一种智能码放货物的机器人的制作方法

1.本发明涉及仓储物流码垛设备技术领域，尤其涉及一种智能码放货物的机器人。


背景技术：

2.随着人们的物质生活水平日益提高，尤其是消费群体庞大的畅销型产品，往往会预先在仓库里储备一定数量的存货。为了节省空间，这些具有外包装的产品通常以堆垛方式在仓库存放，而为了方便管理，立体智能化仓库也在这种情况下应运而生，一般来说，立体仓库是一种为了提高仓库储蓄能力而建立的一种具有多列、多层、多格、多存储单元的仓储结构，在堆垛过程中，通常有必要利用堆垛设备在仓储的货架之间来进行搬运和堆垛，由此，货物码放的智能机器人应运而生。但这一类型的设备通常是在上升或是下降时，货物容易出现一定程度的摆动，使得货物在堆垛时容易出现下坠的现象，严重时容易导致安全事故。
3.经检索，中国专利申请号为cn201721230949.6的专利，公开了一种智能搬运机器人，包括报警器、无线摄像头、操作面板、紧停按钮、防滑把手、led照明灯、避障传感器、安全触边装置、电源开关、前轮驱动机构、机体、后轮驱动机构，机体的底部分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，前轮驱动机构平行设于后轮驱动机构的前面，机体的正面底部安装有与之连接的安全触边装置，安全触边装置位于避障传感器的正下方，避障传感器与机体通过电连接。上述专利中的智能搬运机器人存在以下不足：在码放货物时，不能对货物进行对齐，从而使得堆放后的货物极易因码放不齐而造成倒塌。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能码放货物的机器人。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种智能码放货物的机器人，包括机体，所述机体的一侧内壁设置有输送结构；所述机体的相对一侧内壁设置有转运座，转运座的顶部外壁设置有第一夹持板，转运座的顶部外壁设置有两个滑杆，两个滑杆的外壁滑动连接有同一个第二夹持板，第一夹持板的一侧外壁和第二夹持板的一侧外壁均设置有四个以上的橡胶柱；所述机体的一侧外壁设置有连接板，连接板的输出端通过连接轴与转运座的一侧外壁相连接，机体靠近连接板的一侧外壁设置有c型槽，连接板的一侧外壁设置有电动推柱，且电动推柱的延伸端贯穿c型槽后设置于第二夹持板的一侧外壁；所述机体的一侧外壁通过固定板连接有第一电机，第一电机的输出端通过传动轴与转运座的一侧外壁相连接；所述第二夹持板的一侧外壁设置有压力传感器。
7.优选地：所述输送结构包括两个第一弹性组件、移动座、第一导向柱、软柱和第二导向柱，所述第一导向柱的一端设置于机体的一侧内壁，第一导向柱呈倾斜状；所述软柱的一端设置于第一导向柱的另一端，软柱的另一端设置于机体的另一侧内壁；所述第二导向
柱的一端设置于机体的一侧内壁，第二导向柱呈倾斜状；所述移动座的底部内壁滑动连接于第一导向柱的外壁和第二导向柱的外壁；两个所述第一弹性组件的一端均设置于机体的一侧内壁。
8.优选地：所述机体的顶部外壁设置有货物，移动座的顶部面设置有防护板，移动座的一侧内壁设置有四个以上的橡胶滚轮。
9.优选地：所述机体的底部内壁设置有导向座；所述机体的一侧内壁设置有三个第二弹性组件，三个第二弹性组件的一端设置有同一个推板。
10.优选地：所述机体的一侧外壁设置有卡槽，卡槽的内壁通过卡块设置有堆放箱，卡块的一侧外壁设置于堆放箱的一侧外壁，机体的一侧外壁设置有限位板。
11.优选地：所述转运座的顶部外壁设置有弹性层，弹性层的底部内壁设置有重量传感器，堆放箱的底部外壁设置有四个移动腿，堆放箱的一侧外壁设置有透视门。
12.优选地：所述堆放箱的相对一侧内壁均设置有辅助滑槽，两个辅助滑槽的内壁设置有同一个底板，底板的底部外壁设置有四个以上的第三弹性组件。
13.优选地：所述机体的一侧外壁设置有声光警示器，转运座的底部外壁设置有红外发射器，机体的一侧外壁通过支板固定有红外接收器，红外发射器的信号输出端与红外接收器电性连接，机体的一侧内壁设置有两个电动推杆，底板的顶部外壁设置有称重传感器。
14.优选地：所述机体的一侧内壁设置有防护罩，所述堆放箱的一侧内壁设置有齿轮，齿轮的输入端通过轴承转动连接有第二电机，第二电机的底部外壁设置于堆放箱的底部内壁，且齿轮的外壁通过齿条啮合有l型杆，齿条的一侧外壁设置于l型杆的一侧外壁，l型杆的两侧外壁均设置于堆放箱的相对一侧内壁。
15.优选地：所述堆放箱的底部内壁设置有伸缩柱，伸缩柱的顶端设置于底板的底部外壁。
