移开时，和/或当连杆接近其旋转的最远范围，使得相应的轮子到达其最高位置时)与连杆成90
°
或大约成90
°
地向连杆施加力，从而最大化由线性致动器的力产生的转矩或扭矩或优化线性致动器可以提供最大转矩或扭矩的时间(例如，在相对更重要的时间施加最大化的转矩)。这可以帮助提高能量效率、减少线性致动器升高相应的轮子所花费的时间、和/或减少线性致动器的功率需求。
66.此外，在连杆及其连接部件的偏心锁定配置方面，成角度或弯曲的连杆可以提供优点。成角度或弯曲的连杆还可以减少轮定位机构所占用的空间(例如，在第一线性致动器188或第三线性致动器的情况下沿x方向、在第二线性致动器189或第四线性致动器的情况下沿y方向，和/或在任何线性致动器的情况下沿z方向)，这可以使得能够为容置在机器人100的主体102的内部的其他部件或容器接纳空间120提供更多的空间。增大容器接纳空间120的尺寸可以有利地意味着机器人100可以容纳更大的容器10，这可以增加可以存储在容
器10中并且由机器人100操纵的物品的数量和/或体积。
67.通过枢轴点p1和p2的相对定位可以实现由线性致动器提供的转矩的进一步优化。例如，枢轴点p1和p2的适当的相对定位可以意味着线性致动器在更多时间或在线性致动器向连杆施加力期间的更关键的时间(例如，当线性致动器首先向连杆施加力以将连杆从至少连杆的在第二枢轴点p2下方的部分远离竖直处移动时所处的配置移开时，和/或当连杆接近其旋转的最远范围，使得相应的轮子到达其最高位置时)与连杆成90
°
或大约成90
°
地向连杆施加力，从而最大化由线性致动器的力产生的转矩或扭矩。
68.图2至图4所示的枢转连接器314可以是延伸/缩回构件316的整体部分或包括延伸/缩回构件316的整体部分，并且可以包括其他部件。例如，枢转连接器314可以包括一对有孔的叉和销，一对有孔的叉位于延伸/缩回构件316的端部，销穿过叉的孔并且穿过连杆312中相应的孔。在这样的实施例中，枢转连接器314和连杆312的上端可以被销约束为一起平移移动。
69.在所示的实施例中，线性致动器及其相关部件的完全缩回配置对应于“轮子降低”配置，以及线性致动器及其相关部件的完全延伸配置对应于“轮子升高”配置。如果线性致动器可以产生比缩回力更大的延伸力，这可能是特别有利的。然而，在其他实施例中，这些配置可以是相反的，即，线性致动器及其相关部件的完全缩回配置可以对应于“轮子升高”配置，以及线性致动器及其相关部件的完全延伸配置可以对应于“轮子降低”配置。在这种布置的一个示例中，当线性致动器处于完全缩回配置时，连杆可以处于枢转位置，使得连杆的第二(下)端(辊子可旋转地附接到第二端)位于第二枢轴点p2的左侧并且沿z方向相对较高。当线性致动器朝向延伸配置将延伸/缩回构件延伸出壳体时，辊子在连杆围绕枢轴点p2旋转时围绕枢轴点p2向下和向右成弧线移动。当至少连杆的下部(枢轴点p2下方)达到或刚好穿过基本竖直定向处时，连杆可以停止旋转(例如，由于如上所述的制动装置或一个或多个端部止动件)，在该点处，辊子可以处于其弧线的最低点。因此，相应的框架、面板和轮子可以处于它们的降低配置中。为了将轮子从降低配置移动到轮子的升高配置，线性致动器可以使延伸/缩回构件缩回，从而使连杆从至少连杆的下部处于竖直位置时所处的配置移开。因此，当连杆围绕枢轴点p2旋转时，辊子向左和向上移动，从而将向上的力施加到框架、面板和轮子上，并将轮子移动到升高配置中。
70.如上所述，当线性致动器和其他部件处于“完全延伸”配置时，延伸/缩回构件316仍可至少部分地位于壳体318的内部。类似地，当线性致动器和其他部件处于“完全缩回”配置时，延伸/缩回构件316的至少一部分仍可从壳体318伸出。可以基于相应的轮子116、118的预期最大升高或降低来定义延伸和缩回的充分度。完全延伸配置和完全缩回配置可以由如上所述的一个或多个端部止动件或其他方式来界定。
