一种智能垃圾桶的收运方法及系统与流程

本发明涉及轨道垃圾运输领域，具体是指一种智能垃圾桶的收运方法及系统。

背景技术：

随着生活水平的提高，人们对周围生活环境卫生的要求越来越高，各大城市和社区也在不断加大环卫建设的投入。垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏社会和谐。垃圾处理是影响国计民生的一件大事，垃圾处理从居民垃圾桶到最终的垃圾处理厂要经过集散中转的环节，如何做到环保、快捷、智能自动化的中转，是目前亟待解决的问题。现社区垃圾的收运流程为：居民自提或社区清洁工人从高楼大厦收集到社区内垃圾桶后，在转运到社区外街道上放置的固定垃圾收集箱，在由环卫工人用垃圾车转运到垃圾中转站，在垃圾中转站压缩后，用垃圾运输车将垃圾二次转运送往垃圾处理厂进行最终处理。在垃圾中转过程中的很多环节都还是人工手动完成，需要人工较多，自动化程度低、效率低；在这种收运方式下，因收运是按照既定的时间，既定的地点，按计划进行，加上收集垃圾桶和垃圾中转站都是设立于地面，占用面积大，环境不密闭，经常中转或中转不及时，就造成环境污染问题，形成脏、乱、差、嗅等普遍城市现象。

为此，本发明提供一种全自动智能机械化的创新垃圾收运技术方案，直接从源头居民家里就把生活垃圾运输到垃圾处理厂，砍掉中间众多中转环节，节省成本，效率高，超级环保。

技术实现要素：

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种智能垃圾桶的收运方法及系统。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种智能垃圾桶的收运方法，该智能垃圾桶包括有若干个轨道垃圾桶小桶和若干个轨道垃圾桶大桶，轨道垃圾桶小桶和轨道垃圾桶大桶均能通过行走轮系沿六向轨道行驶，智能垃圾桶的收运方法具体包括以下步骤：

步骤1：设定垃圾收集路线，控制轨道垃圾桶大桶沿垃圾收集路线均速行驶，并实时获取轨道垃圾桶大桶的位置；

步骤2：住户将垃圾丢到轨道垃圾桶小桶中，同时实时检测轨道垃圾桶小桶内的垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，控制该轨道垃圾桶小桶关闭垃圾丢弃口驶向距其最近的轨道垃圾桶大桶，并将该轨道垃圾桶小桶的编号信息发送给该最近的轨道垃圾桶大桶储存；

步骤3：最近的轨道垃圾桶大桶识别该轨道垃圾桶小桶的编号，并将该编号与步骤2中接收储存的编号比对，两个编号匹配时，控制该轨道垃圾桶大桶停止行驶，并控制该轨道垃圾桶大桶的垃圾收集口打开；

步骤4：控制该轨道垃圾桶小桶行驶到最近的轨道垃圾桶大桶上方，通过测距雷达使该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口与最近的轨道垃圾桶大桶的垃圾收集口重合；

步骤5：控制该轨道垃圾桶小桶的垃圾丢弃口打开，将其内的垃圾倒入最近的轨道垃圾桶大桶内，并控制该轨道垃圾桶小桶返航到指定区域；

步骤6：控制最近的轨道垃圾桶大桶继续沿收集路线均速行驶。

步骤5之后还包括以下步骤：

步骤5.1：实时检测轨道垃圾桶大桶内的垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，控制轨道垃圾桶大桶驶向最近的垃圾处理厂；