16.本发明的有益效果为：
17.1.本发明根据物料的实际长宽尺寸，当输送的物料占满转运座的横向位置时，启动电动推柱推动第二夹持板在滑杆上移动，从而推动物料向第一夹持板方向移动，使得物料依次摆放整齐，防止堆放不整货物塌陷的事情发生，提高货物运输过程中的稳定性，第一夹持板一侧和第二夹持板一侧与物料表面接触时，橡胶柱起到防护作用，避免转运期间物料表面受损。
18.2.本发明推动某一货物至移动座上，移动座受重力作用压缩两个第一弹性组件后，在第一导向柱和第二导向柱上滑向靠近推板的方位，直至货物与推板一侧接触，第二弹性组件缓冲货物对推板的冲击力，进一步避免物料被冲撞受损。
19.3.本发明当移动座已经滑至与第一导向柱连接的软柱位置，软柱受重力作用向下压缩，导致移动座一端不再平衡稳定，故使得移动座整体发生倾斜，使得其上携带的货物通过橡胶滚轮移动输离移动座，经导向座进入转运座上，当移动座上无重力时，其在两个第一弹性组件的弹性复位下，再次回到原位，多次借助重力自动输送物料，有效节省其他机械动力，使用方便快捷。
20.4.本发明堆放整齐的多个货物被转移至堆放箱内的底板上，第三弹性组件将底板在辅助滑槽内顶至接近货物的位置，减小货物的落地差，避免货物从转运座上卸下时被砸损，使得货物码放的高度灵活调整，便于将横向排列整齐的货物进行二次由下至上堆放，节
省人力。
21.5.本发明当满载堆放整齐的货物通过堆放箱移动至堆放地点时，打开透视门后，启动第二电机带动齿轮旋转，进而通过齿条啮合使得l型杆向上移动，使得底板在l型杆带动下，以与伸缩柱的连接处为基点，其另一端向上抬起，使得整个底板呈倾斜状，便于其上的货物脱离堆放箱，便于卸料节省人力，提供工作效率。
附图说明
22.图1为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的前视结构示意图；
23.图2为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的侧视结构示意图；
24.图3为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的俯视结构示意图；
25.图4为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的机体仰视结构示意图；
26.图5为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的机体俯视结构示意图；
27.图6为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的堆放箱侧视展开结构示意图；
28.图7为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的堆放箱背视剖面结构示意图；
29.图8为本发明提出的一种智能码放货物的机器人的电路流程示意图。
30.图中：1机体、2第一电机、3堆放箱、4移动腿、5货箱、6连接板、7第一弹性组件、8移动座、9橡胶滚轮、10防护板、11第一夹持板、12限位板、13声光警示器、14重量传感器、15滑杆、16 转运座、17第二夹持板、18电动推柱、19导向座、20第一导向柱、 21软柱、22推板、23第二弹性组件、24第二导向柱、25电动推杆、 26卡槽、27防护罩、28红外发射器、29c型槽、30橡胶柱、31压力传感器、32红外接收器、33l型杆、34称重传感器、35辅助滑槽、 36第三弹性组件、37透视门、38伸缩柱、39底板、40卡块、41第二电机、42齿轮。
具体实施方式
31.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
32.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
33.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
34.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
35.实施例1：
36.一种智能码放货物的机器人，如图1
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5和图8所示，包括机体1，所述机体1的一侧内壁设置有输送结构；所述机体1的相对一侧内壁通过转轴转动连接有转运座16，转运座16的顶部外壁通过螺栓固定有第一夹持板11，转运座16的顶部外壁通过螺栓固定有两个滑杆