71.图5示出了轮定位机构的另一实施例。图5的示例包括线性致动器401，线性致动器被配置为安装在机器人100的相应侧上。与图2到图4的示例不同，线性致动器401被配置为固定地(非枢转地)安装在机器人100的相应侧上。线性致动器401被配置为经由延伸和缩回构件403向第一楔形件405施加延伸和缩回力，以基本沿着或平行于图5所示的轴线x的方向驱动第一楔形件405。第一线性引导件407包括近似t形的突出部，第一线性引导件安装在第一楔形件405的倾斜表面411上。第二楔形件413安装在面板415上，面板415在功能上与图2到图4的示例中所示的面板324基本相同。第二线性引导件417包括近似t形的凹部，第二线
性引导件安装在第二楔形件413的倾斜表面421上。第二线性引导件417的近似t形凹部的尺寸、形状和配置被设计为可滑动地接纳第一线性引导件407的近似t形突出部。换句话说，t形突出部和t形凹部彼此接合而燕尾连接，使得t形突出部能够沿t形凹部并且至少部分地在t形凹部内沿任一方向滑动。在一些实施例中，可以提供一个或多个“端部止动件”特征(例如，在t形凹部的纵向端部处)以限制t形突出部可以滑动的距离。
72.面板415可滑动地安装在机器人100的主体102上，使得面板415可以上下滑动(即，沿z方向)，但不能沿任何其他方向移动(即，不能沿x方向或沿y方向移动)。面板415例如可以以与如上所述的面板324的安装方式类似的方式可滑动地安装在轴上，或者可以以不同的方式安装，但实现仅使得面板415能够沿z方向移动的类似效果。附加地或替代地，面板415可以包括一个或多个线性引导件或布置成与安装在机器人100的主体102上的一个或多个相应的线性引导件相互作用的其他特征。
73.当线性致动器401经由延伸和缩回构件403向第一楔形件405施加延伸力时，第一楔形件405的移动被块状件419进一步约束，块状件固定地(不可移动地)安装到机器人100的主体102上。块状件419约束第一楔形件405，使得第一楔形件405基本不能沿z方向移动，这是由于块状件419固定地安装在机器人100的主体102上，紧靠在第一楔形件405的上方。换句话说，块状件419阻碍第一楔形件405沿z方向的移动。块状件419还可以有助于约束第一楔形件405，使得第一楔形件405基本不能沿y方向移动。在所示的实施例中，这是通过第三线性引导件423和第四线性引导件425的相互作用来实现的，第三线性引导件安装在块状件419的下侧，第四线性引导件安装在第一楔形件405的顶表面上。第三线性引导件423和第四线性引导件425基本类似于第一线性引导件407和第二线性引导件417，一个线性引导件包括t形突出部，而另一个线性引导件包括t形凹部，t形突出部沿其各自的安装部件纵向地延伸，t形凹部沿其各自的安装部件纵向地延伸。如上文在第一线性引导件和第二线性引导件的情况下所描述的，第三线性引导件423或第四线性引导件425的t形突出部可以被布置成至少部分地在第四线性引导件425或第三线性引导件423的t形凹部内滑动。t形突出部和t形凹部的纵向接合可以帮助确保第一楔形件405基本不能沿y方向移动，因为块状件419(块状件固定地安装在机器人100的主体102上)不能沿y方向移动，并且第一楔形件405相对于块状件419沿y方向的移动受到t形突出部和t形凹部的接合的约束。
74.因此，当线性致动器401经由延伸/缩回构件403向第一楔形件405施加延伸力时，第一楔形件405基本仅沿着或平行于x方向移动。第一楔形件405经由第一线性引导件407和第二线性引导件417向第二楔形件413施加相应的力。(借助于安装有第一线性引导件407和第二线性引导件417的倾斜表面411和421的角度)由第一楔形件405施加到第二楔形件413的力具有沿x方向的分量和z方向的分量。由于第二楔形件413安装在面板415上，并且面板415以使得面板415只能沿z方向滑动的方式安装在机器人100的主体102上，所以施加到第二楔形件413的力的x方向分量被轴、线性滑动件和/或其他安装装置抵消，面板415经由轴、线性滑动件和/或其他安装装置安装在机器人100的主体102上。施加到第二楔形件413的力的z方向分量使得第二楔形件413和面板415相对于机器人100的主体102向下移动。这使得轮子(轮子安装在面板415上，如上文在图2到图4的情况下所述)向下移动，例如，以与轨道22a或22b接触。当第一楔形件405沿x方向(在图5中向左)滑动并且第二楔形件413沿z方向(在图5中向下)滑动时，第一线性引导件407的t形突出部在第二线性滑动件417的t形凹部