步骤5.2：控制轨道垃圾桶大桶的大桶底门打开，将轨道垃圾桶大桶内的垃圾倒入垃圾处理厂的指定区域。

步骤5.2之后还包括以下步骤：

步骤5.3：将轨道垃圾桶大桶的编号信息和倾倒垃圾的重量信息发送给该垃圾处理厂的终端进行保存。

步骤1之后还包括以下步骤：

步骤1.1：住户发送轨道垃圾桶小桶入户信息，控制轨道垃圾桶小桶沿六向轨道驶入该住户家里收集垃圾。

一种智能垃圾桶的收运系统，包括中央控制系统、轨道垃圾桶小桶控制系统、轨道垃圾桶大桶控制系统、以及用户移动终端；

用户移动终端，用于发送入户信息给中央控制系统；

轨道垃圾桶小桶控制系统，用于获取和发送垃圾信息和编号信息给中央控制系统；

轨道垃圾桶大桶控制系统，用于获取和发送位置信息、垃圾信息和编号信息、rfid位标信息给中央控制系统；

中央控制系统，用于获取轨道垃圾桶小桶控制系统和轨道垃圾桶大桶控制系统发送的信息，并发送给大桶控制器、小桶控制器及各垃圾处理厂；获取大桶控制器和小桶控制器的信号和发送控制命令给大桶控制器和小桶控制器。

所述轨道垃圾桶小桶控制系统包括：

小桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给小桶控制器；

小桶称重传感器，用于获取和发送垃圾信息和超重信号给小桶控制器；

小桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；

小桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶小桶电机；

小桶rfid模块，用于获取编号信息、位置信息和垃圾信息储存；

小桶控制器，用于获取和发送位置信息和垃圾信息给小桶rfid模块；获取和发送桶满信号和超重信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；

小桶无线传输模块，用于小桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

所述轨道垃圾桶大桶控制系统包括：

gps模块，用于获取和发送位置信号和位置信息给大桶控制器；

rfid阅读器，用于获取和发送rfid信号给大桶控制器；

测距雷达，用于获取和发送距离信号给大桶控制器；

大桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给大桶控制器；

大桶称重传感器，用于获取和发送垃圾信息和超重信号给大桶控制器；

大桶rfid模块，用于获取位置信息、编号信息、垃圾信息和rfid位标信息储存；

大桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；

大桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶大桶电机；

大桶控制器，用于获取和发送位置信息、垃圾信息和rfid位标信息给大桶rfid模块；获取和发送桶满信号和超重信号给中央控制系统；获取和发送位置信号、rfid信号和距离信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；

大桶无线传输模块，用于大桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本发明机械化智能化把垃圾从源头直连垃圾处理厂，砍掉中间人工众多中转环节，可节省下大量的各种人工成本和硬件成本；

(2)本发明把地上人工垃圾车运输升级到空中轨道垃圾桶无人驾驶运输，可24小时运输效率超高；

(3)本发明使社区内的垃圾桶不见了，街道上的垃圾收集箱不见了，中转的垃圾运输车不见了，城市垃圾也不见了，困绕大中小城市的脏、乱、差、嗅等环境污染问题没有了，真真正正的打造出健康环保的绿色智慧城市。