15，两个滑杆15的外壁滑动连接有同一个第二夹持板17，第一夹持板11 的一侧外壁和第二夹持板17的一侧外壁均焊接有四个以上的橡胶柱 30；所述机体1的一侧外壁通过转轴转动连接有连接板6，连接板6 的输出端通过连接轴与转运座16的一侧外壁相连接，机体1靠近连接板6的一侧外壁开设有c型槽29，连接板6的一侧外壁通过螺栓固定有电动推柱18，且电动推柱18的延伸端贯穿c型槽29后通过螺栓固定于第二夹持板17的一侧外壁；所述机体1的一侧外壁通过固定板连接有第一电机2，第一电机2的开关控制端与控制模块电性连接，第一电机2的输出端通过传动轴与转运座16的一侧外壁相连接；所述第二夹持板17的一侧外壁通过螺栓固定有压力传感器31，压力传感器31的型号为jyb
‑
kb
‑
cw2000，压力传感器31的信号输出端与控制模块电性连接，物料通过输送结构被冲力输送至转运座16 上，根据物料的实际长宽尺寸，当输送的物料占满转运座16的横向位置时，启动电动推柱18推动第二夹持板17在滑杆15上移动，从而推动物料向第一夹持板11方向移动，使得物料依次摆放整齐，第一夹持板11一侧和第二夹持板17一侧与物料表面接触时，橡胶柱 30起到防护作用，避免转运期间物料表面受损，当转运座16上的物料堆放满格后，再次启动电动推柱18推动第二夹持板17挤压最边上的物料一侧，压力传感器31实时检测物料的挤压程度，当达到设定值时传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推柱18停止，同时控制第一电机2启动，带动整个转运座16逆向旋转180度，转运座 16旋转期间，通过连接板6带动电动推柱18以连接板6为中心在c 型槽29内被动旋转移动90度，使得转运座16上的物料倒置，然后关闭电动推柱18使得摆放整齐的物料从转运座16卸下，便于后期持续进行物料堆码作业。
37.为了便于输送货物至转运座16上，如图1
‑
3所示，所述输送结构包括两个第一弹性组件7、移动座8、第一导向柱20、软柱21和第二导向柱24，所述第一导向柱20的一端通过螺栓固定于机体1的一侧内壁，第一导向柱20呈倾斜状；所述软柱21的一端通过螺纹连接于第一导向柱20的另一端，软柱21的另一端通过螺栓固定于机体 1的另一侧内壁；所述第二导向柱24的一端通过螺栓固定于机体1 的一侧内壁，第二导向柱24呈倾斜状；所述移动座8的底部内壁滑动连接于第一导向柱20的外壁和第二导向柱24的外壁；两个所述第一弹性组件7的一端均通过螺栓固定于机体1的一侧内壁；所述机体 1的顶部外壁放置有货物5；所述移动座8的顶部面通过螺栓固定有防护板10，移动座8的一侧内壁通过转轴转动连接有四个以上的橡胶滚轮9；所述机体1的底部内壁通过螺栓固定有导向座19；所述机体1的一侧内壁焊接有三个第二弹性组件23，三个第二弹性组件23 的一端焊接有同一个推板22，移动座8在两个第一弹性组件7弹性释放的作用下，在第一导向柱20和第二导向柱24的外壁滑动至其一端，将需堆码的货物5依次放置于机体1上，推动某一货物5至移动座8上，移动座8受重力作用压缩两个第一弹性组件7后，在第一导向柱20和第二导向柱24上滑向靠近推板22的方位，直至货物5与推板22一侧接触，第二弹性组件23缓冲货物5对推板22的冲击力，而且由于此时移动座8已经滑至与第一导向柱20连接的软柱21位置，软柱21受重力作用向下压缩，导致移动座8一端不再平衡稳定，故使得移动座8整体发生倾斜，使得其上携带的货物5通过橡胶滚轮 9移动输离移动座8，经导向座19进入转运座16上，当移动座8上无重力时，其在两个第一弹性组件7的弹性复位下，再次回到原位，多次借助重力自动输送物料，有效节省其他机械动力，使用方便快捷。
38.为了便于货物的二次堆放，如图1
‑
4和图6
‑
8所示，所述机体1 的一侧外壁开设有卡槽26，卡槽26的内壁通过卡块40插接有堆放箱3，卡块40的一侧外壁通过螺栓固定于堆放
箱3的一侧外壁，机体1的一侧外壁通过转轴转动连接有限位板12，转运座16的顶部外壁粘接有弹性层，弹性层的底部内壁通过螺栓固定有重量传感器14，重量传感器14的型号为xtl
‑