内滑动。
75.当线性致动器401经由延伸/缩回构件403向第一楔形件405施加缩回力时，第一楔形件405沿着或基本平行于轴线x但与之前相反的方向(在图5中向右)移动。第一楔形件405经由第一线性引导件407和第二线性引导件417向第二楔形件413施加相应的力。具体地，第一楔形件405的向右移动使得第一线性引导件407的t形突出部向安装在第二楔形件413上的第二线性引导件417的t形凹部施加力。借助于安装有第一线性引导件407和第二线性引导件417的倾斜表面411和421的角度，由第一楔形件405施加到第二楔形件413的力具有沿x方向(向右)的分量和沿z方向(向上)的分量。由于第二楔形件413安装在面板415上，并且面板415以使得面板415只能沿z方向滑动的方式安装在机器人100的主体102上，所以施加到第二楔形件413的力的x方向分量被轴、线性滑动件或其他安装装置抵消，面板415经由轴、线性滑动件或其他安装装置安装在机器人100的主体102上。施加到第二楔形件413的力的z方向分量使得第二楔形件413和面板415相对于机器人100的主体102向上移动。这使得轮子(轮子安装在面板415上，如上文在图2到图4中的情况下所述)向上移动，例如，以不与轨道22a或22b接触。当第一楔形件405沿x方向(在图5中向右)滑动并且第二楔形件413沿z方向(在图5中向上)滑动时，第一线性引导件407的t形突出部在第二线性滑动件417的t形凹部内滑动。
76.尽管在上述示例中，t形突出部位于第一线性引导件407上，以及t形凹部位于第二线性引导件417上，但在其他示例中，t形突出部可以位于第二线性引导件417上，以及t形凹部可以位于第一线性引导件407上。此外，在一些示例中，可以使用不同形状或横截面轮廓的突出部和/或凹部，前提是当第一楔形件405被线性致动器401缩回时，突出部和凹部布置仍然使第一楔形件405能够升高第二楔形件413。例如，突出部的横截面可以具有以圆形、椭圆形、正方形或其他形状部分为顶点的突刺或柄，该形状部分被布置成与另一引导件中相应形状的凹部接合。第三线性引导件423和第四线性引导件425可以类似地具有一个或多个燕尾连接特征，该燕尾连接特征可以以任何方式布置，使得燕尾连接特征能够限制如上所述的相应的第一楔形件405的移动。
77.有利地，在图2到图5所示的示例中，轮定位机构的线性致动器是非竖直定向的。在本文中，词语“定向”及其派生词是指线性致动器的致动(即，延伸和缩回)方向，和/或是指线性致动器的纵向轴线的指向方向。更具体地，图5所示的实施例中的线性致动器基本水平地定向。图2至图4中所示的线性致动器也可以基本水平地定向，但如前所述，图2至图4所示的线性致动器可枢转地安装，使得每个线性致动器可以占据一定范围的定向。更具体地，图2至图4中的线性致动器可以在水平方向和接近竖直方向之间，或者更具体地，能够在水平方向和与水平方向成45
°
之间占据一定范围的定向。线性致动器的该非竖直定向有利地意味着由线性致动器消耗的竖直空间被最小化，使得在上部段112中能够有更多的空间用于其他部件。线性致动器的非竖直定向可以有利地意味着给定线性致动器的壳体和延伸/缩回构件可以在完全延伸配置中基本装配在机器人100的主体102的下部114内，从而使得能够有更大的空间用于机器人100的主体102的上部112中的运行部件(例如，较大的电池191)。此外，如上所述，线性致动器的非竖直定向可以使得能够利用机械优势，例如使用枢转杆(例如，连杆312)和/或使得能够使用线性致动器提供更大的转矩的另一旋转部件，或者使用齿轮装置将来自线性致动器的输入放大到输出，以用于使轮子相对于机器人的主体