附图说明

图1为轨道垃圾桶小桶驶向轨道垃圾桶大桶时的结构图。

图2为轨道垃圾桶小桶位于轨道垃圾桶大桶上方时的结构图。

图3为轨道垃圾桶小桶位于轨道垃圾桶大桶上方时的侧视图。

图4为轨道垃圾桶小桶位于轨道垃圾桶大桶上方时轨道垃圾桶小桶门打开的示意图。

图5为轨道垃圾桶大桶的结构图。

图6为图5中a处的放大图。

图7为轨道垃圾桶大桶的仰视图。

图8为轨道垃圾桶大桶底门时的结构图。

图9为图8中d处的放大图。

图10为轨道垃圾桶大桶的底门打开时的示意图。

图11为图10中c处的放大图。

图12为轨道垃圾桶小桶骑压式行驶在六向轨道上的结构图。

图13为图12中b处的放大图。

图14为轨道垃圾桶小桶入户时的示意图。

图15为轨道垃圾桶小桶出户时的示意图。

图16为本发明的轨道垃圾桶的自动运输系统的结构图。

上述附图中的附图标记为：1—六向轨道，2—行走轮系，3—轨道垃圾桶小桶，4—垃圾收集口，5—轨道垃圾桶大桶，6—轨道垃圾桶小桶门，7—轨道垃圾桶大桶门齿条，8—下门，9—支撑滑轨，10—上门，11—轨道垃圾桶大桶齿轮，12—轨道垃圾桶大桶电机，13—垃圾丢弃口，14—轨道垃圾桶小桶滑轨，15—轨道垃圾桶小桶电机，16—轨道垃圾桶小桶齿轮，17—链轮电机，18—链条，19—螺杆，20—螺母，21—小桶称重器，22—小桶雷达探头，23—大桶雷达探头，24—大桶称重器，25—螺母齿轮，26—大桶底门，27—主动双齿轮，28—从动双齿轮，29—底门齿条，30—门轴，31—辅助齿轮，32—外轴齿轮，33—螺杆从动双齿轮。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

如图1～16所示，本实施例为一种智能垃圾桶的收运方法，首先，此处先对智能垃圾桶进行说明，以便于更好的解理本申请的技术方案。该智能垃圾桶包括有若干个轨道垃圾桶小桶3和若干个轨道垃圾桶大桶5，轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5均能通过行走轮系2沿六向轨道1行驶。

具体的，如图1～4所示，该六向轨道1具有两根轨道腔，并且由若干根水平直轨、水平弯轨、垂直弯轨、垂直直轨拼接而成，轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5能够以骑压或倒挂的方式沿六向轨道1自由行走，六向轨道1为现有技术，其在申请号为cn202010989846.8的发明专利中已有公开，在此不做赘述。六向轨道1以弓箭式钢结构固定于楼房外墙，并伸入到住户室内，从而使得轨道垃圾桶小桶3能够以骑压的方式驶入到住户室内，方便住户将垃圾丢到轨道垃圾桶小桶3内。该轨道垃圾桶小桶3可以设置为多个，因此可以同时多家住户内收集垃圾。另外，轨道垃圾桶小桶3能够移动到轨道垃圾桶大桶5的上方，且轨道垃圾桶小桶3能将其内的垃圾倒到轨道垃圾桶大桶5中，垃圾统一收集到轨道垃圾桶大桶5内，此时轨道垃圾桶小桶3上的行走轮系2和轨道垃圾桶大桶5上的行走轮系2分别位于不同的轨道腔内。行走轮系2用于使轨道垃圾桶小桶3和轨道垃圾桶大桶5能在六向轨道1上行驶，其包括轮系支架，和分别设置在轮系支架两侧的两个脱轨装置等，由于行走轮系2为现有技术，其在申请号为cn202010987844.5、cn202010989828.x的发明专利中已有公开，这里不做过多说明。

如图12、13所示，所述轨道垃圾桶小桶3的底部设置有垃圾丢弃口13，垃圾丢弃口13的相对两侧壁上均设置有轨道垃圾桶小桶滑轨14，所述轨道垃圾桶小桶滑轨14上安装有封闭机构。该垃圾丢弃口13沿轨道垃圾桶小桶3的长度方向开设，封闭机构则用于封闭垃圾丢弃口13。

所述封闭机构的数量为2个。封闭机构包括安装在轨道垃圾桶小桶滑轨14上的轨道垃圾桶小桶门6，安装在轨道垃圾桶小桶3内壁上的轨道垃圾桶小桶电机15，安装在轨道垃圾桶小桶电机15的主轴上的轨道垃圾桶小桶齿轮16，设置在轨道垃圾桶小桶门6下表面上且与轨道垃圾桶小桶齿轮16齿合的轨道垃圾桶小桶门齿条；所述轨道垃圾桶小桶门6能沿轨道垃圾桶小桶滑轨14滑动，且两个封闭机构的轨道垃圾桶小桶门6移动时能打开和封闭垃圾丢弃口13。

在运行时，如图14所示，轨道垃圾桶小桶3以骑压或倒挂的方式沿六向轨道1驶入室内，轨道垃圾桶小桶电机15带动轨道垃圾桶小桶齿轮16旋转，通过轨道垃圾桶小桶门齿条则可带动两块轨道垃圾桶小桶门6向两侧移动，从而打开垃圾丢弃口13，住户即可将垃圾丢入到轨道垃圾桶小桶3内。轨道垃圾桶小桶电机15反向转动，关上垃圾丢弃口13。

