一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置的制作方法

本发明涉及自动化夹持领域，具体为一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置。

背景技术：

夹持搬运工作根据搬运场景的不一样，需要搬运的物件也是不一样，现有的搬运夹持装置都是单一的，或者夹持组件是方便操作人员进行人工更换，但是人工更换安装的夹持组件不一定是牢固的，存在着搬运安全风险，并且，在搬运过程中，搬运物件也会发生掉落风险，掉落的搬运物件与坚硬的物体碰撞，物件就会损坏，为了保证搬运过程中的操作人员的安全以及搬运物件的完整性，本发明阐述的一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置，能够解决上述问题。

技术实现要素：

为解决上述问题，本例设计了一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置，本例的一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置，包括处理箱体，所述处理箱体内设有处理腔，所述处理腔与所述处理腔外侧设有托盘装置，所述托盘装置包括与所述处理腔左侧内壁滑动连接且延伸至所述处理腔外侧的托板，所述托板前侧设有与所述处理腔下侧内壁固定连接的液压箱，所述液压箱内设有液压腔，所述液压腔右侧内壁上滑动设有延伸至所述处理腔内的移动杆，所述移动杆上固定设有与所述液压腔滑动连接的移动板，所述移动杆上固定设有位于所述处理腔内且与所述托板固定连接的固定块，所述液压腔上侧内壁滑动设有延伸至所述处理腔内的活塞杆，所述活塞杆上固定设有与所述液压腔滑动连接的移动块，所述活塞杆上固定设有与所述处理腔左侧内壁滑动连接且延伸至所述处理腔外侧的支撑板，所述支撑板关于所述托板前后对称，所述托板根据所述支撑板的上移实现托盘工作，所述支撑板上固定设有与所述处理腔左侧端面滑动连接的移动箱体，所述移动箱体内设有移动腔，所述移动腔与所述移动腔外侧设有夹持装置，所述夹持装置包括与所述移动腔靠近关于所述托板对称中心一侧端面上固定连接的限位腔，所述限位腔右侧设有与所述移动腔靠近关于所述托板对称中心一侧端面固定连接的第一齿条，所述移动腔靠近关于所述托板对称中心一侧内壁滑动设有延伸至所述移动腔外侧且关于所述移动腔上下对称的两个滑动杆，上侧的所述滑动杆上转动设有位于所述移动腔外侧的空心杆，所述空心杆上固定设有第一夹持板，所述第一夹持板下侧设有与所述空心杆固定连接且与所述第一齿条啮合连接的铁制齿轮，所述空心杆内设有与所述空心杆同心圆且与上侧的所述滑动杆转动连接的转动杆，所述转动杆上固定设有第二夹持板，上侧的所述滑动杆下侧设有与所述转动杆固定连接且与所述限位腔啮合连接的铸造齿轮，所述第二夹持板根据所述限位腔与所述铸造齿轮之间的啮合连接、所述第一夹持板根据所述铁制齿轮与所述第一齿条之间的啮合连接两者配合实现夹持工作，所述处理腔内下侧设有动力传递装置，所述处理腔内下侧设有控制装置。

其中，所述动力传递装置包括与所述支撑板固定连接的电机，所述电机上侧固定设有输出轴，所述输出轴上固定设有锻造锥齿轮，所述电机后侧设有与所述支撑板固定连接的支撑壁，所述支撑壁上转动设有花键轴，所述花键轴上固定设有与所述锻造锥齿轮啮合连接的烧结锥齿轮，所述锻造锥齿轮上侧设有与所述输出轴固定连接的第一残齿轮，所述第一残齿轮上侧设有与所述输出轴固定连接的第二残齿轮。

其中，所述控制装置包括有位于所述电机前侧且与所述支撑板转动连接的转动轴，所述转动轴上固定设有能与所述第一残齿轮啮合连接的锻造齿轮，所述锻造齿轮上侧设有与所述转动轴固定连接且能与所述第二残齿轮啮合连接的烧结齿轮，所述烧结齿轮上侧设有与所述转动轴固定连接的圆盘，所述圆盘上侧设有与所述转动轴固定连接的转盘，所述处理腔左侧内壁上滑动设有延伸至所述移动腔内且关于所述移动腔上下对称的两个连接杆，所述连接杆上固定设有位于所述处理腔内的连接板，所述转盘与上侧的所述连接板之间通过第一铰接杆连接，所述圆盘与所述下侧的所述连接板之间通过第二铰接杆连接，所述转动轴前侧设有与所述支撑板固定连接的固定壁，所述固定壁上固定设有与所述转动轴同心圆的环形板，所述转动轴上固定设有连接块，所述连接块内滑动设有与所述环形板相抵连接的尖嘴块，所述尖嘴块与所述连接块之间通过缓冲弹簧连接。