升降。
78.尽管在上述段落中，第三线性引导件423和第四线性引导件425被描述和示出为约束第一楔形件405的移动，使得第一楔形件不能沿y方向移动，但是可以提供一个或多个另外未示出的部件(例如，机器人100的侧板)来帮助约束第一楔形件405的移动，作为线性引导件的附加或替代。
79.一个或多个线性引导件可以由低摩擦材料层制成或包括低摩擦材料层，以帮助促进各个线性引导件相对于彼此的滑动。
80.尽管已使用新的附图标记(401)来标识图5所示的线性致动器，但线性致动器401基本可以与图2到图4的示例中所示的线性致动器188、189中的任一个或两个相同。代替枢转连接器314，图5所示的线性致动器401具有第一楔形件405，第一楔形件被附接到延伸/缩回构件403的远端。
81.现在将描述具有轮定位机构的机器人100的另一实施例，轮定位机构包括非竖直安装的线性致动器。在另一实施例中，轮组件中的一个或多个轮子(即，第一组轮子116中的一个或多个轮子116和/或第二组轮子118中的一个或多个轮子118)在枢轴点处可枢转地安装在机器人100的主体102上，当机器人100沿轨道22a或22b移动时，枢轴点在轮子的平面中偏离轮子的轴线，轮子围绕轮子的轴线旋转。枢轴点可以被描述为是偏心的，即，远离轮子的中心。线性致动器(例如，图2到图5所示的线性致动器318、401，或不同形式的线性致动器)可枢转地安装在机器人100的主体102上，并且在线性致动器的延伸/缩回构件的远端处连接到可枢转地安装的轮子116或118，使得延伸/缩回构件的延伸或缩回致使轮子116、118围绕偏心枢轴点枢转。该枢转使轮子116、118偏心地旋转(即，围绕偏心枢轴点旋转)，从而在轮子116、118围绕偏心枢轴点成弧线移动时，降低或升高轮子116、118的最低点。当线性致动器延伸或缩回时，轮子116、118的最低点的降低或升高使得轮子能够与相应的轨道22a、22b接触或脱离接触，以促进机器人100沿存储网格1的轨道22a、22b的移动方向的改变。与前述的轮子116、118在机器人100的同一侧上的另一轮子116、118也可以围绕偏心枢轴点可枢转地安装在机器人100的主体102上，并且可以设置有相应的线性致动器，该线性致动器也可枢转地安装在机器人100的主体102上，并且在其延伸/缩回构件的远端处连接到可枢转地安装的轮子116、118。可以控制两个线性致动器以基本同时延伸或缩回，以基本同时降低或升高两个轮子116、118。在机器人100的其他侧中的一个或多个侧上的轮子116、118可以类似地可枢转地安装有相应的可枢转地安装的线性致动器，或者可以使用如本文所述的其他类型中的一种类型的轮定位机构，或者可以不可移动地固定到机器人100的主体102，而是依靠升高或降低相邻侧上的轮子来降低或升高机器人100的主体102。因此，该实施例包括可以被描述为基于偏心旋转的轮定位机构和轮接合装置。轮定位机构的一个或多个部件的偏心旋转引起轮子116、118的升高和/或降低。
82.在前一段中所述的另一实施例的变体中，在机器人100的主体102的单侧上的轮对116、118都可以偏心地安装在机器人100的主体102上(即，围绕在轮子平面中偏离轮子中心的各个点而安装)，并且单个线性致动器可以连接到两个轮子并且连接在两个轮子之间，例如，从偏心安装点连接到轮子的中心的相对侧上的点。因此，单个线性致动器的延伸或缩回可以使轮子116、118两者围绕它们各自的偏心安装点偏心地旋转，从而使轮子116、118的最低点降低或升高。这可以使得轮子116、118能够与轨道22a、22b接触或脱离接触，以促进机