2dc，重量传感器14的信号输出端与控制模块电性连接，堆放箱3的底部外壁通过螺栓固定有四个移动腿4，堆放箱3的一侧外壁通过铰链连接有透视门37，堆放箱3的相对一侧内壁均开设有辅助滑槽35，两个辅助滑槽35的内壁通过滑块滑动连接有同一个底板39，底板39的底部外壁通过螺栓固定有四个以上的第三弹性组件36，将堆放箱3通过移动腿4推动至紧贴机体1的一侧，使得卡块40插入卡槽26内，也可旋转限位板12进一步完成固定，避免堆放箱3脱离机体1，当在转运座16上码货完成时，重量传感器14实时检测转运座16上的货物重量，当达到设定值后传递信号至控制模块，其电性连接控制第一电机2移动，使得堆放整齐的多个货物5被转移至堆放箱3内的底板39上，第三弹性组件36将底板39在辅助滑槽35内顶至接近货物5的位置，减小货物5的落地差，避免货物5从转运座16上卸下时被砸损，便于将横向排列整齐的货物5进行二次由下至上堆放，节省人力。
39.为了便于提示人们卸货，如图2
‑
6和图8所示，所述机体1的一侧外壁通过螺栓固定有声光警示器13，声光警示器13的开关控制端与控制模块电性连接，转运座16的底部外壁通过螺栓固定有红外发射器28，红外发射器28的型号为pt2248，机体1的一侧外壁通过支板固定有红外接收器32，红外接收器32的型号为pna4602m，红外发射器28的信号输出端与红外接收器32电性连接，红外接收器32的信号输出端与控制模块电性连接，机体1的一侧内壁通过螺栓固定有两个电动推杆25，两个电动推杆25的开关控制端与控制模块电性连接，底板39的顶部外壁通过螺栓固定有称重传感器34，称重传感器 34的型号为pts124
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133g，称重传感器34的信号输出端与控制模块电性连接，在底板39上堆放货物5时，称重传感器34实时检测底板 39上堆放货物5的重量，当达到设定值时，传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推杆25推动堆放箱3脱离机体1，使得红外接收器32接收到红外发射器28信号为止，当堆放箱3脱离机体1后，转运座16上的码货结构仍在排列货物5，当重量传感器14检测到转运座16上的货物含量已达设定值范围，且红外接收器32仍可以接收到红外发射器28信号时，控制模块电性连接控制声光警示器13启动，对人们进行卸货提示预警。
40.本实施例在使用时，将堆放箱3通过移动腿4推动至紧贴机体1 的一侧，使得卡块40插入卡槽26内，也可旋转限位板12进一步完成固定，移动座8在两个第一弹性组件7弹性释放的作用下，在第一导向柱20和第二导向柱24的外壁滑动至其一端，将需堆码的货物5 依次放置于机体1上，推动某一货物5至移动座8上，移动座8受重力作用压缩两个第一弹性组件7后，在第一导向柱20和第二导向柱 24上滑向靠近推板22的方位，直至货物5与推板22一侧接触，第二弹性组件23缓冲货物5对推板22的冲击力，而且由于此时移动座 8已经滑至与第一导向柱20连接的软柱21位置，软柱21受重力作用向下压缩，导致移动座8一端不再平衡稳定，故使得移动座8整体发生倾斜，使得其上携带的货物5通过橡胶滚轮9移动输离移动座8，经导向座19进入转运座16上，当移动座8上无重力时，其在两个第一弹性组件7的弹性复位下，再次回到原位，而物料通过输送结构被冲力输送至转运座16上，根据物料的实际长宽尺寸，当输送的物料占满转运座16的横向位置时，启动电动推柱18推动第二夹持板17 在滑杆15上移动，从而推动物料向第一夹持板11方向移动，使得物料依次摆放整齐，第一夹持板11一侧和第二夹持板17一侧与物料表面接触时，橡胶柱30起到防护作用，避免转运期间物料表面受损，重量传感器14实时检测转运座16上的货物重量，当达到设定值后传递信号
至控制模块，其电性连接控制电动推柱18推动第二夹持板17 挤压最边上的物料一侧，压力传感器31实时检测物料的挤压程度，当达到设定值时传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推柱18 停止，同时控制第一电机2启动，带动整个转运座16逆向旋转180 度，转运座16旋转期间，通过连接板6带动电动推柱18以连接板6 为中心在c型槽29内被动旋转移动90度，使得转运座16上的物料倒置，然后关闭电动推柱18使得摆放整齐的物料从转运座16卸下，使得堆放整齐的多个货物5被转移至堆放箱3内的底板39上，第三弹性组件36将底板39在辅助滑槽35内顶至接近货物5的位置，减小货物5的落地差，称重传感器34实时检测底板39上堆放货物5的重量，当达到设定值时，传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推杆25推动堆放箱3脱离机体1，使得红外接收器32接收到红外发射器28信号为止，当堆放箱3脱离机体1后，转运座16上的码货结构仍在排列货物5，当重量传感器14检测到转运座16上的货物含量已达设定值范围，且红外接收器32仍可以接收到红外发射器28信号时，控制模块电性连接控制声光警示器13启动，对人们进行卸货提示预警。