其中，所述托盘装置包括有所述处理腔下侧内壁与所述支撑板之间通过拉伸弹簧连接，所述支撑壁后侧设有与所述花键轴花键连接的圆柱齿轮，所述处理腔右侧内壁上固定设有与所述圆柱齿轮啮合连接的第二齿条，所述第二齿条后侧设有与所述支撑板固定连接且能与所述圆柱齿轮啮合连接的第三齿条，所述支撑壁上侧固定设有电推杆，所述电推杆上固定设有与所述圆柱齿轮滑动连接的u型块。

其中，所述夹持装置包括与下侧的所述滑动杆固定连接且位于所述移动腔外侧的夹紧板，所述滑动杆上固定设有位于所述移动腔内的限位腔，所述限位腔与所述连接杆之间相抵连接，所述滑动杆与所述移动腔远离所述托板对称中心一侧的内壁之间通过压缩弹簧连接。

本发明的有益效果是：本发明是用于搬运竖直轨迹的夹持装置，但是，将他安装在灵活的万向装置上也能实现各个方向的夹持搬运工作，根据电机的正反转来实现不同形状物件的竖直夹持搬运工作，可以同时用于不同搬运的场景，在换搬运物件时，操作人员也不需要更换夹持装置，减轻了操作人员的工作负担，并且操作人员只需要控制电机的正反转，不需要直接与搬运物体发生接触，该设备安全又可靠。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是图1中a-a的结构示意图。

图3是图2中b-b的结构示意图。

图4是图1中c-c的结构示意图。

图5是图3中d-d的结构示意图。

图6是图3中e-e的结构示意图。

图7是图4中f-f的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-7对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明所述的一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置，包括处理箱体11，所述处理箱体11内设有处理腔12，所述处理腔12与所述处理腔12外侧设有托盘装置901，所述托盘装置901包括与所述处理腔12左侧内壁滑动连接且延伸至所述处理腔12外侧的托板20，所述托板20前侧设有与所述处理腔12下侧内壁固定连接的液压箱24，所述液压箱24内设有液压腔25，所述液压腔25右侧内壁上滑动设有延伸至所述处理腔12内的移动杆22，所述移动杆22上固定设有与所述液压腔25滑动连接的移动板23，所述移动杆22上固定设有位于所述处理腔12内且与所述托板20固定连接的固定块21，所述液压腔25上侧内壁滑动设有延伸至所述处理腔12内的活塞杆27，所述活塞杆27上固定设有与所述液压腔25滑动连接的移动块26，所述活塞杆27上固定设有与所述处理腔12左侧内壁滑动连接且延伸至所述处理腔12外侧的支撑板17，所述支撑板17关于所述托板20前后对称，所述托板20根据所述支撑板17的上移实现托盘工作，所述支撑板17上固定设有与所述处理腔12左侧端面滑动连接的移动箱体35，所述移动箱体35内设有移动腔36，所述移动腔36与所述移动腔36外侧设有夹持装置902，所述夹持装置902包括与所述移动腔36靠近关于所述托板20对称中心一侧端面上固定连接的限位腔50，所述限位腔50右侧设有与所述移动腔36靠近关于所述托板20对称中心一侧端面固定连接的第一齿条52，所述移动腔36靠近关于所述托板20对称中心一侧内壁滑动设有延伸至所述移动腔36外侧且关于所述移动腔36上下对称的两个滑动杆49，上侧的所述滑动杆49上转动设有位于所述移动腔36外侧的空心杆56，所述空心杆56上固定设有第一夹持板51，所述第一夹持板51下侧设有与所述空心杆56固定连接且与所述第一齿条52啮合连接的铁制齿轮55，所述空心杆56内设有与所述空心杆56同心圆且与上侧的所述滑动杆49转动连接的转动杆54，所述转动杆54上固定设有第二夹持板53，上侧的所述滑动杆49下侧设有与所述转动杆54固定连接且与所述限位腔50啮合连接的铸造齿轮57，所述第二夹持板53根据所述限位腔50与所述铸造齿轮57之间的啮合连接、所述第一夹持板51根据所述铁制齿轮55与所述第一齿条52之间的啮合连接两者配合实现夹持工作，所述处理腔12内下侧设有动力传递装置903，所述处理腔12内下侧设有控制装置904。