器人100的移动方向的改变。机器人100上的其他轮对可以类似地偏心地安装，并且每个轮对都设置有相应的单个线性致动器，单个线性致动器连接到相应的轮对的两个轮子，或者设置有如本文所述的其他轮定位机构中的一个或多个。在另一变体中，两个线性致动器可以在轮子116、118之间彼此刚性地连接。这可以有利地提供比单个线性致动器更大的延伸和/或缩回。因此，该变体也包括可以被描述为基于偏心旋转的轮定位机构和轮接合装置。轮定位机构的一个或多个部件的偏心旋转引起轮子116、118的升高和/或降低。
83.图6示出了轮定位机构的另一示例，轮定位机构被配置使轮子相对于机器人100的主体102升高和降低。在所示的示例中，提供旋转马达601，旋转马达601被配置为安装在机器人100的主体102上和/或安装在机器人100的主体102中。马达601的旋转输出轴603被配置为插入到轴承606中的孔605中。轴承606朝向连接器607的第一端608可旋转地安装在连接器607的内部。输出轴603和孔605可以被配置为使得旋转能够经由孔605在输出轴603和轴承606之间传递。例如，输出轴603和孔605可以具有高摩擦表面(例如，有滚花的表面、点刻过的表面或其他起纹理的表面)以在两个表面之间提供足够的摩擦，从而使得旋转力能够从输出轴603传递到孔605并且因此传递到轴承606。在一些实施例中，输出轴603的表面和孔605的表面可以带有花键和/或沟槽，以使得旋转力能够被传递。在一些实施例中，可以在输出轴603的表面和孔605的表面上施加高摩擦涂层。在一些实施例中，输出轴603和孔605之间的过盈配合足以能够实现旋转力的传递。
84.当输出轴603与孔605接合时，马达601使输出轴603围绕输出轴603的纵向轴线旋转。输出轴603的旋转使轴承606围绕输出轴603的纵向轴线和孔605的中心旋转。如图6所示，由于孔605的中心是偏心的(即，偏离轴承606的中心)，使轴承606围绕孔605的中心旋转致使轴承606的中心升高或降低，即，致使轴承606偏心地旋转。当轴承在连接器607内旋转时，轴承606的中心的升高或降低导致连接器607相应的升高或降低。在所示实施例中，另一轴承(在框架613后面，不可见)朝向连接器607的与轴承606相对的第二端609可旋转地安装在连接器607中。另一轴承在一个或多个连接点611处连接到框架613，框架安装在面板617上(框架613的一部分被切掉以示出在另一个轴承中的连接器611)。连接点611例如可以是框架613中的孔，螺栓、销或其他紧固装置可以穿过该孔被驱动以将框架613和另一轴承固定在一起，使得框架613和另一轴承被约束为一起平移移动。面板617在功能上可以与在图2到图4以及图5中讨论和示出的面板324、415基本相似。
85.当输出轴603围绕其纵向轴线旋转而使轴承606围绕孔605的中心偏心地旋转，并因此使连接器607向上或向下移动以及在第一(上)端608处左右移动以适应轴承606的偏心旋转时，另一轴承在连接器607内旋转以适应连接器607的上端的左右运动，并且该另一轴承(与连接器607和框架613一起)向上或向下移动以适应连接器607的上下运动。另一轴承的向上或向下移动使框架613和面板617向上或向下移动。轮子可旋转地但以其他方式固定地安装在面板617上，使得轮子与框架613和面板617一起向上或向下移动。因此，马达601的输出轴603的旋转使安装在面板617上的轮子升高或降低，以使轮子与存储网格1的轨道22a、22b脱离接触或与储网格1的轨道22a、22b接触。
86.因此，图6所示的轮定位机构和轮接合装置可以被称为基于偏心旋转的轮定位机构/轮接合装置，由于旋转轴承606围绕偏心轴线旋转以使旋转轴承606可旋转地安装在其中的连接器607升高或降低，从而使连接器607所间接连接的轮子升高或降低。