如图5、6所示，所述轨道垃圾桶大桶5的顶部设置有垃圾收集口4，垃圾收集口4相对两侧壁上均设置有轨道垃圾桶大桶滑轨，轨道垃圾桶大桶滑轨上安装有下门8，下门8上通过支撑滑轨9安装有上门10，下门8和上门10上均连接有驱动机构。

具体的，所述驱动机构包括安装在轨道垃圾桶大桶5上的轨道垃圾桶大桶电机12，安装在轨道垃圾桶大桶电机12上的轨道垃圾桶大桶齿轮11，与轨道垃圾桶大桶齿轮11齿合的轨道垃圾桶大桶门齿条7；两个驱动机构的轨道垃圾桶大桶门齿条7分别安装在下门8和上门10上。

当需要将轨道垃圾桶小桶3内的垃圾倒入轨道垃圾桶大桶5内时，控制轨道垃圾桶小桶3移动到轨道垃圾桶大桶5上方，轨道垃圾桶大桶电机12启动，带动轨道垃圾桶大桶齿轮11旋转，通过轨道垃圾桶大桶门齿条7带动下门8或上门10移动，打开垃圾收集口4。垃圾收集口4打开后，控制垃圾丢弃口13打开，轨道垃圾桶小桶3内的垃圾则落入到轨道垃圾桶大桶5内，完成垃圾收集。

如图7～11所示，该轨道垃圾桶大桶5的下端通过门轴30安装有大桶底门26，以及与大桶底门26连接的底门控制机构，该大桶底门26可以绕门轴30翻转，当大桶底门26向下翻转时，轨道垃圾桶大桶5内的垃圾可以倒出。

该底门控制机构包括分别设置在轨道垃圾桶大桶5两侧的两个底门驱动机构，设置在轨道垃圾桶大桶5的链轮电机17，安装在链轮电机17主轴上的主动双齿轮27。所述主动双齿轮27通过链条18分别与两个底门驱动机构连接。

底门驱动机构包括设置在轨道垃圾桶大桶5上且能够旋转的螺杆19，安装在螺杆19端部的螺杆从动双齿轮33，安装在螺杆19上的螺母20，连接在螺母20上的螺母齿轮25，设置在大桶底门26下表面且与螺母齿轮25齿合的底门齿条29，安装在轨道垃圾桶大桶5上的从动双齿轮28，连接在从动双齿轮28上的辅助齿轮31，安装在门轴30上的外轴齿轮32。

具体的，该大桶底门26上开设有缺口，方便外轴齿轮32旋转。该外轴齿轮32旋转时带动门轴30旋转，从而可提供大桶底门26翻转的驱动力。另外，从动双齿轮28的一个齿轮通过链条18与螺杆从动双齿轮33连接，其另一个齿轮则与辅助齿轮31齿合，而辅助齿轮31则与外轴齿轮32齿合。该螺杆19可安装于一个夹套内，夹套可固定螺母20，使螺母20不能跟随螺杆19旋转，只能沿螺杆19来回移动；夹套上可设置滑槽，方便螺母20与螺母齿轮25连接。

当需要将轨道垃圾桶大桶5内的垃圾倒出时，链轮电机17启动，通过链条18和螺杆从动双齿轮33驱动螺杆19旋转，螺杆19旋转时螺母20沿螺杆19移动，螺母齿轮25则沿底门齿条29移动；与此同时，螺杆19旋转时通过链条18带动从动双齿轮28旋转，从动双齿轮28旋转时则驱动辅助齿轮31旋转，辅助齿轮31再驱动外轴齿轮32旋转，以进一步提供大桶底门26翻转的驱动力；当螺母齿轮25移动到螺杆19的端部时，大桶底门26则被打开，轨道垃圾桶大桶5内的垃圾倒出。链轮电机17反转，则可将大桶底门26关闭。