根据实施例，以下对动力传递装置903进行详细说明，所述动力传递装置903包括与所述支撑板17固定连接的电机47，所述电机47上侧固定设有输出轴41，所述输出轴41上固定设有锻造锥齿轮46，所述电机47后侧设有与所述支撑板17固定连接的支撑壁38，所述支撑壁38上转动设有花键轴15，所述花键轴15上固定设有与所述锻造锥齿轮46啮合连接的烧结锥齿轮39，所述锻造锥齿轮46上侧设有与所述输出轴41固定连接的第一残齿轮40，所述第一残齿轮40上侧设有与所述输出轴41固定连接的第二残齿轮42。

根据实施例，以下对控制装置904进行详细说明，所述控制装置904包括有位于所述电机47前侧且与所述支撑板17转动连接的转动轴19，所述转动轴19上固定设有能与所述第一残齿轮40啮合连接的锻造齿轮43，所述锻造齿轮43上侧设有与所述转动轴19固定连接且能与所述第二残齿轮42啮合连接的烧结齿轮28，所述烧结齿轮28上侧设有与所述转动轴19固定连接的圆盘30，所述圆盘30上侧设有与所述转动轴19固定连接的转盘33，所述处理腔12左侧内壁上滑动设有延伸至所述移动腔36内且关于所述移动腔36上下对称的两个连接杆31，所述连接杆31上固定设有位于所述处理腔12内的连接板32，所述转盘33与上侧的所述连接板32之间通过第一铰接杆34连接，所述圆盘30与所述下侧的所述连接板32之间通过第二铰接杆29连接，所述转动轴19前侧设有与所述支撑板17固定连接的固定壁45，所述固定壁45上固定设有与所述转动轴19同心圆的环形板44，所述转动轴19上固定设有连接块60，所述连接块60内滑动设有与所述环形板44相抵连接的尖嘴块61，所述尖嘴块61与所述连接块60之间通过缓冲弹簧62连接，所述第一残齿轮40与所述锻造齿轮43之间的啮合连接、所述第二残齿轮42与所述烧结齿轮28之间的啮合连接控制所述连接杆31的移动方向。

根据实施例，以下对托盘装置901进行详细说明，所述托盘装置901包括有所述处理腔12下侧内壁与所述支撑板17之间通过拉伸弹簧18连接，所述支撑壁38后侧设有与所述花键轴15花键连接的圆柱齿轮14，所述处理腔12右侧内壁上固定设有与所述圆柱齿轮14啮合连接的第二齿条13，所述第二齿条13后侧设有与所述支撑板17固定连接且能与所述圆柱齿轮14啮合连接的第三齿条64，所述支撑壁38上侧固定设有电推杆63，所述电推杆63上固定设有与所述圆柱齿轮14滑动连接的u型块37，所述托板20根据所述圆柱齿轮14与所述花键轴15之间的花键连接实现开闭工作。

根据实施例，以下对夹持装置902进行详细说明，所述夹持装置902包括与下侧的所述滑动杆49固定连接且位于所述移动腔36外侧的夹紧板58，所述滑动杆49上固定设有位于所述移动腔36内的限位腔50，所述限位腔50与所述连接杆31之间相抵连接，所述滑动杆49与所述移动腔36远离所述托板20对称中心一侧的内壁之间通过压缩弹簧48连接，所述夹紧板58根据下侧的所述限位腔50与下侧的所述连接杆31相抵连接实现夹持工作。

以下结合图1至图7对本文中的一种用于竖直移动搬运工作的夹持装置的使用步骤进行详细说明：

初始时，移动块26位于液压腔25内的最下侧位置，第一铰接杆34与转盘33的铰接点位于转动轴19的正后侧位置，第二铰接杆29与圆盘30的铰接点位于转动轴19的正前侧位置，压缩弹簧48没有弹性势能，圆柱齿轮14与第二齿条13啮合连接，电机47停止工作，烧结齿轮28与第二残齿轮42不啮合连接，锻造齿轮43不与第一残齿轮40啮合连接。