87.在图6所示的轮定位机构的改进实施例中，马达601可以具有输出轴，输出轴围绕偏离输出轴的中心的轴线旋转。当马达使输出轴旋转时，马达的输出轴沿圆的弧线运动。马达的输出轴可以可旋转地插入到连接器607的第一(上)端的孔中。当马达的输出轴通过马达旋转时，输出轴使连接器607的孔移动经过如下圆的弧线：输出轴移动经过该圆的弧线。这升高和降低了连接器607的第一(上)端，从而以类似于图6所示的实施例中那样使连接器607升高和降低的方式而使框架613和面板617相应的升高和降低。因此，该改进的实施例也可以被称为基于偏心旋转的轮定位机构/轮接合装置。该基于偏心旋转的轮定位机构/轮接合装置可以被视为起到类似于曲柄和凸轮的作用。
88.机器人100可以设置有四个这样的基于偏心凸轮的轮定位机构，以使机器人100的相应的四个侧面上的轮对升高和降低。替代地，机器人100可以设置有一个或多个如图6所示的基于偏心凸轮的轮定位机构，以及一个或多个替代的轮定位机构(例如，图2到图5所示的轮定位机构)。
89.尽管图6所示的基于偏心旋转的轮定位机构的示例包括马达601，马达被配置为使输出轴603和与输出轴603接合的轴承606围绕输出轴603的纵向轴线旋转，但其他示例可以包括不同的旋转装置，以提供一个或多个部件的、导致机器人的轮子升高和降低的偏心旋转。例如，在一些实施例中，非竖直安装的线性致动器(例如，图2到图4所示的线性致动器188、189)可以可枢转地安装在机器人100的主体102上，并且可以使用突出穿过轴承606中的孔中的一个孔的销而在线性致动器的延伸/缩回构件的远端处连接到可旋转地轴承606。安装在机器人100的主体102上的另一个销可以突出穿过轴承606中的孔中的一个孔。然后，线性致动器的延伸和/或缩回可以使轴承606围绕安装在主体102上的销偏心地旋转，从而在轴承606旋转时使连接器607升高或降低运动以及左右运动。由于轴承606的偏心旋转而引起的连接器607的升高或降低可以使安装有轮子的面板617相应地升高或降低，从而使轮子升高或降低而与轨道22a、22b脱离接触或与轨道22a、22b接触。因此，该实施例也可以被称为具有基于偏心旋转的轮定位机构/轮接合装置。
90.在另一实施例中，马达或其他旋转产生装置可以安装在机器人100的主体102上，并且经由轴连接到偏心安装的轮子(例如，在轮子的与偏心安装点相对的侧上的点处)。旋转产生装置的旋转可以使轴向轮子施加力，以使轮子围绕其偏心安装点偏心地旋转，从而使轮子的最低点升高或降低。在一些实施例中，旋转产生装置可以经由轴连接到机器人100的单侧上的两个轮子。旋转产生装置的旋转可以使两个轮子偏心地旋转，从而导致两个轮子的最低点同时升高或降低，以使轮子能够与轨道22a、22b接触或与轨道22a、22b脱离接触。由于轮子围绕偏心安装点旋转，该实施例也可以被称为具有基于偏心旋转的轮定位机构/轮接合装置。
91.图7示出了基于旋转的轮定位机构的变体。所示的机构包括与图6所示的马达或其他旋转产生装置类似的马达701或其他旋转产生装置。马达701的输出轴703位于凸轮707中的孔洞705中。凸轮707紧靠安装在轴711上的圆柱体709。轴711连接到轮安装框架713。弹簧715向上偏置轴711、圆柱体709和轮安装框架713。凸轮707在马达701和马达输出轴703的作用下，控制弹簧715可以继续升高轮安装框架713的程度。在图7中，凸轮707以其“最长”配置示出。换句话说，凸轮707的长轴线基本竖直地定向，并且因此圆柱体709、轴711和轮安装框架713尽可能地降低到最大程度。例如，这可以是安装在轮安装框架713上的轮子与存储系
统1的轨道22接触所需的配置。弹簧715保持在其最小延伸和最大势能状态下。如果凸轮707旋转离开该基本竖直定向，则圆柱体709、轴711和轮安装组件713将在弹簧715的作用下升高，因为弹簧将势能转换为延伸。有利地，所示的布置可以使得能够相对快速地升高和降低相应的轮子，因为根据凸轮707和圆柱体709的特定尺寸和其他物理特性，凸轮707的长轴线与竖直方向的角度的微小变化可以影响轮安装框架713的竖直位移的相对较大的变化。此外，所示的布置可以是相对低能量地升高和降低相应的轮子的方式，因为升高是在弹簧715的作用下发生的，而降低是在马达701的旋转作用下发生的，这可以适应系统的整体优势。根据所需的配置，圆柱体709可以可旋转地安装，使得当凸轮707的长轴线的角度改变时，圆柱体沿凸轮707的外表面旋转。在其他实施例中，凸轮707和圆柱体709的接合表面可以被配置为在彼此上方滑动。在这样的示例中，表面可以是光滑的以使得能够易于滑动，或者可以提供期望水平的摩擦以提供凸轮707和圆柱体709的更受控制的相对移动。轮安装框架713可以安装在负载处理设备100的主体102上的引导件中，该引导件防止框架713的侧向(横向)移动但使得框架713能够竖直移动。