该大桶底门26上可设置大桶称重器24，其用于对轨道垃圾桶大桶5内的垃圾进行称重。轨道垃圾桶小桶3的顶部则设置有小桶称重器21，其用于对轨道垃圾桶小桶3内的垃圾进行称重。当轨道垃圾桶大桶5或轨道垃圾桶小桶3内的垃圾重量达到设定的重量时，则说明需要将其内部的垃圾倒出。

轨道垃圾桶大桶5的内壁上设置有大桶雷达探头23，轨道垃圾桶小桶3的内壁则设置有小桶雷达探头22。通过雷达探头可以检测桶内的垃圾是否达到警戒高度，如果达到则说明需要将其内部的垃圾倒出。

以下对本实施例的一种智能垃圾桶的收运方法进行详细说明，在本实施例中，轨道垃圾桶小桶3设置于住户家中，一家住户对应一个轨道垃圾桶小桶3，该轨道垃圾桶小桶3的编号信息与住户手机号、身份证号、以及地址绑定；具体的，该收运方法包括以下步骤：

步骤1：首先通过中央控制系统设定垃圾收集路线，同时控制轨道垃圾桶大桶5沿设定好的垃圾收集路线匀速行驶，gps模块则实时定位轨道垃圾桶大桶5的位置，并通过大桶无线传输模块将轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息发送给中央控制系统。

步骤2：住户将垃圾丢到轨道垃圾桶小桶3中，同时，实时检测该轨道垃圾桶小桶3内的垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，中央控制系统分析距离该轨道垃圾桶小桶3最近的轨道垃圾桶大桶5位置，并发送信号给该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器，使该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3驶向最近的轨道垃圾桶大桶5，并将该轨道垃圾桶小桶3的编号信息发送给该最近的轨道垃圾桶大桶5储存。在这里，当轨道垃圾桶小桶3上的小桶雷达探头探测到垃圾装满时，或者轨道垃圾桶小桶3上的小桶称重传感器检测到垃圾的重量达到上限时，即为达到该轨道垃圾桶小桶3的承载上限。

步骤3：在该轨道垃圾桶小桶3靠近最近的轨道垃圾桶大桶5时，最近的轨道垃圾桶大桶5上的rfid阅读器识别该轨道垃圾桶小桶3上的小桶rfid模块内的编号，并将识别的编号与步骤2中接收储存的编号进行比对，两个编号匹配时，最近的轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送信号给中央控制系统，中央控制系统则返回信号给大桶控制器，大桶控制器则控制该轨道垃圾桶大桶5停止行驶，并控制该轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口打开。如图1～4所示。两个编号不匹配，说明该轨道垃圾桶小桶3不是上述垃圾达到承载上限的轨道垃圾桶小桶3，轨道垃圾桶大桶5则继续行驶。

步骤4：当该轨道垃圾桶小桶3行驶到最近的轨道垃圾桶大桶5上方时，最近的轨道垃圾桶大桶5上的测距雷达检测该轨道垃圾桶大桶5与该轨道垃圾桶小桶3的距离，当检测到距离达到设定距离时，该轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器则发送信号给中央控制系统，中央控制系统再发送信号给该轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器，小桶控制器控制该轨道垃圾桶小桶3停止，此时该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口与该轨道垃圾桶大桶5的垃圾桶收集口4重合。

步骤5：中央控制系统控制该轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开，将其内的垃圾倒入最近的轨道垃圾桶大桶5内，垃圾倒完后，再控制垃圾丢弃口13关闭，并控制该轨道垃圾桶小桶3返航到该住户室内指定位置。具体实施时，住户室内可以设置rfid位标，而小桶控制器上可连接rfid模块，当rfid模块识别到rfid位标时，则控制轨道垃圾桶小桶停止，即轨道垃圾桶小桶返航到住户室内的指定位置。