工作时，打开电机47,电机47工作带动输出轴41旋转，输出轴41旋转带动第二残齿轮42旋转，第二残齿轮42旋转带动烧结齿轮28旋转，烧结齿轮28旋转带动转动轴19旋转，烧结齿轮28与转动轴19发生啮合连接只能带动烧结齿轮28旋转大于四十五度且小于九十度，转动轴19旋转带动圆盘30、转盘33俯视逆时针旋转，圆盘30旋转带动第二铰接杆29右移，第二铰接杆29右移拉动下侧的连接杆31右移，转盘33旋转带动第一铰接杆34左移，第一铰接杆34左移带动上侧的连接板32左移，上侧的连接板32带动上侧的连接杆31左移，上侧的连接杆31左移与上侧的限位腔50发生相抵连接带动上侧的滑动杆49靠近托板20移动，上侧的滑动杆49移动空心杆56移动，空心杆56移动带动转动杆54移动，空心杆56移动带动铁制齿轮55与第一齿条52发生啮合连接，铁制齿轮55自转，铁制齿轮55自转带动空心杆56旋转，空心杆56旋转带动第一夹持板51俯视逆时针旋转，转动杆54移动带动铸造齿轮57与限位腔50发生啮合连接，铸造齿轮57自转，铸造齿轮57自转带动转动杆54自转，转动杆54自转带动第二夹持板53俯视顺时针旋转，第二夹持板53与第一夹持板51两者配合将圆柱体，或者球体实现夹持工作，电机47工作启动了电推杆63,电推杆63右移通过u型块37带动了圆柱齿轮14在花键轴15上的右移，使圆柱齿轮14与第二齿条13啮合连接，输出轴41旋转带动锻造锥齿轮46旋转，锻造锥齿轮46旋转带动烧结锥齿轮39旋转，烧结锥齿轮39旋转带动花键轴15旋转，花键轴15旋转带动圆柱齿轮14旋转，圆柱齿轮14旋转沿着第二齿条13的轨迹上移，圆柱齿轮14上移带动花键轴15上移，花键轴15上移带动支撑壁38上移，支撑壁38上移带动支撑板17上移，支撑板17上移带动活塞杆27上移，活塞杆27上移带动移动块26上移，移动块26上移通过带动移动板23左移，移动板23左移带动移动杆22左移，移动杆22左移带动固定块21左移，固定块21左移带动托板20左移，托板20左移到处理腔12外侧实现托盘工作，输出轴41接着旋转，输出轴41旋转带动第一残齿轮40旋转，第一残齿轮40旋转与锻造齿轮43发生啮合连接，第一残齿轮40旋转带动锻造齿轮43反转，锻造齿轮43反转带动转动轴19反转，转动轴19反转恢复到原来的位置，当圆柱体、球体完成搬运后，电机47停止工作，电推杆63也恢复原来的状态，圆柱齿轮14不与第二齿条13啮合连接，支撑板17在拉伸弹簧18的作用下复位，当搬运的物件是四面体时，将电机47反转，电机47反转带动输出轴41反转，输出轴41反转带动第一残齿轮40先与锻造齿轮43发生啮合连接，锻造齿轮43俯视逆时针旋转带动下侧的连接杆31左移，上侧的连接杆31在转盘33的旋转下右移，下侧的连接杆31带动下侧的滑动杆49靠近关于托板20对称中心一侧移动，滑动杆49移动带动夹紧板58移动，夹紧板58移动将实现夹持四面体工作，电机47反转的同时电推杆63左移，电推杆63左移通过u型块37带动圆柱齿轮14左移，圆柱齿轮14左移与第三齿条64发生啮合连接，圆柱齿轮14沿着第三齿条64的方向上移，圆柱齿轮14上移带动花键轴15上移，花键轴15上移带动支撑壁38上移，支撑壁38上移带动支撑板17上移，这样托板20左移完成托盘工作，输出轴41接着旋转，第二残齿轮42与烧结齿轮28啮合连接，第二残齿轮42旋转带动烧结齿轮28旋转复位，烧结齿轮28旋转复位带动转动轴19旋转复位，转动轴19旋转复位带动连接杆31旋转复位，这样完成四面体的夹持工作。

本发明的有益效果是：本发明是用于搬运竖直轨迹的夹持装置，但是，将他安装在灵活的万向装置上也能实现各个方向的夹持搬运工作，根据电机的正反转来实现不同形状物件的竖直夹持搬运工作，可以同时用于不同搬运的场景，在换搬运物件时，操作人员也不需要更换夹持装置，减轻了操作人员的工作负担，并且操作人员只需要控制电机的正反转，不需要直接与搬运物体发生接触，该设备安全又可靠。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。