41.实施例2：
42.一种智能码放货物的机器人，如图4和图6、图7所示，为了便于卸料；本实施例在实施例1的基础上作出以下改进：所述机体1的一侧内壁通过螺栓固定有防护罩27，所述堆放箱3的一侧内壁通过转轴转动连接有齿轮42，齿轮42的输入端通过轴承转动连接有第二电机41，第二电机41的底部外壁通过螺栓固定于堆放箱3的底部内壁，且齿轮42的外壁通过齿条啮合有l型杆33，齿条的一侧外壁通过螺栓固定于l型杆33的一侧外壁，l型杆33的两侧外壁均通过滑块滑动连接于堆放箱3的相对一侧内壁，堆放箱3的底部内壁通过螺栓固定有伸缩柱38，伸缩柱38的顶端通过转轴转动连接于底板39 的底部外壁，当满载堆放整齐的货物5通过堆放箱3移动至堆放地点时，打开透视门37后，启动第二电机41带动齿轮42旋转，进而通过齿条啮合使得l型杆33向上移动，使得底板39在l型杆33带动下，以与伸缩柱38的连接处为基点，其另一端向上抬起，使得整个底板39呈倾斜状，便于其上的货物5脱离堆放箱3，便于卸料节省人力。
43.本实施例在使用时，将堆放箱3通过移动腿4推动至紧贴机体1 的一侧，使得卡块40插入卡槽26内，也可旋转限位板12进一步完成固定，移动座8在两个第一弹性组件7弹性释放的作用下，在第一导向柱20和第二导向柱24的外壁滑动至其一端，将需堆码的货物5 依次放置于机体1上，推动某一货物5至移动座8上，移动座8受重力作用压缩两个第一弹性组件7后，在第一导向柱20和第二导向柱 24上滑向靠近推板22的方位，直至货物5与推板22一侧接触，第二弹性组件23缓冲货物5对推板22的冲击力，而且由于此时移动座 8已经滑至与第一导向柱20连接的软柱21位置，软柱21受重力作用向下压缩，导致移动座8一端不再平衡稳定，故使得移动座8整体发生倾斜，使得其上携带的货物5通过橡胶滚轮9移动输离移动座8，经导向座19进入转运座16上，当移动座8上无重力时，其在两个第一弹性组件7的弹性复位下，再次回到原位，而物料通过输送结构被冲力输送至转运座16上，根据物料的实际长宽尺寸，当输送的物料占满转运座16的横向位置时，启动电动推柱18推动第二夹持板17 在滑杆15上移动，从而推动物料向第一夹持板11方向移动，使得物料依次摆放整齐，第一夹持板11一侧和第二夹持板17一侧与物料表面接触时，橡胶柱30起到防护作用，避免转运期间物料表面受损，重量传感器14实时检测转运座16上的货物重量，当达到设定值后传递信号至控制模块，其电性连接控制电动推柱18推动第二夹持板17 挤压最边上的物料一侧，压力
传感器31实时检测物料的挤压程度，当达到设定值时传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推柱18 停止，同时控制第一电机2启动，带动整个转运座16逆向旋转180 度，转运座16旋转期间，通过连接板6带动电动推柱18以连接板6 为中心在c型槽29内被动旋转移动90度，使得转运座16上的物料倒置，然后关闭电动推柱18使得摆放整齐的物料从转运座16卸下，使得堆放整齐的多个货物5被转移至堆放箱3内的底板39上，第三弹性组件36将底板39在辅助滑槽35内顶至接近货物5的位置，减小货物5的落地差，称重传感器34实时检测底板39上堆放货物5的重量，当达到设定值时，传递信号给控制模块，其电性连接控制电动推杆25推动堆放箱3脱离机体1，使得红外接收器32接收到红外发射器28信号为止，当堆放箱3脱离机体1后，转运座16上的码货结构仍在排列货物5，当重量传感器14检测到转运座16上的货物含量已达设定值范围，且红外接收器32仍可以接收到红外发射器28信号时，控制模块电性连接控制声光警示器13启动，对人们进行卸货提示预警，人们推动堆放箱3移动至堆放地点时，打开透视门37后，启动第二电机41带动齿轮42旋转，进而通过齿条啮合使得l型杆 33向上移动，使得底板39在l型杆33带动下，以与伸缩柱38的连接处为基点，其另一端向上抬起，使得整个底板39呈倾斜状，便于其上的货物5脱离堆放箱3。
44.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。