步骤6：当该轨道垃圾桶小桶3驶离最近的轨道垃圾桶大桶5的雷达检测范围时，最近的轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送信号给中央控制系统，中央控制系统则返回信号给该大桶控制器，该大桶控制器控制该轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4关闭并继续沿收集路线均速行驶。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，其在步骤5之后还包括以下步骤：

步骤5.1：实时检测各个轨道垃圾桶大桶5内的垃圾是否达到其承载上限，当达到其承载上限时，轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送信号给中央控制系统，中央控制系统分析距离该轨道垃圾桶大桶5最近的垃圾处理厂的位置，并发送信号给该大桶控制器，该大桶控制器控制该轨道垃圾桶大桶5快速驶向最近的垃圾处理厂。在这里，当轨道垃圾桶大桶5上的大桶雷达探头探测到垃圾装满时，或者轨道垃圾桶大桶5上的大桶称重传感器检测到垃圾的重量达到上限时，即为达到该轨道垃圾桶大桶5的承载上限。

步骤5.2：当到达垃圾处理厂后，轨道垃圾桶大桶5上的大桶控制器发送信号给中央控制系统，中央控制系统返回信号给大桶控制器，大桶控制器控制轨道垃圾桶大桶5的大桶底门26打开，将轨道垃圾桶大桶5内的垃圾倒入垃圾处理厂的蓄垃圾池。具体实施时，垃圾处理厂的蓄垃圾池处可设置rfid位标，当轨道垃圾桶大桶控制系统中的rfid阅读器接收到rfid位标的信号时，轨道垃圾桶大桶5则停止，此时轨道垃圾桶大桶5则到达蓄垃圾池。

实施例3

本实施例在实施例2的基础上，其在步骤5.2之后还包括以下步骤：

步骤5.3：中央控制系统将轨道垃圾桶大桶5的编号信息和倾倒垃圾的重量信息发送给该垃圾处理厂的终端进行保存，方便后续统计、监管。

实施例4

本实施例与实施例1基本相同，其不同点在于，轨道垃圾桶小桶3不设置于住户室内，这种情况下，本实施例在实施例1的基础上，其在步骤1之后还包括以下步骤：

步骤1.1：住户通过用户移动终端上的app向中央控制系统发送轨道垃圾桶小桶3入户信息，此时说明住户需要丢垃圾，中央控制系统则控制一个轨道垃圾桶小桶3沿六向轨道驶入该住户家里收集垃圾，如图14、15所示。这种情况下，住户向中央控制系统所发送的信息里则需要包含有住户地址、手机号、身份证号等实名信息。

实施例5

本实施例为实施例1～4中一种智能垃圾桶的收运系统。如图16所示，其包括中央控制系统、轨道垃圾桶小桶控制系统、轨道垃圾桶大桶控制系统以及用户移动终端。该中央控制系统设置于控制室内，轨道垃圾桶小桶控制系统设置于轨道垃圾桶小桶3上，每一个轨道垃圾桶小桶3对应一个轨道垃圾桶小桶控制系统，轨道垃圾桶大桶控制系统设置于轨道垃圾桶大桶5上，每一个轨道垃圾桶大桶5对应一个轨道垃圾桶大桶控制系统。

用户移动终端，用于发送入户信息给中央控制系统；即用户移动终端内安装有相应的app软件，其可向中央控制系统发送轨道垃圾桶小桶3入户信息；

轨道垃圾桶小桶控制系统，用于获取和发送垃圾信息和编号信息给中央控制系统；即采集各个轨道垃圾桶小桶3内垃圾信息和编号信息，并发送给中央控制系统；

轨道垃圾桶大桶控制系统，用于获取和发送位置信息、垃圾信息和编号信息、rfid位标信息给中央控制系统；即采集各个轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息、垃圾信息、编号信息和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送给中央控制系统；