92.图8示出了轮定位机构的另一示例。在所示的示例中，泵系统801向腔室系统803提供加压流体(例如，矿物油或其他流体)。腔室系统803内的流体的压力控制施加到柱塞805的力。柱塞805连接到类似于图7所示的轮安装框架713的轮安装框架807。由腔室系统803中的流体803施加到柱塞805的力控制轮安装框架807降低的程度。柱塞805可以像活塞一样作用，从而限定腔室系统803内的上腔室和下腔室之间的边界，腔室系统803的上腔室和下腔室中的相应流体的压力和/或流量在泵系统801的作用下被控制，以控制轮安装框架807被压下的程度，从而使轮子朝向存储系统1的轨道22降低。在一些实施例中，轮安装框架807的竖直位置可以仅由泵系统801、腔室系统803和柱塞805来控制。在其他实施例中，其他部件或系统可有助于控制轮安装框架807的竖直位置。例如，在一些实施例中，还可以提供例如为图7所示的弹簧715的弹簧，以沿给定方向偏置轮安装框架807。在这种情况下，根据特定的设计选择和要求，弹簧和系统801、803和805可以彼此相对，或者可以沿同一方向作用。图8中所示的布置可以被视为基于流体的轮定位机构，该基于流体的轮定位机构包括基于流体的轮接合装置。可以选择流体的特性(例如，体积和/或压缩性)以优化作用速度(即，使轮安装框架807及伴随的轮子升高和降低的速度)、作用效率(即，泵系统801的输入能量的效率)和/或其他因素。
93.负载处理设备的一些实施例可以包括用于升高和降低不同轮对的上述类型的轮定位机构中的一种以上。例如，负载处理设备可以包括：如图2到图4所示的轮定位机构，该轮定位机构在负载处理设备的第一侧上，以升高和降低第一侧的轮对；如图5所示的轮定位机构，该轮定位机构在负载处理设备的第三侧上，以升高和降低第三侧的轮对；如图6所示的轮定位机构，该轮定位机构在机器人的第二侧上，以升高和降低第二侧的轮对；以及如图7所示的轮定位机构，该轮定位机构在负载处理设备的第四侧上，以升高和降低第四侧的轮对。一些实施例可以包括两种不同类型的轮定位机构(例如，在负载处理设备的第一侧和第二侧上的第一类型的轮定位机构，以及在负载处理装置的第三侧和第四侧上的另一类型的轮定位机构)，使得相同类型的轮定位机构被配置为升高和降低第一组轮子116中的所有轮子，并且相同类型的轮定位机构被配置为升高和降低第二组轮子118中的所有轮子。一些实施例可以仅包括一种类型的轮定位机构(例如，包括如图2到图4所示的轮定位机构)，该一
种类型的轮定位机构可以存在于负载处理设备的每一侧上。
94.在本文中，语言“沿n方向移动”(和相关的措词)(其中，n例如是x、y和z中的一个)意在表示在任一方向上(即，朝向轴线n的正端或朝向轴线n的负端)基本沿着轴线n或平行于轴线n移动。
95.在本文中，词语“连接”及其派生词意指包括直接连接和间接连接的可能性。例如，“x连接到y”意指包括x直接连接到y的可能性，没有中间部件，以及x间接连接到y的可能性，有一个或多个中间部件。如果意指直接连接，将使用词语“直接地连接”、词语“直接连接”或类似的词语。
96.在本文中，词语“包括”及其派生词意指具有包容性而非排他性的含义。例如，“x包括y”旨在包括以下的可能性：x包括一个y并且仅包括一个y、包括多个y、或包括一个或多个y以及一个或多个其他元素。在意指具有排他性的情况下，将使用语言“x由y组成”，这意味着x只包括y而不包括其他任何元素。