中央控制系统，用于获取轨道垃圾桶小桶控制系统和轨道垃圾桶大桶控制系统发送的信息，并发送给大桶控制器、小桶控制器及各垃圾处理厂；获取大桶控制器和小桶控制器的信号和发送控制命令给大桶控制器和小桶控制器；即接收轨道垃圾桶小桶控制系统和轨道垃圾桶大桶控制系统发送的各个轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息，并发送给小桶控制器和大桶控制器；接收轨道垃圾桶小桶控制系统和轨道垃圾桶大桶控制系统发送的各个轨道垃圾桶大桶5、各个轨道垃圾桶小桶3内垃圾信息，并发送给各垃圾处理厂；接收轨道垃圾桶大桶控制系统和轨道垃圾桶小桶控制系统采集的各个轨道垃圾桶大桶5、各个轨道垃圾桶小桶3的编号信息分析处理进行编号匹配，编号匹配成功后发送控制驱动命令给大桶控制器；接收轨道垃圾桶小桶控制系统和轨道垃圾桶大桶控制系统发送的各个垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送给大桶控制器；接收小桶控制器和大桶控制器发送的桶满信号、超重信号、位置信号、rfid信号和距离信号分析处理后，并发送控制驱动命令给小桶控制器和大桶控制器。

具体的，所述轨道垃圾桶小桶控制系统包括小桶控制器，分别与小桶控制器连接的小桶雷达探头、小桶称重传感器、小桶运行驱动模块、小桶门控制模块、小桶rfid模块以及小桶无线传输模块，该小桶无线传输模块通过无线网络与中央控制系统连接。

小桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给小桶控制器；即探测各轨道垃圾桶小桶3内的垃圾是否装满，并发送桶满信号给小桶控制器；

小桶称重传感器，用于获取和发送垃圾信息和超重信号给小桶控制器；即检测各轨道垃圾桶小桶3内垃圾的重量是否达到设定值，并发送垃圾信息和超重信号给小桶控制器；

小桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系2；即将接收小桶控制器发送的控制驱动命令发送给行走轮系2，控制行走轮系2工作，驱动轨道垃圾桶小桶3行驶；具体的，小桶运行驱动模块与轨道垃圾桶小桶3中行走轮系2的各个驱动电机连接，其用于驱动轨道垃圾桶小桶3的行走轮系2工作，其包括控制行走轮系2行走和换轨，如申请号为202011356227.1的发明专利中的行走控制模块和换轨控制模块的功能；行走控制模块能根据小桶控制器输出的控制信号来控制轨道垃圾桶小桶3进入上下行驶模式或取消上下行驶模式；当进入上下行驶路段时，行走控制模块控制爬坡轮外转子电机工作，使爬坡轮工作，提供更强的驱动力；当驶出上下行驶路段时，则控制爬坡轮外转子电机停止工作，只保留上支重轮外转子电机和下支重轮外转子电机工作，轨道垃圾桶小桶3继续前行。换轨控制模块能根据小桶控制器输出的控制信号控制轨道垃圾桶小桶3换轨，即换轨控制模块控制升降驱动电机、伸缩液压缸、升降液压缸以及平移电机工作，从而使轨道垃圾桶小桶3沿六向轨道1行驶；

小桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶小桶电机；即将接收小桶控制器发送的控制驱动命令发送给轨道垃圾桶小桶电机15，驱动轨道垃圾桶小桶3的垃圾丢弃口13打开和关闭；

小桶rfid模块，用于获取编号信息、位置信息和垃圾信息储存；即将轨道垃圾桶小桶控制系统采集的轨道垃圾桶小桶3的编号信息储存；将接收小桶控制器发送的垃圾信息和轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息储存；

小桶控制器，用于获取和发送位置信息和垃圾信息给小桶rfid模块；获取和发送桶满信号和超重信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；即将接收中央控制系统发送的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息发送给小桶rfid模块；接收小桶称重传感器发送的垃圾信息发送给小桶rfid模块；将接收小桶雷达探头和小桶称重传感器发送的桶满信号和超重信号发送给中央控制系统；将接收中央控制系统发送的控制驱动命令发送给小桶运行驱动模块和小桶门控制模块；

小桶无线传输模块，用于小桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

所述轨道垃圾桶大桶控制系统包括大桶控制器，分别与大桶控制器连接的gps模块、rfid阅读器、测距雷达、大桶雷达探头、大桶称重传感器、大桶rfid模块、大桶运行驱动模块、大桶门控制模块以及大桶无线传输模块；该大桶无线传输模块通过无线网络与中央控制系统连接。

gps模块，用于获取和发送位置信号和位置信息给大桶控制器；即实时定位轨道垃圾桶大桶5的位置，并发送位置信号和位置信息给大桶控制器；

rfid阅读器，用于获取和发送rfid信号给大桶控制器；即识别接收小桶rfid模块中储存的轨道垃圾桶小桶3编号信息和垃圾处理厂指定区域rfid位标信息，并发送rfid信号给大桶控制器；

测距雷达，用于获取和发送距离信号给大桶控制器；即检测轨道垃圾桶大桶5和轨道垃圾桶小桶3的距离，并发送距离信号给大桶控制器；

大桶雷达探头，用于获取和发送桶满信号给大桶控制器；即检测各轨道垃圾桶大桶5内垃圾是否装满，并发送桶满信号给大桶控制器；

大桶称重传感器，用于获取和发送垃圾信息和超重信号给大桶控制器；即检测各轨道垃圾桶大桶5内垃圾的重量是否达到设定值，并发送垃圾信息和超重信号给大桶控制器；

大桶rfid模块，用于获取位置信息、编号信息、垃圾信息和rfid位标信息储存；即接收大桶控制器发送的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息储存；将轨道垃圾桶大桶控制系统采集的轨道垃圾桶大桶5的编号信息储存；接收大桶控制器发送的垃圾信息和各个垃圾处理厂指定区域rfid位标信息储存；

大桶运行驱动模块，用于获取和发送控制驱动命令给行走轮系；即将接收大桶控制器发送的控制驱动命令发送给行走轮系2，控制行走轮系2工作，驱动轨道垃圾桶大桶5行驶；具体的，大桶运行驱动模块与轨道垃圾桶大桶5上行走轮系2的各个驱动电机连接，其作用与小桶运行驱动模块相类似，只是其用于驱动轨道垃圾桶大桶5的行走轮系2工作，在此不作过多说明；

大桶门控制模块，用于获取和发送控制驱动命令给轨道垃圾桶大桶电机；即将接收大桶控制器发送的控制驱动命令发送给轨道垃圾桶大桶电机12，驱动轨道垃圾桶大桶5的垃圾收集口4和大桶底门26打开和关闭；

大桶控制器，用于获取和发送位置信息、垃圾信息和rfid位标信息给大桶rfid模块；获取和发送桶满信号和超重信号给中央控制系统；获取和发送位置信号、rfid信号和距离信号给中央控制系统；获取和发送控制驱动命令给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；即将接收中央控制系统发送的轨道垃圾桶大桶5的实时位置信息、各个垃圾处理厂指定区域rfid位标信息发送给大桶rfid模块；将接收大桶称重传感器发送的垃圾信息发送给大桶rfid模块；将接收小桶雷达探头和小桶称重传感器发送的桶满信号和超重信号发送给中央控制系统；将接收gps模块、rfid阅读器和测距雷达发送的位置信号、rfid信号和距离信号发送给中央控制系统；将接收中央控制系统发送的控制驱动命令发送给大桶运行驱动模块和大桶门控制模块；

大桶无线传输模块，用于大桶控制器和中央控制系统之间的通讯。

实施例6

本实施例在实施例5的基础上还包括以下内容：中央控制系统还可以接收移动终端发送的信息，包括住户手机号、身份证号、以及地址等信息。当住户需要丢垃圾时，中央控制系统分析离住户地址最近的轨道垃圾桶小桶3的位置，并发送信号给最近的轨道垃圾桶小桶3上的小桶控制器，该小桶控制器控制最近的轨道垃圾桶小桶3沿六向轨道1驶入该住户家里。

以上实施例结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的权利保护范围，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所保护的内容。